Gör-det-själv segway på arduino. Gyroscooter: en enhet, vad den består av, schemat och designen av en mini-segway. Segway elektronisk fyllning

Hej allesamman hjärnor! I mitt nya hjärnprojekt ska jag skapa ett självbalanserande fordon eller "Segway" med mina egna händer. Detta projekt kräver grundläggande kunskaper i elektronik och förmåga att arbeta manuellt. Alla mekaniska komponenter kan köpas online eller i din lokala butik.

SEGWAY består av en plattform på vilken de står i vertikalt läge och två elmotorer på sidan som drivs av batterier. Styrkontrollalgoritmen säkerställer en stabil position. Segwayens rörelse styrs av föraren genom att luta överkroppen och ett handtag för att välja rörelseriktning vänster/höger. Därför behöver du ytterligare komponenter som en styrenhet, en motordrivrutin och en accelerationssensor/gyroskop. Den mekaniska strukturen är gjord av trä eftersom den är lätt i vikt, elektriskt isolerad och lätt att bearbeta. Nu ska vi börja göra en Segway!

Steg 1: Projektets huvudegenskaper

I detta projekt krävs det att tillverka en enhet med följande egenskaper:

— Tillräcklig kraft och stabilitet för att köra på gatan och även på en grusväg;
- 1 timmes kontinuerligt arbete
– Total kostnad upp till 500€ euro
- Möjlighet till trådlös kontroll
- Skriv data till SD-kort för att upptäcka haverier

Steg 2: Systemdesign

Lutningssensorn är monterad horisontellt längs x-axeln och vertikalt längs y-axeln.

Steg 5: Testa och trimma

Observera att motorerna måste ha tillräcklig effekt. Kontrollera enheten på ett brett och säkert område för att undvika skador eller skador. Det rekommenderas att bära skyddssköldar och hjälm.

Följ proceduren steg för steg. Kom igång med programmering Arduino mikrokontroller(ladda ner), kontrollera sedan kommunikationen med sensorerna och styrbryggan.

Arduino-terminalen kan användas för att felsöka kod och testa funktionalitet. Till exempel måste förstärkningen för PID-regulatorn ställas in eftersom den beror på motorns mekaniska och elektriska parametrar.

Förstärkningen justeras enligt denna procedur:
1. Kp-parametern är för balansering. Öka Kp tills balansen blir instabil, Ki och Kp förblir 0. Sänk Kp något för att få ett stabilt tillstånd.
2. Ki-parametern är för acceleration/retardation vid tiltning. Öka Ki för att få ordentlig acceleration för att undvika att falla när du lutar dig framåt, Kp stannar på 0. Balansen ska nu vara stabil.
3. Parametern Kd används för att kompensera för inkoppling och återgång till ett stabilt läge.

I Terminal-programmet kan du utföra olika "?"-kommandon.
? - Hjälp med lagval
p,i,d [heltal] — Ställ in/få PID-förstärkning, värde från 0 till 255
r [heltalsvärde] – påtvingad ökning av motorhastigheten, värde från -127 till 127
v - mjukvaruversion
Med kommandot "p" kommer du åt parametern Kp. Kommandot "p 10" låter dig ställa in Kp till värdet 10.

Efter att strömmen har lagts på Arduino, initieras sensorerna och går in i standby-läge. När tryckknappen trycks in sänds en styrsignal till SEGWAY-regulatorn, som är i vertikalt läge, som är redo att aktivera motorerna att röra sig framåt eller bakåt, beroende på utgångsläget. Från och med denna tidpunkt måste knappen hållas intryckt konstant, annars stängs motorerna av och styrenheten går in i standbyläge. Efter att ha nått det vertikala läget väntar styrenheten på signalen "Driver in Place" lastgränsbrytare, som vanligtvis trycks ned med foten när föraren är på plattformen. Därefter startar balanseringsalgoritmen och motorerna aktiveras framåt eller bakåt för att förbli i upprätt läge. Att luta sig framåt skapar en translationell rörelse framåt och vice versa. Att vara i en lutande position leder till en acceleration av rörelsen. Att luta sig åt motsatt håll resulterar i lägre hastighet. Använd handtaget för att flytta åt vänster och höger.

Steg 6: Demo

Se videon av den färdiga enheten nedan och tack för din uppmärksamhet!

Den här artikeln kommer att överväga skapandet av ett självbalanserande fordon, eller helt enkelt en Segway. Nästan allt material för att skapa denna apparat lätt att skaffa.

Själva enheten är en plattform på vilken föraren står. Genom att luta bålen styrs två elmotorer genom en kedja av kretsar och mikrokontroller som ansvarar för balansering.

Material:

-XBee trådlös kontrollmodul.
- Arduino mikrokontroller
-batterier
- InvenSense MPU-6050-sensor på "GY-521"-modulen,
- trä block
-knapp
-två hjul
och annat som anges i artikeln och på fotografierna.

Steg ett: Bestäm de nödvändiga egenskaperna och designa systemet.

När du skapade den här enheten försökte författaren få den att passa in i sådana parametrar som:
- flytning och kraft behövs för att röra sig fritt även på grus
- batterier med tillräcklig kapacitet för att ge minst en timmes kontinuerlig drift av enheten
- ge möjlighet till trådlös kontroll, samt fixa data om enhetens funktion på ett SD-kort för felsökning och felsökning.

Dessutom är det önskvärt att kostnaden för att skapa en sådan enhet är mindre än att beställa den ursprungliga off-road hoverboarden.

Enligt diagrammet nedan kan du se det elektriska kretsschemat för ett självbalanserande fordon.

Följande bild visar skoterns drivsystem.

Valet av en mikrokontroller för att styra Segway-system är olika, författaren Arduino system mest föredragen på grund av dess prisklasser. Lämpliga kontroller som Arduino Uno, Arduino Nano, eller så kan du ta ATmega 328 för att använda som ett separat chip.

För att driva en dubbelbryggmotors styrkrets krävs en matningsspänning på 24 V, denna spänning kan enkelt uppnås genom att seriekoppla 12 V bilbatterier.

Systemet är utformat så att ström tillförs motorerna endast när startknappen är intryckt, så för ett snabbt stopp är det bara att släppa den. I det här fallet måste Arduino-plattformen upprätthålla seriell kommunikation med både bryggstyrkretsen för motorerna och med den trådlösa styrmodulen.

Lutningsparametrar mäts med hjälp av InvenSense MPU-6050-sensorn på "GY-521"-modulen, som bearbetar acceleration och bär funktionerna hos ett gyroskop. Sensorn var placerad på två separata expansionskort. L2c-bussen kommunicerar med Arduino-mikrokontrollern. Dessutom var lutningssensorn med adress 0x68 programmerad på ett sådant sätt att den pollar var 20:e ms och ger ett avbrott till Arduino-mikrokontrollern. Den andra sensorn har adress 0x69 och dras direkt till Arduino.

När användaren står på skoterns plattform aktiveras lastgränsbrytaren, vilket aktiverar algoritmläget för att balansera Segway.

Steg två: Skapa kroppen av hoverboarden och installera huvudelementen.

Efter att ha bestämt grundkonceptet för driftschemat för gyroscootern fortsatte författaren till den direkta monteringen av sin kropp och installationen av huvuddelarna. Huvudmaterialet var träplankor och barer. Trädet väger lite, vilket positivt påverkar batteriladdningens varaktighet, dessutom är trä lätt bearbetat och är en isolator. En låda gjordes av dessa kort, i vilken batterier, motorer och mikrokretsar kommer att installeras. Sålunda erhölls en U-formad trädel, på vilken hjulen och motorerna är fästa med bultar.

Överföringen av motorkraft till hjulen kommer att bero på utväxling. När du lägger huvudkomponenterna i Segway-kroppen är det mycket viktigt att se till att vikten fördelas jämnt när du för Segway till ett fungerande upprätt läge. Därför, om du inte tar hänsyn till viktfördelningen från tunga batterier, blir arbetet med att balansera enheten svårt.

I det här fallet placerade författaren batterierna på baksidan för att kompensera för vikten på motorn, som är placerad i mitten av enheten. De elektroniska komponenterna i enheten förvarades på plats mellan motorn och batterierna. För senare tester fästes även en tillfällig startknapp på Segwayens handtag.

Steg tre: Kopplingsschema.

Enligt ovanstående diagram utfördes alla ledningar i Segway-fallet. I enlighet med tabellen nedan var alla utgångar från Arduino-mikrokontrollern anslutna till bromotorns styrkrets, såväl som till balanseringssensorerna.

Följande diagram visar lutningssensorn installerad horisontellt, medan kontrollsensorn installerades vertikalt längs Y-axeln.

Steg fyra: Testa och konfigurera enheten.

Efter att ha genomfört de tidigare stegen fick författaren en Segway-modell för testning.

När man genomför tester är det viktigt att ta hänsyn till sådana faktorer som säkerheten i testområdet, samt skyddsutrustning i form av skyddssköldar och en hjälm för föraren.

Om du tror att en hoverboard eller en mini-segway inte kan göras hemma med dina egna händer och styrka, har du mycket fel. Märkligt nog finns det många filmer på internet där många hantverkare gör sin egen hoverboard. För vissa visar det sig vara väldigt hemgjord, men det finns de som verkligen kunde komma närmare själva skapandets teknik och återskapa en riktigt intressant och högkvalitativ sak. Så är det möjligt att göra en gyroscooter med dina egna händer? Adrian Kundert, ingenjör och bara en bra person, kommer att berätta om detta.

Vad är en gyroskoter?

Hur man gör en gyroscooter med egna händer? För att förstå hur man gör en hemmagjord hoverboard måste du först förstå vad en hoverboard är, vad den består av och vad som behövs för att skapa detta intressanta fordon. En gyroskoter är ett självbalanserat fordon, vars funktionsprincip är baserad på ett system av gyroskopiska sensorer och inhemsk teknik upprätthålla balansen på arbetsplattformen. Det vill säga när vi sätter på gyroskotern så slår även balanseringssystemet på. När en person sätter sig på gyroscootern börjar plattformens position att förändras, denna information läses bara av gyroskopiska sensorer.

Dessa sensorer avläser alla förändringar i position i förhållande till jordytan eller punkten från vilken gravitationspåverkan kommer. Efter läsning matas informationen till hjälpbrädorna, som finns på båda sidor av plattformen. Eftersom själva sensorerna och elmotorerna fungerar oberoende av varandra kommer vi i framtiden att behöva två elmotorer. Från hjälpkorten går den bearbetade informationen redan till moderkortet med en mikroprocessor. Där genomförs redan balansunderhållsprogrammet med nödvändig noggrannhet.

Det vill säga, om plattformen lutar framåt med ungefär några grader, så signaleras motorerna att röra sig i motsatt riktning och plattformen är jämn. Den lutar också åt andra sidan. Om hoverboarden lutar i högre grad förstår programmet omedelbart att det finns ett kommando att gå framåt eller bakåt till elmotorerna. Om hoverboarden lutar mer än 45 grader, stängs motorerna och själva hoverboarden av.

Gyroskotern består av en kropp, en stål- eller metallbas, på vilken all elektronik kommer att fästas. Därefter kommer två elmotorer med kraft för att kunna åka under vikten av en person upp till 80-90kg. Därefter kommer moderkortet med en processor och två hjälpkort, på vilka de gyroskopiska sensorerna sitter. Och självklart batteriet och två hjul med samma diameter. Hur man gör en gyroskoter För att lösa det här problemet måste vi få vissa detaljer om designen av själva gyroboarden.

Vad behöver vi?

Hur man gör en gyroscooter med egna händer? Det första och viktigaste du behöver är två elektrisk motor, med kraften att bära vikten av en vuxen. Den genomsnittliga effekten för fabriksmodeller är 350 watt, så vi kommer att försöka hitta motorer med denna effekt.

Sedan behöver du förstås hitta två likadana hjul, cirka 10-12 tum. Mer är bättre, eftersom vi kommer att ha mycket elektronik. Så att öppenheten blir högre och avståndet mellan plattformen och marken är på rätt nivå.

Två batterier, blysyra, måste väljas märkeffekt minst 4400 mAh, och mer är bättre. Eftersom vi inte kommer metallstruktur, men den kommer att väga mer än den ursprungliga mini Segway eller skoter.

Produktion och process

Hur gör man en gyroskoter, kraftfull och så att han håller balansen när han kör? Först måste du bygga en plan för vilken typ av fordon vi behöver. Vi behöver göra ett ganska kraftfullt fordon med stora hjul och hög terrängförmåga på olika vägar. Minimivärdet för kontinuerlig körning bör vara 1-1,5 timmar. Vi kommer att spendera cirka 500 euro. Låt oss sätta ett trådlöst kontrollsystem till vår gyroscooter. Låt oss sätta läsaren av funktionsfel och fel, all information kommer att gå till SD-kortet.

Schema för hoverboarden

I diagrammet ovan kan du tydligt se allt: elmotorer, batterier och så vidare. Först måste du välja exakt den mikrokontroller som ska styra. Av alla Arduino-mikrokontroller på marknaden kommer vi att välja UnoNano, och ATmega 328 kommer att fungera som ett ytterligare informationsbearbetningschip.

Men hur gör man en hoverboard säker? Vi kommer att ha två batterier kopplade i serie, så vi får önskad spänning. För elmotorer behöver du bara en dubbel bryggkrets. En redo-knapp kommer att installeras, genom att trycka på vilken kraft som kommer att tillföras motorerna. När denna knapp trycks in stängs motorerna och själva hoverboarden av. Detta är nödvändigt för säker körning av föraren själv och vårt fordon.

Arduino-mikrokontrollern kommer att vara på cirka 38400 baud, med seriell kommunikation med XBee-kretsen. Vi kommer att använda två InvenSense MPU 6050 gyrosensorer baserade på GY-521-moduler. De kommer i sin tur att läsa information om plattformens position. Dessa sensorer är tillräckligt exakta för att göra en mini Segway. Dessa sensorer kommer att placeras på ytterligare två tillbehörskort som kommer att utföra den primära behandlingen.

Vi kommer att använda I2C-bussen, den har tillräckligt genomströmning för att snabbt kommunicera med Arduino-mikrokontrollern. Gyrosensorn med adress 0x68 har en uppdateringshastighet på 15 ms. Den andra adresssensorn 0x68 fungerar direkt från mikrokontrollern. Vi har även en lastbrytare, den sätter hoverboarden i balanshållningsläge, när plattformen är i ett plant läge. I detta läge förblir hoverboarden på plats.

Tre trädetaljer, där våra hjul och elmotorer kommer att sitta. Rattstången, gjord av en vanlig träpinne, kommer att fästas på framsidan av själva skotern. Här kan du ta vilken pinne som helst, även ett handtag från en mopp. Det är nödvändigt att ta hänsyn till det faktum att ackumulatorer och andra kretsar kommer att producera tryck på plattformen och därmed kommer balanseringen att omkonfigureras något, exakt i den del där det kommer att finnas mer tryck.

Motorerna ska vara jämnt fördelade till höger och vänster på sidorna av plattformen, och batteriet så mycket som möjligt i mitten i en speciell låda. Vi fäster rattstången på de vanliga finter och fäster klarknappen på toppen av pinnen. Det vill säga om något gick fel och knappen trycks in kommer hoverboarden att stängas av. I framtiden kan den här knappen göras om till en fotdel eller anpassas till en viss lutning på själva plattformen, men det kommer vi inte att göra i nuläget.

Den interna kretsen och lödningen av alla ledningar är gjorda enligt samma schema. Därefter måste du ansluta två gyroskopiska sensorer till vår mikrokontroller, med hjälp av en bryggkrets med en motor, enligt denna tabell.

Balanssensorerna ska installeras parallellt med marken eller längs själva plattformen, medan höger- och vänstersvängssensorerna ska installeras vinkelrätt mot gyrosensorerna.

Sensorinställning

Därefter konfigurerar vi mikrokontrollern, laddar ner källkoden. Därefter måste du kontrollera det korrekta förhållandet mellan gyrosensorerna och rotationssensorerna. Använd Arduino Terminal-programmet för att programmera och konfigurera hoverboarden. Se till att ställa in PID-balanskontrollen. Faktum är att du kan välja motorer med olika kraft och egenskaper, inställningen kommer att vara annorlunda för dem.

Det finns flera alternativ i detta program. Den första viktigaste parametern är Kp-parametern, den är ansvarig för balanseringen. Öka först denna indikator för att göra hoverboarden instabil och sänk sedan indikatorn till önskad parameter.

Nästa parameter är Ki-parametern, den är ansvarig för accelerationen av hoverboarden. När lutningsvinkeln minskar, minskar eller ökar hastigheten med omvänd åtgärd. och den sista parametern är Kd-parametern, den återställer själva plattformen till ett plant läge och sätter motorerna i hållläge. I detta läge står skotern helt enkelt stilla.

Sedan slår du på strömknappen på Arduino-mikrokontrollern och hoverboarden går in i standby-läge. Efter att du har ställt dig på själva gyroboarden står du med fötterna på tryckknappen, så gyroscootern går in i "på plats"-läget. Balanseringssensorerna slås på och när lutningsvinkeln ändras rör sig gyroskotern framåt eller bakåt. Vid eventuella haverier kan du enkelt reparera hoverboarden med dina egna händer.

Vad kommer vi att behöva? Till att börja med - hjulen, ta från simulatorn för pressen. Reducerare för 12 volt och 160 rpm. Powerbank för 15 000 milliampere timmar. Att kunna klara sig fordon, det vill säga sväng höger eller vänster, accelerera och sakta ner, vi kommer att använda de moduler som redan har använts i tillverkningen hemmagjord gräsklippare. Detta gör att du kan kontrollera motorns hastighet. Följaktligen 2 moduler, 2 motorer, 2 powerbanks.

De två uppsättningarna fungerar separat. Anta att vi lägger till varv på höger motor, så svänger segwayen åt vänster. Samma sak, men speglas vid högersvängning. Om du lägger till hastighet till två motorer samtidigt kommer verktyget att accelerera.

Låt oss installera växlarna först. För att göra detta, ansök i mitten på plywoodskiva, rita en kontur och gör en fördjupning med en fräs. På samma sätt som växellådan fästes på vänster sida gör vi det på motsatt sida.

Du måste skära några av dessa stänger och skruva på sidorna. Detta är nödvändigt så att plywooden inte sjunker.
Ta bort hjulen och sätt på axeln. Som du kan se är de olika varandra. Det är nödvändigt att förbereda två träbussningar. Vi kommer att använda hemgjorda svarv på trä. Det blev två träämnen.

Vi sätter in arbetsstycket. Borra ett hål och limma arbetsstycket epoxiharts. (Författaren gjorde en ändring i slutet av videon, läs nedan).

Nu ska vi göra ratten. För detta kommer vi att använda en bit avloppsrör. Vi tog handtaget från simulatorn. Vi kommer att göra hål i den övre delen av plywooden, fixa röret och handtaget. Segwayens ratt ska vara något lutande, så vi gjorde ett hål i plywooden under lutningen och skar plaströret.

Alla kontrollmoduler kommer att installeras på ratten. Det är nödvändigt att sträcka 8 bitar av ledningar från ratten till växellådorna. För att de inte ska sticka ut ovanifrån gör vi först ett genomgående hål i röret och trycker på ledningarna.

Och nu igen måste du limma allt med epoxi och vänta 24 timmar. Hjulen visade sig vara deformerade, epoxi visade sig inte vara ett särskilt tillförlitligt material. Jag tog isär växellådorna, tog bort axlarna och skar gängorna på dem. Jag borrade även hål i träbussningarna. Insatt metallbussningar och nu ser det hela mycket mer pålitligt ut. Hjulen kan också skruvas mycket hårt. plaströr verkade inte helt tillförlitlig, ett spadehandtag sattes in i den för att stärka den.

Vi sätter 2 moduler i panelen. Du måste borra hål i röret för motstånd. Det återstår att limma knapparna med varmt lim. Dra ledningar till modulen, reducerare, Powerbanks. Skruva på hjulen.

För dem som är rädda för att ansluta ledningarna felaktigt, är allt detaljerat på modulerna.

Segway kommer också att ha en cykelhastighetsmätare. En testversion av en hemmagjord segway är klar. Låt oss testa det.

Är det möjligt att göra en segway med egna händer? Hur svårt är det, och vilka detaljer kommer att krävas för detta? Kommer det hemgjorda apparater utföra alla samma funktioner som fabrikstillverkade? En massa liknande frågor uppstår i huvudet på en person som bestämmer sig för att bygga med sina egna händer. Svaret på den första frågan kommer att vara enkelt och tydligt: att göra en "elektrisk skoter" själv är inom makten för varje person som är åtminstone lite bevandrad i elektronik, fysik och mekanik. Dessutom kommer enheten inte att fungera sämre än den som produceras på en fabriksmaskin.

Hur man gör en segway med egna händer?

Om du tittar noga på hoverboarden kan du se en ganska enkel struktur i den: det är bara en skoter utrustad med ett automatiskt balanseringssystem. Det finns 2 hjul på båda sidor av plattformen. För att utföra effektiv balansering är Segway-designerna utrustade med ett indikatorstabiliseringssystem. Impulserna som kommer från lutningssensorerna transporteras till mikroprocessorer, som i sin tur producerar elektriska signaler. Som ett resultat rör sig gyroskotern i en given riktning.

För att göra en Segway med dina egna händer behöver du följande saker:

2 hjul;
2 motorer;
ratt;
aluminiumblock;
stödjande stål- eller aluminiumrör;
2 blybatterier;
aluminiumplatta;
motstånd;
nödbroms;
stålaxel 1,2 cm;
tryckt kretskort;
kondensatorer;
Lipo batteri;
grindförare;
led indikatorer;
3 x ATmtga168;
spänningsregulator;
ADXRS614;
8 Mosfets;
två fjädrar;
och ADXL203.

Bland de listade namnen finns mekaniska delar, och elektroniska element och annan utrustning.

Monteringsorder för Segway

Att montera en Segway med dina egna händer är inte så svårt som det verkar vid första anblicken. Med alla nödvändiga komponenter tar processen väldigt lite tid.

Samling av mekaniska delar

Motorer, hjul, växlar och batterier går att låna från kinesiska skotrar och att hitta en motor är inga problem alls.
Den stora växeln på ratten överförs från den lilla växeln på motorn.
Kugghjulet på hjulet (12") har ett fritt spel - detta kräver att vissa ändringar görs för att arbeta de roterande elementen i båda riktningarna.
En fast axel fäst med tre aluminiumblock (de kan fästas med 5 mm ställskruvar) utgör basen för plattformen.
Med hjälp av SolidWorks-programmet måste du rita en del som gör att hoverboarden kan vända sig åt sidorna medan du lutar bålen. Därefter ska delen bearbetas på en CNC-maskin. Maskinen använde programmet CAMBAM, som även användes vid tillverkningen av lådan till nödbromsenheten.
Styret är fäst i ett 2,5 cm tomt stålrör.
För att säkerställa att rattstången alltid är placerad i mitten, samt att den omvända dragkraften är mer intensiv, kan du använda ett par stålfjädrar.
Ratten är utrustad med en speciell nödknapp ansluten till reläet - detta gör att du kan minska motoreffekten.
Motorströmförsörjning - uppladdningsbara batterier för 24V.

Samling av elektroniska delar

För att montera en Segway med egna händer räcker det inte bara att fästa de mekaniska delarna. Elektronisk styrning inte mindre viktigt i en hoverboard, eftersom det är en ganska viktig komponent i enheten.

Det tryckta kretskortet, som har en beräkningsfunktion, samlar in information från sensorer - ett gyroskop, en accelerometer, en potentiometer och ställer sedan in rotationsriktningen.
Utan ATmtga168-processorn kommer skotern inte att kunna fungera normalt. Anslutningen till datorn sker via Bluetooth och RN-41.
Med hjälp av två H-bryggor omvandlas styrimpulserna från baskortet till motorernas kraft. Varje bro är utrustad med ATmtga168, korten kommunicerar med varandra via UART.
All elektronik drivs av ett separat batteri.
För att snabbt komma till batterierna, samt programmera baskortet och ändra parametrarna för styrslingorna, måste du göra en liten låda med kontakter, utrusta sitt fodral med en trimmerpotentiometer ovanpå och även tillhandahålla en elektronik strömbrytare.

Segway programvara

Hur gör man en segway med egna händer så att den säkert kommer att fungera? Sant - installera programvara(eller mjukvara). Här är de nödvändiga stegen för att slutföra denna uppgift:

Mikrokontrollerns programvara inkluderar ett filter för accelerometern och gyroskopet och en PD-kontrollslinga.
Kalman och komplementfilter kommer att göra jobbet bra.
Skriv applikationer med Java-programmeringsspråket - detta gör att du kan se graden av batteriladdning, alla sensoravläsningar och kontrollparametrar.

Det är kanske allt som krävs av en person som bestämmer sig för att göra en Segway på egen hand. Att förstå ämnet och processen, såväl som de nödvändiga komponenterna, gör att du kan bygga en utmärkt hoverboard hemma.