Hej alla!
För ett par år sedan dök ett mycket intressant projekt från uFactory upp på kickstarter – uArm skrivbordsrobotarmen. De lovade att göra projektet öppet med tiden, men jag kunde inte vänta och började omvända teknik från fotografier.
Under åren har jag gjort fyra versioner av min vision av denna manipulator, och som ett resultat har jag utvecklat följande design:
Det är en robotarm med en integrerad styrenhet, som drivs av fem servon. Dess främsta fördel är att alla delar antingen kan köpas, eller billigt och snabbt tas bort från plexiglas med laser.
Eftersom jag tog ett open sorce-projekt som inspirationskälla delar jag alla mina resultat fullt ut. Du kan ladda ner alla källor från länkarna i slutet av artikeln och, om du vill, samla samma (alla länkar i slutet av artikeln).

Men det är lättare att visa henne på jobbet en gång än att berätta på länge vad hon är:

Så låt oss gå vidare till beskrivningen.
Specifikationer

1. Höjd: 300mm.
2. Arbetsyta (arm helt utsträckt): 140 mm till 300 mm runt basen
3. Maximal lyftkapacitet på utsträckt arm, inte mindre: 200g
4. Förbrukningsström, inte mer: 6A

Jag vill också notera några designfunktioner:

1. Lager i alla rörliga delar av armen. Det finns elva av dem totalt: 10 stycken för ett 3 mm skaft och ett för ett 30 mm skaft.
2. Enkel montering. Jag ägnade mycket uppmärksamhet åt att se till att det finns en sådan sekvens för montering av manipulatorn där alla delar är extremt bekväma att skruva på. Detta var särskilt svårt för de kraftfulla servoenheterna i basen.
3. Alla kraftfulla servon finns vid basen. Det vill säga att de "nedre" servon inte drar de "övre".
4. De parallella lederna håller alltid verktyget parallellt eller vinkelrätt mot marken.
5. Manipulatorns position kan ändras med 90 grader.
6. Arduino redo redo programvara... Höger samlad hand kan styras med musen, och baserat på kodexemplen kan du göra dina egna rörelsealgoritmer

Beskrivning av konstruktion
Alla delar av manipulatorn skärs av plexiglas med en tjocklek på 3 och 5 mm:

Lägg märke till hur den vridbara basen är monterad:
Den svåraste är knuten längst ner på manipulatorn. I de första versionerna tog det mig mycket ansträngning att montera den. Den kopplar samman tre servon och överför gripkraften. Delarna roterar runt ett stift med en diameter på 6 mm. Greppet hålls parallellt (eller vinkelrätt) arbetsyta på grund av extra stavar:

En manipulator med en fäst axel och armbåge visas på bilden nedan. En klo och dragkraft för den har ännu inte lagts till:

Klon är även monterad på lager. Den kan krympa och rotera runt sin axel:
Klon kan installeras både vertikalt och horisontellt:

Allt styrs av ett Arduino-kompatibelt kort och en sköld för det:

hopsättning
Det kommer att ta ungefär två timmar att montera manipulatorn och ett gäng fästelement. Själva monteringsprocessen formulerades i form av instruktioner i fotografierna (försiktigt, trafik!) Med detaljerade kommentarer om varje operation. Jag gjorde också en detaljerad 3D-modell i en enkel och gratis program SketchUp. Så du kan alltid vända den framför dina ögon och se obegripliga platser:


Elektronik och programmering
Jag gjorde en hel skärm på vilken jag installerade, förutom servo- och strömkontakterna, variabla motstånd. För att underlätta felsökningen. Faktum är att det räcker med att applicera signaler till motorerna med hjälp av en breadboard. Men till slut fick jag den här skölden, som (det hände) jag beställde på fabriken:

Generellt sett gjorde jag tre olika program för Arduino. En för styrning från en dator, en för att arbeta i demoläge och en för att styra knappar och variabla motstånd. Den mest intressanta av dem är förstås den första. Jag kommer inte att tillhandahålla hela koden här - den är tillgänglig online.
För att styra måste du ladda ner ett program till din dator. Efter att ha startat den går musen in i handkontrollläget. Rörelse är ansvarig för att flytta i XY, hjulet ändrar höjden, LMB / RMB - grepp, RMB + hjul - rotera manipulatorn. Och det är faktiskt bekvämt. Det stod i videon i början av artikeln.
Projektkällor

Vi skapar en robotarm med hjälp av en avståndsmätare, vi implementerar bakgrundsbelysning.

Vi kommer att skära basen från akryl. Vi använder servodrifter som motorer.

Allmän beskrivning av robotarmsprojektet

Projektet använder 6 servomotorer. Till den mekaniska delen användes 2 mm tjock akryl. Basen från discokulan var användbar som stativ (en av motorerna är monterad inuti). En ultraljudsavståndssensor och en 10 mm LED används också.

Ett Arduino-kraftkort används för att styra roboten. Strömkällan i sig är datorns strömförsörjning.

Projektet ger omfattande förklaringar till utvecklingen av en robotarm. Näringsfrågorna i den utvecklade designen behandlas separat.

Grundläggande noder för ett manipulatorprojekt

Låt oss börja utvecklas. Du kommer behöva:

• 6 servomotorer (jag använde 2 mg946-modeller, 2 mg995, 2 futuba s3003 (mg995 / mg946 har bättre prestanda än futuba s3003, men de senare är mycket billigare);
• akryl 2 mm tjock (och en liten bit 4 mm tjock);
• ultraljudsavståndsgivare hc-sr04;
• Lysdioder 10 mm (färg - efter eget gottfinnande);
• stativ (används som bas);
• aluminiumgrip (kostar ca 10-15 dollar).

För körning:

• Betala Arduino Uno(projektet som används hemgjord bräda, som är helt lik Arduino);
• kraftkort (du måste göra det själv, vi kommer att återkomma till den här frågan senare, det kräver särskild uppmärksamhet);
• strömförsörjningsenhet (i detta fall används en datorströmförsörjningsenhet);
• en dator för att programmera din manipulator (om du använder Arduino för programmering, då Arduino IDE)

Naturligtvis kommer kablar och några grundläggande verktyg som skruvmejslar och liknande att komma till nytta. Vi kan nu gå vidare till design.

Mekanisk montering

Innan du startar utvecklingen av den mekaniska delen av manipulatorn är det värt att notera att jag inte har några ritningar. Alla knutar gjordes "på knäet". Men principen är väldigt enkel. Du har två akryllänkar med servomotorer mellan dem. Och de andra två länkarna. Även för montering av motorer. Tja, själva greppet. Det enklaste sättet att köpa en sådan gripare är att köpa den på Internet. Nästan allt är installerat med skruvar.

Längden på den första delen är ca 19 cm; den andra är cirka 17,5; längden på frontlänken är ca 5,5 cm.Välj övriga mått enligt måtten på ditt projekt. I princip är dimensionerna på de återstående noderna inte så viktiga.

Den mekaniska armen ska kunna rotera 180 grader vid basen. Så vi måste installera servomotorn under. I det här fallet är den installerad i samma discokula. I ditt fall kan detta vara vilken lämplig box som helst. Roboten är monterad på denna servomotor. Det är möjligt, som visas i figuren, att installera en extra metallflänsring. Du klarar dig utan den.

För att installera ultraljudssensorn används 2 mm tjock akryl. En LED kan även installeras underifrån.

Det är svårt att förklara i detalj exakt hur man konstruerar en sådan manipulator. Mycket beror på de enheter och delar som du har i lager eller köper. Till exempel, om dimensionerna på dina servon är olika, kommer även akrylarmlänkarna att ändras. Om måtten ändras kommer kalibreringen av armen också att vara annorlunda.

Efter att ha slutfört den mekaniska designen av manipulatorn måste du definitivt förlänga servomotorernas kablar. För dessa ändamål användes i detta projekt ledningar från en internetkabel. För att allt detta ska se ut, var inte lat och installera adaptrar på de fria ändarna av de förlängda kablarna - mamma eller pappa, beroende på utgångarna på ditt Arduino-kort, skärm eller strömförsörjning.

Efter att ha monterat den mekaniska delen kan vi gå vidare till vår manipulators "hjärnor".

Tar tag i manipulatorn

För att installera griparen behöver du en servomotor och några skruvar.

Så vad exakt behöver göras.

Ta servovippan och förkorta den tills den passar i din grip. Dra sedan åt de två små skruvarna.

Efter att du har installerat servo, vrid den till det yttersta vänstra läget och kläm ihop griparkäftarna.

Servot kan nu monteras på de 4 bultarna. Se samtidigt till att motorn fortfarande är i det yttersta vänstra läget och att gripkäftarna är stängda.

Du kan koppla servo till Arduino-kortet och kontrollera om griparen fungerar.

Observera att griparens prestandaproblem kan uppstå om bultarna/skruvarna dras åt för hårt.

Lägg till framhävning till en manipulator

Du kan lysa upp ditt projekt genom att lägga till belysning till det. För detta användes lysdioder. Det är lätt att göra, men i mörkret ser det väldigt imponerande ut.

Var du ska installera lysdioder beror på din kreativitet och fantasi.

Kopplingsschema

Du kan använda en 100K potentiometer istället för R1 för manuell dimning. Motstånd på 118 Ohm användes som motstånd R2.

En lista över huvudenheterna som användes:

• R1 - 100 kΩ motstånd
• R2 - 118 ohm motstånd
• Bc547 bipolär transistor
• Fotoresistor
• 7 lysdioder
• Växla
• Ansluter till Arduino-kortet

Ett Arduino-kort användes som mikrokontroller. En strömförsörjningsenhet från en persondator användes som strömförsörjning. Genom att ansluta multimetern till de röda och svarta kablarna ser du 5 volt (som används för servomotorer och ultraljudsavståndssensor). Gult och svart ger dig 12 volt (för Arduino). Vi gör 5 kontakter för servomotorerna, parallellt ansluter vi det positiva till 5 V och det negativa till marken. Likaså med avståndssensorn.

Efter det, anslut de återstående kontakterna (en från varje servo och två från avståndsmätaren) till kortet vi lödde och Arduino. I det här fallet, glöm inte att korrekt ange stiften som du använde i programmet i framtiden.

Dessutom installerades en strömlampa på strömkortet. Detta är inte svårt att genomföra. Dessutom användes ett 100 ohm motstånd mellan 5 V och jord.

10 mm lysdioden på roboten är också ansluten till Arduino. Motståndet på 100 ohm går från stift 13 till det positiva benet på lysdioden. Negativ - till marken. Det kan inaktiveras i programmet.

För 6 servomotorer används 6 kontakter, eftersom de 2 servomotorerna på undersidan delar samma styrsignal. Motsvarande ledare är anslutna och anslutna till ett stift.

Jag upprepar att en strömförsörjningsenhet från en persondator används som strömförsörjning. Eller så kan du naturligtvis köpa en separat strömförsörjning. Men med hänsyn till det faktum att vi har 6 enheter, som var och en kan förbruka cirka 2 A, kommer en sådan kraftfull strömförsörjning inte att vara billig.

Observera att rubrikerna från servo är anslutna till Arduinos PWM-utgångar. Nära varje sådan stift på tavlan som finns symbol~. Ultraljudsträcksensorn kan anslutas till stift 6, 7. LED - till stift 13 och jord. Det här är alla stift vi behöver.

Vi kan nu gå vidare till programmering av Arduino.

Se till att stänga av strömmen innan du ansluter kortet via usb till din dator. När du testar programmet, stäng också av strömmen till din robotarm. Om strömmen inte stängs av får Arduino 5 volt från usb och 12 volt från strömförsörjningen. Följaktligen kommer strömmen från usb att överföras till strömkällan och den kommer att "sjunka" lite.

Kopplingsschemat visar att potentiometrar har lagts till för att styra servon. Potentiometrar är valfria, men ovanstående kod fungerar inte utan dem. Potentiometrar kan anslutas till stift 0,1,2,3 och 4.

Programmering och första lansering

För styrning används 5 potentiometrar (det är fullt möjligt att ersätta denna med 1 potentiometer och två joysticks). Kopplingsschema med potentiometrar visas i föregående avsnitt. Arduino-skissen är här.

Nedan finns flera videor av robotarmen på jobbet. Jag hoppas du kommer gilla det.

Videon ovan visar de senaste ändringarna av armen. Jag var tvungen att ändra designen lite och byta ut några delar. Det visade sig att futuba s3003 servon är ganska svaga. De visade sig endast användas för att greppa eller vrida handen. Så mg995 installerades. Tja, mg946 kommer i allmänhet att vara ett utmärkt alternativ.

Styrprogram och förklaringar till det

// frekvensomriktare styrs av variabla motstånd - potentiometrar.

int potpin = 0; // analogt stift för anslutning av potentiometer

int val; // variabel för att läsa data från det analoga stiftet

myservo1.attach (3);

myservo2.attach (5);

myservo3.attach (9);

myservo4.attach (10);

myservo5.attach (11);

pinMode (led, OUTPUT);

(// servo 1 analog stift 0

val = analogRead (potpin); // läser ut potentiometervärdet (värde mellan 0 och 1023)

// skalar det resulterande värdet för användning med servon (vi får ett värde i intervallet från 0 till 180)

myservo1.write (val); // tar servo till positionen enligt det beräknade värdet

fördröjning (15); // väntar på att servomotorn ska nå den givna positionen

val = analogRead (potpin1); // servo 2 på analog stift 1

val = karta (val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.write (val);

val = analogRead (potpin2); // servo 3 på analogt stift 2

val = karta (val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.write (val);

val = analogRead (potpin3); // servo 4 på analog stift 3

val = karta (val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write (val);

val = analogRead (potpin4); // servo 5 på analog stift 4

val = karta (val, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write (val);

Skissa med hjälp av en ultraljudsavståndssensor

Detta är förmodligen en av de mest spektakulära delarna av projektet. En avståndssensor är installerad på manipulatorn, som reagerar på hinder runt omkring.

De huvudsakliga förklaringarna till koden presenteras nedan.

#define trigPin 7

Nästa kodbit:

Vi har tilldelat alla 5 signalerna (för 6 enheter) namn (kan vara vilken som helst)

Följande:

Serial.begin (9600);

pinMode (trigPin, OUTPUT);

pinMode (echoPin, INPUT);

pinMode (led, OUTPUT);

myservo1.attach (3);

myservo2.attach (5);

myservo3.attach (9);

myservo4.attach (10);

myservo5.attach (11);

Vi berättar för Arduino-kortet vilka pinnar LED, servomotorer och avståndsgivare är anslutna till. Det finns inget att ändra här.

ogiltig position1 () (

digitalWrite (led, HÖG);

myservo2.writeMicroseconds (1300);

myservo4.writeMicroseconds (800);

myservo5.writeMicroseconds (1000);

Vissa saker kan ändras här. Jag ställde in positionen och gav den namnet position1. Den kommer att användas i det fortsatta programmet. Om du vill ange en annan rörelse, ändra värdena inom parentes från 0 till 3000.

Efter det:

ogiltig position2 () (

digitalWrite (led, LÅG);

myservo2.writeMicroseconds (1200);

myservo3.writeMicroseconds (1300);

myservo4.writeMicroseconds (1400);

myservo5.writeMicroseconds (2200);

I likhet med föregående stycke är det bara i detta fall position2. På samma sätt kan du lägga till nya positioner för rörelse.

lång varaktighet, avstånd;

digitalWrite (trigPin, LOW);

fördröjning Mikrosekunder (2);

digitalWrite (trigPin, HIGH);

delayMikrosekunder (10);

digitalWrite (trigPin, LOW);

duration = pulseIn (echoPin, HIGH);

avstånd = (varaktighet / 2) / 29,1;

Nu börjar det arbeta fram huvudkoden för programmet. Ändra det inte. Huvudsyftet med ovanstående rader är att konfigurera avståndssensorn.

Efter det:

om (avstånd<= 30) {

om (avstånd< 10) {

myservo5.writeMicroseconds (2200); // öppna griparen

myservo5.writeMicroseconds (1000); // stäng griparen

Nu kan du lägga till nya förskjutningar baserat på avståndet som mäts av ultraljudsgivaren.

om (avstånd<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

position1 (); // i själva verket kommer armen att räkna ut allt som du anger mellan parenteserna ()

annat (// om avståndet är mer än 30 cm, gå till position2

position () 2 // liknande föregående rad

Du kan ändra avståndet i koden och göra vad du vill.

Sista kodraderna

if (avstånd> 30 || avstånd<= 0){

Serial.println ("utanför räckvidd"); // utdata i den seriella monitorn för meddelandet att vi har överskridit det angivna intervallet

Serial.print (avstånd);

Serial.println ("cm"); // avstånd i centimeter

fördröjning (500); // fördröjning på 0,5 sekunder

Naturligtvis kan du här översätta allt till millimeter, meter, ändra det visade meddelandet osv. Du kan leka lite med en fördröjning.

Det är allt, faktiskt. Njut, uppgradera dina egna manipulatorer, dela idéer och resultat!

Detta projekt är en modulär uppgift på flera nivåer. Det första steget i projektet är monteringen av en robotarmmanipulatormodul som levereras som en uppsättning delar. Det andra steget av uppgiften kommer att vara sammansättningen av IBM PC-gränssnittet också från en uppsättning delar. Slutligen är det tredje steget av uppgiften skapandet av en röststyrningsmodul.

Robotarmen kan manövreras manuellt med hjälp av den handhållna fjärrkontrollen som ingår i satsen. Robotarmen kan också styras antingen genom ett förmonterat IBM PC-gränssnitt eller med hjälp av en röststyrningsmodul. IBM PC-gränssnittssatsen låter dig styra och programmera robotens handlingar genom en IBM PC-arbetsdator. Röststyrningsenheten låter dig styra robotarmen med hjälp av röstkommandon.

Alla dessa moduler bildar tillsammans en funktionell enhet som låter dig experimentera och programmera automatiserade sekvenser av åtgärder eller till och med "animera" en helt "trådstyrd" arm.

PC-gränssnittet låter dig, med hjälp av en persondator, programmera manipulatorarmen för en kedja av automatiska åtgärder eller "animera" den. Det finns också ett alternativ där du kan styra din hand interaktivt med antingen en handkontroll eller ett Windows 95/98-program. Handens "animation" är den "underhållande" delen av kedjan av programmerade automatiserade åtgärder. Om du till exempel sätter en babyhandske på din manipulatorarm och programmerar enheten att visa en liten show, så kommer du att programmera den elektroniska dockan att "animera". Automatiserad actionprogrammering används ofta inom industri och underhållning.

Den mest använda roboten i branschen är robotarmen. Robotarmen är ett extremt flexibelt verktyg, om så bara för att ändsegmentet på armmanipulatorn kan vara det lämpliga verktyget som krävs för en viss uppgift eller produktion. Till exempel kan en ledad svetspositioner användas för punktsvetsning, ett spraymunstycke kan användas för att måla olika delar och sammansättningar och en gripare kan användas för att klämma och sätta föremål, för att bara nämna några.

Så, som vi kan se, utför robotarmen många användbara funktioner och kan fungera som ett idealiskt verktyg för att studera olika processer. Men att bygga en robotarm från grunden är utmanande. Det är mycket lättare att montera en hand från delarna av ett färdigt set. OWI säljer hyfsat bra manipulatorarmssatser som finns tillgängliga från många elektroniska distributörer (se reservdelslistan i slutet av detta kapitel). Med hjälp av gränssnittet kan du ansluta den monterade manipulatorarmen till skrivarporten på arbetsdatorn. Som en fungerande dator kan du använda en IBM PC-serie eller kompatibel maskin som stöder DOS eller Windows 95/98.

När den är ansluten till datorns skrivarport kan manipulatorarmen manövreras interaktivt eller programmatiskt från datorn. Interaktiv handkontroll är mycket enkel. För att göra detta klickar du bara på en av funktionstangenterna för att skicka roboten ett kommando att utföra en viss rörelse. Genom att trycka en andra gång på knappen stoppas exekveringen av kommandot.

Det är också enkelt att programmera en kedja av automatiserade åtgärder. Klicka först på programtangenten för att gå till programläget. I denna mod fungerar handen på exakt samma sätt som beskrivits ovan, men dessutom registreras varje funktion och dess tidpunkt i en skriptfil. Skriptfilen kan innehålla upp till 99 olika funktioner, inklusive pauser. Själva skriptfilen kan spelas upp 99 gånger. Genom att skriva olika skriptfiler kan du experimentera med en datorstyrd sekvens av automatiserade åtgärder och "vitalisera" din hand. Att arbeta med programmet under Windows 95/98 beskrivs mer i detalj nedan. Windows-programmet ingår i robotarmgränssnittssatsen eller kan laddas ner gratis från Internet på http://www.imagesco.com.

Förutom Windows-programmet kan handen styras med hjälp av BASIC eller QBASIC. Programmet på DOS-nivå finns på de disketter som medföljer gränssnittssatsen. DOS-programmet tillåter dock endast styrning i interaktivt läge med tangentbordet (se utskriften av BASIC-programmet på en av disketterna). Ett program på DOS-nivå tillåter inte skapandet av skriptfiler. Men om du har erfarenhet av programmering i BASIC, så kan sekvensen av manipulatorarmens rörelser programmeras på samma sätt som arbetet med en skriptfil som används i ett program under Windows. Rörelsesekvensen kan upprepas, som man gör i många "animerade" robotar.

Robotarm

Manipulatorarmen (se bild 15.1) har tre rörelsefrihetsgrader. Armbågsleden kan röra sig vertikalt upp och ner i en båge på cirka 135°. Axelleden för greppet framåt och bakåt i en båge på cirka 120°. Armen kan roteras på basen medurs eller moturs i en vinkel på cirka 350°. Robotarmgreppet kan plocka upp och hålla föremål upp till 5 cm i diameter och rotera runt vid handledsleden med cirka 340°.

Ris. 15.1. Kinematiskt diagram över robotarmens rörelser och rotationer

OWI Robotic Arm Trainer använde fem likströmsmotorer i miniatyr för att driva armen. Motorerna ger handkontroll med kablar. Denna "trådbundna" kontroll innebär att varje funktion av robotens rörelse (dvs. driften av motsvarande motor) styrs av separata ledningar (spänningsmatning). Var och en av de fem likströmsmotorerna styr olika manipulatorarmsrörelser. Styrning via tråd gör att handkontrollenheten kan göras direkt känslig för elektriska signaler. Detta förenklar gränssnittsdiagrammet för robotarmen som ansluts till skrivarporten.

Armen är gjord av lättviktsplast. De flesta delarna som bär huvudlasten är också gjorda av plast. DC-motorerna som används i armkonstruktionen är miniatyrmotorer med hög hastighet och lågt vridmoment. För att öka vridmomentet är varje motor kopplad till en växellåda. Motorerna, tillsammans med växellådorna, är installerade inuti manipulatorarmens struktur. Även om växellådan ökar vridmomentet kan robotarmen inte lyfta eller bära tillräckligt tunga föremål. Den rekommenderade högsta tillåtna lyftvikten är 130 g.

Ett kit för att tillverka en robotarm och dess komponenter visas i figurerna 15.2 och 15.3.

Ris. 15.2. Robot Arm Crafting Kit

Ris. 15.3. Växellåda före montering

Motorstyrningsprincip

För att förstå hur Wired Control fungerar, låt oss se hur en digital signal driver en enda DC-motor. Två komplementära transistorer krävs för att styra motorn. En transistor har ledningsförmåga av PNP-typ, den andra har ledningsförmåga av NPN-typ. Varje transistor fungerar som en elektronisk omkopplare, som styr rörelsen av strömmen som flyter genom DC-motorn. Riktningarna för strömrörelsen som styrs av var och en av transistorerna är motsatta. Strömmens riktning bestämmer motorns rotationsriktning, medurs respektive moturs. I fig. 15.4 är en testkrets som du kan bygga innan du gör gränssnittet. Observera att när båda transistorerna är avstängda är motorn avstängd. Endast en transistor ska vara påslagen åt gången. Om, vid någon tidpunkt, båda transistorerna av misstag visar sig vara öppna, kommer detta att leda till en kortslutning. Varje motor drivs av två gränssnittstransistorer som fungerar på liknande sätt.

Ris. 15.4. Checker diagram

PC-gränssnittsdesign

PC-gränssnittsdiagrammet visas i fig. 15.5. Uppsättningen med PC-gränssnittsdelar inkluderar ett tryckt kretskort, vars placering visas i fig. 15.6.

Ris. 15.5. PC-gränssnitt schematiskt diagram

Ris. 15.6. Layoutdiagram för PC-gränssnittsdelar

Först och främst måste du bestämma sidan av PCB-monteringen. På monteringssidan är vita linjer ritade för motstånd, transistorer, dioder, IC:er och DB25-kontakten. Alla delar sätts in i skivan från monteringssidan.

Allmän anmärkning: efter lödning av delen till PCB-ledarna måste onödigt långa ledningar tas bort från utskriftssidan. Det är mycket bekvämt att följa en viss sekvens vid montering av delar. Installera först 100 kΩ-motstånden (färgkodade ringar: brun, svart, gul, guld eller silver), som är märkta R1-R10. Montera sedan de 5 dioderna D1-D5 och se till att den svarta remsan på dioderna är mittemot DB25-kontakten som visas av de vita linjerna tryckta på baksidan av kretskortet. Montera sedan 15K-motstånden (färgkodade, bruna, gröna, orange, guld eller silver) märkta R11 och R13. I position R12, löd en röd lysdiod till kortet. Lysdiodens anod motsvarar hålet under R12, indikerat med +-tecknet. Montera sedan 14- och 20-stiftsuttagen under U1 och U2 IC:erna. Montera och löd DB25-vinkelkontakten. Försök inte tvinga in kontaktfötterna för mycket i kortet, det kräver extrem precision. Om det behövs, skaka försiktigt kontakten, var noga med att inte böja stiften. Fäst skjutomkopplaren och spänningsregulator av typ 7805. Klipp fyra längder av tråd och löd till toppen av strömbrytaren. Observera hur ledningarna är placerade enligt bilden. Sätt i och löd transistorerna TIP 120 och TIP 125. Löd slutligen den åttapoliga bas-/sockelkontakten och 75 mm kopplingskabeln. Sockeln monteras så att de längsta ledningarna pekar uppåt. Sätt i två IC:er - 74LS373 och 74LS164 - i sina respektive uttag. Se till att positionen för IC-nyckeln på dess lock matchar nyckeln som är märkt med vita linjer på PCB:n. Du kanske har märkt att det fortfarande finns plats på tavlan för ytterligare delar. Denna plats är för nätverksadaptern. I fig. 15.7 visar ett fotografi av det färdiga gränssnittet från monteringssidan.

Ris. 15.7. PC-gränssnittsmontering. Utsikt från ovan

Hur gränssnittet fungerar

Manipulatorarmen har fem likströmsmotorer. Följaktligen behöver vi 10 I/O-bussar för att styra varje motor, inklusive rotationsriktningen. Den parallella (skrivar)porten på IBM PC och kompatibla maskiner innehåller endast åtta I/O-bussar. För att öka antalet styrbussar i robotarmsgränssnittet används IC 74LS164, som är en seriell-till-parallellomvandlare (SIPO). Med bara två parallella bussar, D0 och D1, som skickar seriekoden till IC:n, kan vi få åtta ytterligare I/O-bussar. Som nämnts kan du skapa åtta I/O-bussar, men det här gränssnittet använder fem av dem.

När en seriell kod matas in till 74LS164 IC, visas motsvarande parallellkod vid utgången av IC. Om utgångarna på 74LS164 var direkt anslutna till ingångarna på kontrolltransistorerna, skulle de individuella funktionerna för manipulatorarmen slås på och av i tid med sändningen av seriekoden. Uppenbarligen är en sådan situation oacceptabel. För att undvika detta införs en andra 74LS373 IC i gränssnittskretsen - en kontrollerad åtta-kanals elektronisk nyckel.

Åttakanalsswitchen 74LS373 har åtta ingångs- och åtta utgångsbussar. Binär information som finns på ingångsbussarna sänds till motsvarande utgångar på IC endast om aktiveringssignalen appliceras på IC. Efter avstängning av frigivningssignalen behålls (minnes) det aktuella tillståndet för utgångsbussarna. I detta tillstånd har signalerna vid ingången till IC:en ingen effekt på utgångsbussarnas tillstånd.

Efter att det seriella informationspaketet har sänts till 74LS164 IC, skickas en aktiveringssignal till 74LS373 IC från D2-stiftet på parallellporten. Detta gör att information kan överföras i parallell kod från ingången på 74LS174 IC till dess utgångsbussar. Tillståndet för utgångsledningarna styrs av transistorerna TIP 120, som i sin tur styr manipulatorarmens funktioner. Processen upprepas med varje nytt kommando till manipulatorarmen. De parallella bussarna D3-D7 driver TIP 125-transistorerna direkt.

Anslutning av gränssnittet till manipulatorarmen

Robotarmen drivs av en 6 V strömkälla, bestående av fyra D-element placerade vid basen av strukturen. PC-gränssnittet drivs också från denna 6 V-källa. Strömförsörjningen är bipolär och ger ± 3 V. Gränssnittet strömförsörjs via en åttastifts Molex-kontakt ansluten till basen av pekdonet.

Anslut gränssnittet till manipulatorarmen med en 75 mm 8-tråds Molex-kabel. Molex-kabeln ansluts till en kontakt placerad vid basen av manipulatorn (se figur 15.8). Kontrollera att kontakten sitter korrekt och säkert. För att ansluta gränssnittskortet till datorn, använd den 180 cm DB25-kabel som medföljer i satsen. Ena änden av kabeln ansluts till skrivarporten. Den andra änden ansluts till en DB25-kontakt på gränssnittskortet.

Ris. 15.8. Anslutning av PC-gränssnittet till robotarmen

I de flesta fall är en skrivare normalt ansluten till skrivarporten. För att slippa krånglet med att koppla in och lossa kontakter varje gång du vill använda pekdonet, är det en bra idé att köpa en 2 Position A/B Printer Bus Switch Box (DB25). Anslut nyckelgränssnittskontakten till ingång A och skrivaren till ingång B. Du kan nu använda omkopplaren för att ansluta datorn till antingen skrivaren eller gränssnittet.

Installera programmet under Windows 95

Sätt i en 3,5 "diskett märkt" Disc 1 "i din diskettenhet och kör installationsprogrammet (setup.exe). Installationsprogrammet skapar en katalog med namnet" Images "på din hårddisk och kopierar de nödvändiga filerna till denna katalog I menyn visas ikonen Bilder.För att starta programmet klickar du på ikonen Bilder i startmenyn.

Arbeta med programmet under Windows 95

Anslut gränssnittet till skrivarporten på datorn med en 180 cm kabel DB 25. Anslut gränssnittet till basen på manipulatorarmen. Håll gränssnittet avstängt till en viss tid. Om gränssnittet är påslaget vid denna tidpunkt kan informationen som lagras i skrivarporten orsaka rörelser i manipulatorarmen.

Genom att dubbelklicka på ikonen Bilder i startmenyn, starta programmet. Programfönstret visas i fig. 15.9. När programmet körs ska den röda lysdioden på gränssnittskortet blinka. Notera: gränssnittet behöver inte slås på för att lysdioden ska börja blinka. Blinkningshastigheten för en lysdiod bestäms av hastigheten på din dators processor. LED-flimmer kan vara mycket svagt; för att märka detta kan du behöva minska ljuset i rummet och vika handflatorna i en "ring" för att observera lysdioden. Om lysdioden inte blinkar kan programmet komma åt fel portadress (LPT-port). För att byta gränssnittet till en annan portadress (LPT-port), gå till rutan Printer Port Options som finns i det övre högra hörnet av skärmen. Välj ett annat alternativ. Korrekt inställning av portadressen gör att lysdioden blinkar.

Ris. 15.9. Skärmdump av PC-gränssnittsprogrammet för Windows

När lysdioden blinkar, klicka på Puuse-ikonen och slå på gränssnittet först därefter. Genom att klicka på motsvarande funktionstangent utlöses en ömsesidig rörelse av manipulatorarmen. Om du klickar igen stoppas rörelsen. Att använda funktionstangenterna för att styra din hand kallas interaktiv modehantering.

Genererar en skriptfil

Skriptfiler används för att programmera rörelser och automatiserade sekvenser av manipulatorarmsåtgärder. Skriptfilen innehåller en lista över tillfälliga kommandon som styr manipulatorarmens rörelser. Det är väldigt enkelt att skapa en skriptfil. För att skapa en fil, klicka på programskärmstangenten. Denna operation låter dig gå in på sättet att "programmera" skriptfilen. Genom att trycka på funktionstangenterna kommer vi att kontrollera handens rörelser, som vi redan har gjort, men kommandoinformationen kommer att skrivas till den gula skripttabellen som finns i det nedre vänstra hörnet av skärmen. Stegnumret, som börjar med ett, kommer att anges i den vänstra kolumnen, och för varje nytt kommando kommer det att öka med ett. Typen av rörelse (funktion) anges i mittenkolumnen. Efter att ha klickat på funktionstangenten igen, avslutas utförandet av rörelsen, och värdet på tidpunkten för utförandet av rörelsen från dess början till slutet visas i den tredje kolumnen. Rörelsetiden anges med en noggrannhet på en kvarts sekund. Om man fortsätter på samma sätt kan användaren programmera upp till 99 rörelser i en skriptfil, inklusive pauser i tid. Sedan kan skriptfilen sparas och senare laddas från valfri katalog. Utförande av skriptfilkommandon kan upprepas cykliskt upp till 99 gånger, för vilka det är nödvändigt att ange antalet repetitioner i fönstret Upprepa och trycka på Start. Tryck på den interaktiva knappen för att avsluta skrivningen till skriptfilen. Detta kommando kommer att föra tillbaka datorn till online-läge.

"Animering" av objekt

Skriptfiler kan användas för datoriserad automatisering av åtgärder eller för att "animera" objekt. När det gäller "animerande" föremål är det kontrollerade robotmekaniska "skelettet" vanligtvis täckt med ett yttre skal och är inte synligt i sig. Kommer du ihåg handskdockan från början av kapitlet? Det yttre skalet kan vara i form av en person (delvis eller helt), en utomjording, ett djur, en växt, en sten och allt annat.

Begränsningar av omfattningen

Om du vill uppnå en professionell nivå av att utföra automatiserade åtgärder eller "animera" objekt, så, för att bibehålla varumärket, bör positioneringsnoggrannheten när du utför rörelser vid varje tidpunkt vara nära 100%.

Men du kanske märker att när du upprepar sekvensen av åtgärder som skrivits i skriptfilen, kommer manipulatorarmens position (mönsterrörelse) att skilja sig från den ursprungliga. Detta händer av flera anledningar. När batterierna i manipulatorarmens strömförsörjning laddas ur, resulterar en minskning av den effekt som tillförs likströmsmotorer i en minskning av vridmomentet och rotationshastigheten för motorerna. Således kommer manipulatorns rörelselängd och höjden på den lyfta lasten under samma tidsperiod att skilja sig för döda och "färska" batterier. Men detta är inte den enda anledningen. Även med en stabiliserad strömförsörjning kommer motorvarvtalet att ändras eftersom det inte finns någon motorvarvtalsregulator. För varje fast tidsperiod kommer antalet varv att vara något annorlunda varje gång. Detta kommer att leda till att manipulatorarmens position kommer att vara annorlunda varje gång. Utöver det finns det ett visst spel i växellådans växlar, vilket inte heller tas med i beräkningen. Under påverkan av alla dessa faktorer, som vi har övervägt i detalj här, när en loop av upprepade kommandon utförs i en skriptfil, kommer manipulatorarmens position att vara något annorlunda varje gång.

Hempositionssökning

Du kan förbättra enhetens prestanda genom att lägga till en återkopplingskrets som övervakar pekarmens position. Denna information kan matas in i en dator för att bestämma manipulatorns absoluta position. Med ett sådant lägesåterkopplingssystem är det möjligt att ställa in positionen för manipulatorarmen till samma punkt i början av exekveringen av varje sekvens av kommandon som skrivs i skriptfilen.

Det finns många möjligheter till detta. I en av huvudmetoderna tillhandahålls inte positionskontroll vid varje punkt. Istället används en uppsättning gränslägesbrytare som motsvarar den ursprungliga "startpositionen". Gränslägesbrytarna definierar bara exakt ett läge - när manipulatorn når "start"-läget. För att göra detta är det nödvändigt att ställa in sekvensen för gränslägesbrytarna (knapparna) så att de stänger när manipulatorn når ändläget i en eller annan riktning. Till exempel kan en gränslägesbrytare installeras på basen av manipulatorn. Omkopplaren ska endast fungera när manipulatorarmen når sitt ändläge när den vrids medurs. Andra gränslägesbrytare måste installeras vid axel- och armbågslederna. De ska fungera när motsvarande skarv är helt utdragen. En annan strömbrytare är installerad på handen och utlöses när visaren vrids helt medurs. Den sista gränslägesbrytaren är installerad på griparen och stänger när den är helt öppen. För att ställa manipulatorn i sitt ursprungliga läge, utförs varje möjlig rörelse av manipulatorn i den riktning som krävs för att stänga motsvarande gränslägesbrytare tills denna brytare är stängd. När startpositionen för varje rörelse har nåtts kommer datorn att exakt "känna" till den verkliga positionen för manipulatorarmen.

Efter att ha nått den ursprungliga positionen kan vi starta om programmet som är skrivet i skriptfilen, under antagandet att positioneringsfelet under exekveringen av varje cykel kommer att ackumuleras ganska långsamt, vilket inte kommer att leda till för stora avvikelser av manipulatorns position från önskade en. Efter exekvering av skriptfilen sätts handen till sin ursprungliga position och skriptfilens cykel upprepas.

I vissa sekvenser visar sig kunskapen om endast startpositionen vara otillräcklig, till exempel när man föder upp ett ägg utan risk att krossa dess skal. I sådana fall behövs ett mer sofistikerat och exakt lägesåterkopplingssystem. Signalerna från sensorerna kan bearbetas med en ADC. De mottagna signalerna kan användas för att bestämma värdena för parametrar som position, tryck, hastighet och vridmoment. Följande enkla exempel kan användas som en illustration. Föreställ dig att du har anslutit ett litet linjärt variabelt motstånd till infångningsenheten. Det variabla motståndet är installerat på ett sådant sätt att förflyttning av dess skjutreglage fram och tillbaka är förknippad med öppning och stängning av griparen. Sålunda, beroende på graden av öppning av griparen, ändras motståndet hos det variabla motståndet. Efter kalibrering, genom att mäta strömresistansen för det variabla motståndet, kan du exakt ställa in öppningsvinkeln för gripklämmorna.

Skapandet av ett sådant återkopplingssystem introducerar en annan komplexitetsnivå i enheten och leder följaktligen till dess prishöjning. Därför är ett enklare alternativ att införa ett manuellt styrsystem för att korrigera positionen och rörelserna för manipulatorarmen under körningen av skriptprogrammet.

Manuellt gränssnittskontrollsystem

När du har verifierat att gränssnittet fungerar korrekt kan du använda den 8-poliga platta kontakten för att ansluta handterminalen till den. Kontrollera läget för Molex 8-stiftskontakt till kontaktens huvud på gränssnittskortet som visas i fig. 15.10. Sätt i kontakten försiktigt tills den sitter stadigt. Därefter kan manipulatorarmen när som helst manövreras från den handhållna fjärrkontrollen. Det spelar ingen roll om gränssnittet är anslutet till en dator eller inte.

Ris. 15.10. Manuell styranslutning

DOS-tangentbordskontrollprogram

Det finns ett DOS-program som låter dig styra manipulatorhandens arbete interaktivt från datorns tangentbord. Listan över nycklar som motsvarar prestanda för en viss funktion ges i tabellen.

I röststyrningen av manipulatorarmen används en taligenkänningsuppsättning (URR), som beskrevs i kap. 7. I det här kapitlet kommer vi att göra ett gränssnitt som förbinder URR med manipulatorarmen. Detta gränssnitt erbjuds också som ett kit av Images SI, Inc.

Gränssnittsdiagrammet för URR visas i fig. 15.11. Gränssnittet använder en 16F84 mikrokontroller. Mikrokontrollerprogrammet ser ut så här:

'URR-gränssnittsprogram

Symbol PortA = 5

Symbol TRISA = 133

Symbol PortB = 6

Symbol TRISB = 134

Om bit4 = 0, utlös 'Om skrivning till triggern är aktiverad, läs

Gå till start 'Repetera

paus 500 'Vänta 0,5 s

Peek PortB, B0 'Läs BCD-kod

Om bit5 = 1 skicka sedan 'Utdatakod

måste starta 'Repetition

peek PortA, b0 'Läs port A

om bit4 = 1 då elva 'Finns det 11?

peta PortB, b0 'Utmatningskod

måste starta 'Repetition

om bit0 = 0 så tio

måste starta 'Repetition

måste starta 'Repetition

Ris. 15.11. URR-kontrollkrets för en robotarm

Programuppdateringen för 16F84 kan laddas ner gratis från http://www.imagesco.com

URR-gränssnittsprogrammering

Programmeringen av URR-gränssnittet liknar programmeringsproceduren för URR från den uppsättning som beskrivs i kap. 7. För korrekt funktion av manipulatorarmen måste du programmera kontrollorden enligt siffrorna som motsvarar en specifik manipulatorrörelse. Tabell 15.1 visar exempel på kommandoord som styr manövreringen av manipulatorarmen. Du kan välja kommandoorden efter eget tycke.

Tabell 15.1

Lista över PC-gränssnittsdelar

(5) NPN-transistor TIP120

(5) PNP-transistor TIP 125

(1) IC 74164 kodomvandlare

(1) IC 74LS373 åtta nycklar

(1) LED röd

(5) Diod 1N914

(1) Molex 8-polig honkontakt

(1) Molex-kabel, 8-ledad, 75 mm lång

(1) DIP-omkopplare

(1) DB25 vinkelkontakt

(1) 1,8 m DB 25-kabel med två kontakter av M-typ.

(1) Tryckt kretskort

(3) Motstånd 15 kΩ, 0,25 W

Alla listade delar ingår i satsen.

Delarlista för taligenkänningsgränssnitt

(5) NPN-transistor TIP 120

(5) PNP-transistor TIP 125

(1) IC 4011 NOR-grind

(1) IC 4049 - 6 buffertar

(1) IC 741 operationsförstärkare

(1) Motstånd 5,6 kΩ, 0,25 W

(1) Motstånd 15 kOhm, 0,25 W

(1) 8-stifts Molex-kontakthuvud

(1) Molex-kabel, 8 ledare, 75 mm lång

(10) Motstånd 100 kΩ, 0,25 W

(1) Motstånd 4,7 kOhm, 0,25 W

(1) 7805 spänningsregulator IC

(1) PIC IC 16F84 mikrokontroller

(1) 4,0 MHz kristallresonator

Handarm interface kit

OWI manipulatorarmsats

Taligenkänningsgränssnitt för manipulatorarmen

Taligenkänningsenhet set

Delar kan beställas från:

Bilder, SI, Inc.

Allmän information

Så alla joysticks kan klassificeras på olika grunder, varav anslutningsmetoden och typen av sensorer är relevanta för oss.

Enligt anslutningsmetoden delas joysticks in i joysticks med USB-anslutning och Game Port-anslutning. Huruvida det är möjligt att göra en USB-joystick från grunden på egen hand är okänt för mig, men jag tror att om det är möjligt så är det bara högkvalificerade radioingenjörer. Det är en annan sak att göra om en färdig USB-joystick för att passa din smak och dina behov. Detta är tillgängligt för nästan alla som vet hur man håller en lödkolv i sina händer. Det är inte svårt att göra en joystick på Game Port från grunden, och det är helt inom makten för varje person som vet och älskar att mixtra med plast- och järnjusteringar. :-)

Efter typ av sensorer delas joysticks in i joysticks baserade på optiska sensorer, variabla resistorer och magnetiska resistorer. Var och en av de listade typerna kan göras på spelporten. Det enda MEN är att jag inte har någon aning om magnetiska motstånd, så jag kommer bara att prata om optik och variabla motstånd.

Hur man gör en joystick

Enligt min mening bör den största uppmärksamheten för att skapa din egen joystick ges till dess mekanik. Huvudfienden på denna front är motreaktion. Hur kan du övervinna det? Min lösning är inte enkel, lätt eller billig. Däremot kan man kalla det mekaniskt perfekt. Den består i att alla vridenheter är monterade på rullager med dubbelt stöd av varje del. Denna design har tre fördelar - den totala frånvaron av backlash, jävla hållbarhet och högsta positioneringsnoggrannhet. Jättegång är också viktigt, vilket eliminerar ryck och ojämna rörelser.

Därefter väljer vi typ av elektronisk fyllning. Optik eller motstånd? Mer exakt utesluter optik jitter. Optik är dock inte lätt att installera och konfigurera. Motstånd är lättare att installera. Men du måste vara väldigt kräsen i valet av motstånd, köpa importerade och inte billiga, annars kommer jitter att tillhandahållas, vilket kommer att förstöra hela upplevelsen.

Låt oss börja med mekaniken. Ta en titt, här ritade jag pivotenheten på min hemmagjorda joystick. Kullager med en ytterdiameter på 19 och en innerdiameter på 6 mm används. Alla lager är insatta och säkrade i svarvade runda metallbrickor, 12 mm tjocka.

Så vi ser att hela noden består av tre huvudnoder: rollnoden, pitch och rocker noden.

Stöveln köps från en boll Zhiguli, men inte stor, utan liten, med en gummibandsdiameter på 14 mm. Precis under handtagsröret. Denna stövel, förutom att skydda mekanismen från damm och nyfikna ögon, fjädrar handtaget och håller det i mittläget.

För att agera på vippan borras rörmonteringsbulten i mitten och en M3-gängad bult utan huvud skruvas in i den. Denna bult överför vridmoment till vipparmen.

Jag gjorde överläggen av vinylplast med en tjocklek på 10 mm. Sedan borrade jag ett hål i mitten, och tryckte in lagret i det (jag pressade det med våld. Det håller utmärkt). Själva lagren tas bort från 3,5 kylaren (blover), om den är på rullager.

Här är en bild av mekaniken:

Efter att ha gjort den mekaniska monteringen (detta kan ta flera månader) måste du göra kroppen. Här har du fullt utrymme. Jag använder vinylplast för detta. Det används i industriell produktion för installation av elektriska enheter. Tjockleken varierar från 3 mm till okänd. Den tjockaste jag sett är 30 mm. Vi behöver minst 8 mm tjocklek för en säkerhetsmarginal.

Viniplast är mycket hållbart, flexibelt och fungerar bra. Du kan limma valfri kropp med bauxit från den. Jämna till hörnen, måla - ingen kan se skillnad från fabriken. Här finns det dock en varning. För att göra fallet starkare och se mer anständigt ut gör jag så här.

Ta en avsågad bit vinyl av önskad storlek, markera viklinjerna med en penna. Nu letar du efter vilken elektrisk apparat som helst som har en glödyta i storleksordningen 400 grader och högre (det är önskvärt att när en bit vinylplast vidrör värmeytan kommer vinylplasten att smälta något - då kommer temperaturen att sjunka ). Det ideala alternativet är en värmeelementstav med en diameter på 8 - 15 mm. Jag har en oidentifierad matlagningsapparat som har en sådan här yta - en rund stav som blir glödhet. Jag har använt det. Vi håller vinylplast under en tid över denna stav så att det finns ett minsta avstånd från den markerade pennremsan till staven som inte låter materialet smälta. När en bit vinylplast är tillräckligt uppvärmd blir den elastisk och böjs lätt till önskad vinkel. I vårt fall är det 90 grader. Sedan håller vi vinkeln med händerna, kyler vi vecket under en ström av kallt vatten från kranen, vinylplasten hårdnar, och det här är för alltid :-). Vi gör också med den motsatta ytan. Det återstår att skära ut två sidoplattor från vinylplast, passa dem tätt så att de går in utan luckor och limma dem med epoxiharts. Därefter gör vi det nödvändiga hålet för RSS-staven i den övre ytan av den nytillverkade kroppen, skär ut bottenkåpan. Det borde se ut ungefär så här:

Sedan monterar vi vridenheten på kroppen, och själva joysticken är nästan klar.

Om strukturen är målad och kompletterad med en stor ståndarknapp, kommer något sånt här ut:

Som du kan se är joysticken golvstående. Själva handtaget är från militären Mi-8 (dessa installerades också på Mi-24).

Men varför är det nästan klart? Men eftersom det inte finns några pedaler...

Det svåraste med pedaler är att få dem att se anständiga ut så att de inte ser ut som ett tortyrinstrument :-) Ta en titt.

Tekniken är enkel. Vi tar den önskade biten PCB, värmer den exakt i mitten och böjer den till en spetsig vinkel (mer än 90 grader). Vinkeln behövs så att pedaländen i mittläget är på minsta avstånd från ytan, och i ytterlägena är avståndet från änden till ytan lika. Därefter gör vi två vertikala slitsar i den vertikala ytan för den nödvändiga pedalrörelsen. Sedan tar vi två små dörrgångjärn, skär ut själva pedalerna efter deras bredd och önskad längd och kopplar ihop gångjärnen, pedalerna och ramen.

Sedan gör vi stålguider, skruvar fast dem på pedalerna. Stålstyrningar vrids - på rätt ställen lossas de så att resåren inte faller av dem (resåren fylls i blått), utan tjocknar på rätt ställen, eftersom strängen (i figuren är fylld med rött) kommer att gå igenom denna tjocklek och ge feedback från pedalerna. Själva snöret måste vara starkt och tunt. Jag använde den starka tygisoleringen av elkabeln för hennes roll. Ett linnenylonrep duger också. Detta rep måste dras genom två block. Det är önskvärt att dessa block monteras på kullager, och har spår så att strängen inte faller av. Blocken är monterade på 6 mm bultar. Mindre är omöjligt, eftersom detta är en bärande knut, vi kommer att arbeta med våra fötter, och vi behöver styrka.

I figuren avbildade jag en metod för att fästa ett motstånd och överföra vridmoment till det. Att ordna det optiska schemat är ännu lättare. Alla elektromekaniska anläggningar är stängda med ett plastlock.

Just nu håller jag på att göra mig nya pedaler, en fundamentalt annorlunda design. När jag är klar med arbetet kommer jag att göra de nödvändiga ritningarna och lägga in dem här med förklaringar.

... flera månader har gått ...

Nu har timmen kommit då jag kan börja beskriva de nya pedalerna.

Efter att ha flugit ganska mycket (mer än ett år) på pedaler (som jag kallar pedalerna av ovanstående typ, de kan fortfarande kallas autopedaler) insåg jag att jag var mogen för att öka nivån av realism :-) Pedalerna gick i pension och presenterades för en vän.

Allt började med att tänka på designen. I allmänhet är det svåraste och viktigaste med att trampa (såväl som i konsten i allmänhet) att först bygga pedalerna helt i huvudet och på papper. Först efter det bör man gå vidare till den materiella utföringsformen av pedalerna. Om du inte följer denna princip är ständiga förändringar oundvikliga, vilket i slutändan översätts till vanställande av strukturen och leder till sökandet efter nya material.

Låt oss definiera essensen av hardcore flygplanspedaler.

Hardcore luftpedaler:

1. De arbetar på principen om feedback (du trycker en pedal bort från dig - den andra går till dig);
2. Pedalerna själva, när de trycks ned, ändrar inte den horisontella installationsvinkeln;
3. Avståndet mellan pedalerna bör motsvara samma avstånd i riktiga flygplan;
4. Pedalerna är fjäderbelastade och har en tydligt kännbar neutral positioneringspunkt.

För att dessa pedaler ska fungera behöver du:

1. Stor kontaktyta mellan pedalernas bas och golvet för att förhindra att strukturen välter;
2. Eliminera möjligheten att skjuta pedalernas bas på golvet;

Det första steget att tänka på pedaler är stadiet att uppfinna basen för framtida pedaler :-) Det finns två sätt. Den första är att följa vägen för minsta motstånd - ta ett tjockt ark av spånskiva för basen och montera alla nödvändiga enheter på den, förse basen med gummiklistermärken för att förhindra strukturell förskjutning. Det andra sättet (svårare) är att komma på något annat, inte solidt, inte tungt och inte krångligt. Inom denna väg kommer vi att peka ut två. Det första är att göra basen själv. Det andra är att ta den färdiga produkten. I det första fallet är en T-formad struktur gjord av metallrör, på vilka de nödvändiga noderna är fixerade. Spikar är konstruerade i ändarna av strukturen. I det andra fallet är problemet att hitta rätt konsumtionsvaror. Jag löste det genom att använda basen på ett inhemskt TV-ställ i metall som bas. Det är en svart fembent (jag har mött fyrbent), ibland med hjul, eller utan. Du måste bli av med hjulen.

Den inre diametern på "glaset" i detta ställ och dess djup gör att du kan placera en solid enhet av mekaniken i framtida pedaler i den.

Själva monteringen kan göras för hand, eller kan beställas från en vändare/fräsmaskin. I vilket fall som helst måste du köpa två lager med en ytterdiameter på 40 mm.

Först gjorde jag knuten själv, av skrotmaterial som jag hittade i mina lådor med skräp. Detta var ganska svårt, eftersom det var omöjligt att välja en bult med en gängdiameter som motsvarar lagrens innerdiameter, vilket innebär den tråkiga processen att centrera lagren på bulten. Det är inte heller lätt hemma att borra en M14-bult igenom och igenom. Allt görs dock. Efter att ha gjort det stötte jag på ett problem. Faktum är att jag lödde pedalerna till mikrokretsen på TOP GUN FOX PRO 2 USB trastmaster. Förfrågning av "pedal"-axelmotståndet i denna joystick är utformat för att stabilt fixera motståndets polaritet. Med andra ord, pedalskäraren är korrekt avfrågad endast om ledningarna för de yttre benen på utskärningen är identiska med den ursprungliga. Men om motståndet är placerat under strukturen (pedalställskopp), är det nödvändigt att löda om de extrema kontakterna på motståndet för att uppnå överensstämmelse mellan pedalverkan och rodersvar i spelet. Efter lödning är pollingen av motståndet förvrängd, ojämn kontroll uppstår, centrering går ständigt förlorad.

Ett annat problem som inte gick att lösa i farten var centreringen av pedalerna. Jag försökte två alternativ. Genom att implementera den första försökte jag greppa själva pedalstången från båda sidor med fjädrarna. Detta var dock fel, eftersom fjädrarna var täta och ena sidan av pedalerna alltid vilade mot en fjäder som redan var ihoptryckt. I det andra fallet borrade jag stången i mitten horisontellt och fäste en bult där, över vilken jag kastade en fjäder. Detta alternativ visade sig vara ganska bra, förutom att det inte gav en exakt kände neutral zon. Som det visade sig senare var 6 mm bulten som användes för centrering inte tillräckligt stark och var böjd.

Det hände också en rolig historia med pedalstoppen. Jag planerade ursprungligen att göra limiters och lade ner mycket tid på att installera dem. Där fanns också deras egna alternativ, deras egna misstag och den enda möjliga lösningen. Men när jag en gång tog bort propparna och provade pedalerna utan dem kom jag fram till att propparna var onödiga. Detta beror på det faktum att om du fjädrar pedalerna tillräckligt är det helt enkelt omöjligt att vrida ut dem till en kritisk vinkel för motståndet, med rimliga ansträngningar på pedalerna - fjädern tillåter inte att vända ut mer, och hela strukturen börjar röra på sig. Med andra ord, för att stänga av huvudet på en rezyuk, måste du specifikt ställa in detta mål och vila på en pedal med hela massan. Men i detta fall kan både stoppet och hela fjäderbelastningssystemet lätt brytas. Om så är fallet behövs inte begränsarna. Det såg ut så här:

I allmänhet, efter att ha lidit ett tag med motståndet, bestämde jag mig för att transplantera upp motståndet. Detta krävde ändring av väsentliga komponenter i den mekaniska enheten, eftersom pedalerna var fjäderbelastade ovanifrån. Den här gången bestämde jag mig för att vända mig till en vändare. Jag gjorde en teckning som jag ger här. Om det finns en önskan att följa i mina fotspår, kan ritningen sparas på disk, skrivas ut på en skrivare och bäras till en vändare.

För att montera den resulterande strukturen i basen måste du borra basen och skära en gänga i hålen för att fixera monteringen i glaset med bultar.

Att vara eller inte vara? Det är frågan vi kommer att bli förbryllade över i första stycket. Nej, fatta mig inte rätt, själva gasreglaget är definitivt nödvändigt på joysticken, poängen är, ska den vara skild från joysticken? Ett entydigt svar kan endast ges om din joystick är golvstående. Om det är en golvmonterad så behövs ett separat gasreglage. Och om glädjen är skrivbordet? Och har den en motsvarande spak (slider) för att styra motorn? Det är allas sak. Beror på virpilens åsikter om hans virpilliv, till hans eländiga del :-) Min åsikt är otvetydig - om glädjen är skrivbordet, så är det inget annat än en anledning att lägga en annan låda på bordet med en spak för att styra motorn. hysteri i hönsgården. Kycklingar kommer att gilla det, och de kommer att skratta så att de till och med kan spricka.

Varför är jag så kategorisk i den här frågan? Ja, eftersom jag inte ser någon anledning till utseendet på en separat gasreglage bredvid skrivbordet joe. Vad kan orsaken vara? Behöver du utöka funktionaliteten? Det är roligt, eftersom baserna på moderna joysticks är fyllda med knappar som är bekvämt placerade. Och om inte tillräckligt kan du kort ta bort handen från basen och peta in fingret i tangentbordet, som ligger ett par centimeter från styrspakens bas. Dessutom är det mycket bekvämare att arbeta med tummen på vänster hand i strid än att peta runt med hela lemmen på tuda-syuda på en separat malm. Kontrollerade. Men kanske är detta en ädel önskan att öka realismen ?? Det är desto mer löjligt, eftersom realism först och främst är innesluten i flygpriser, för det andra i en golvmonterad RSS, och bara för det tredje - i en separat gasreglage. Med hjälp av en metafor kan vi säga att att göra en stationär gasreglage med en stationär RUS är som att "uppgradera" en svag gammal dator genom att köpa ett nytt "pojke"-fodral för 300 spänn :-) Men detta är min åsikt, det är subjektivt. Kanske är kroppen viktigare för någon.

Jag hoppas att du har bestämt dig för behovet av en separat gasreglage för dig. Om ditt liv utan separat RUD förefaller dig grått och dystert, då fortsätter vi debatten :-)

Så vad är de grundläggande kraven för ett gasreglage?

1. Jämn löpning utan ryckningar, ojämn rörelse;
2. Tight drag. Täta så att gasreglaget hålls i det läge där du släppte det och inte rör sig från eterns fluktuationer :-);
3. Tillräcklig vikt och storlek på basen så att vid manipulering av gasreglaget inte vibbar gasreglaget på bordet (stolen);
4. Bekvämt handtag;
5. Tillräcklig amplitud för gasreglagets rörelse.

Hur ska vi implementera dessa krav? Vi kommer att säkerställa smidighet genom att bygga en mekanism på kullager. Vi kommer att uppnå en tät löpning genom att använda ett bromssystem. Vi ökar vikten med vikter. Vi kommer att göra måtten tillräckliga. Slutligen kommer vi att justera amplituden efter behov.

Låt oss börja, av tradition, med mekanikblocket.

Den första frågan här kommer att vara alternativet för den grundläggande fastsättningen av mekanikenheten. Följande alternativ är möjliga:

1. Toppfäste;
2. Bottenfäste;
3. Sidofäste.

Vi tittar på bilden:

Varje alternativ har sina egna för- och nackdelar.

Det första alternativet är att föredra eftersom det är extremt enkelt att komma åt innehållet i gasreglaget när du använder det - ta bort bottenkåpan och fungera som Pirogov :-) Nackdelarna är att för det första måste själva gasspjällskroppen vara tillräckligt stark och tjock , och för det andra kommer två bulthuvuden att dyka upp på topppanelen (för oss, esteter, detta passar inte), och för det tredje reduceras längden på gasspjället, och följaktligen är minskningen, gasens bana avrundad.

Fördelen med det andra alternativet är den stora längden på gasspjället, möjligheten att använda ett tunnare material för gasreglagets baskropp, det finns inga bulthuvuden på den övre delen av basen, ansträngningarna på gasreglaget är mer fördelade framgångsrikt när det gäller strukturell stabilitet. Nackdelen med det andra alternativet är den svåra tillgången till basens livmoder. För att öppna den måste du skruva av bottenkåpan och själva mekanismen från kåpan. Och mekaniken kommer att vara delvis dold av kanten på fästet.

Det tredje alternativet har alla fördelar med det andra (om mekanismen är fäst vid bottenkåpan). Dess enda stora nackdel är behovet av att göra gasbegränsare (i de första versionerna begränsas amplituden för gaspådraget av storleken på spåret i kroppen), som för ett litet minus består det i det faktum att alternativ 2 ser mindre ut stabil än de två första. Ja, jag glömde nästan - pluset är att det inte finns någon slits på topppanelen, och smuts kommer inte in i fodralet.

Jag valde det tredje alternativet. Anledningen är att jag har allt material kvar för att göra ett vanligt fodral. När jag får materialet gör jag om det enligt alternativ 2. Och du bestämmer själv. Som man säger, utifrån förmågor och behov :-)

Ja, förresten, ett annat alternativ är möjligt, nämligen:

Det här alternativet är att föredra för fans av "retro" :-), det liknar i grunden Yak-3-gasreglaget. Detta schema har dock en betydande nackdel - det är svårt att placera knappar och ytterligare axlar i handtagen. Och det är ännu svårare att använda dessa yxor och knappar. Det finns begränsad funktionalitet.

I allmänhet, okej. Med detta, verkar det vara klart, är valet upp till dig, och jag gjorde det lite lättare, eftersom jag påpekade för- och nackdelar. Jag tvättar mina händer :-)

Låt oss nu gå vidare till övervägandet av själva gasspjällsmekanikenheten. Du behöver två kullager med 7 mm hål. Om du valde det lägre schemat, då, respektive, fyra lager. Jag råder dig också att skaffa ett hörn med 70 mm kanter, eller bara en stålplatta med en tjocklek på minst 5 mm (i det här fallet måste du fästa mekaniken på locket när du implementerar det övre schemat nr 3) . Vi tittar på figuren, sidovy:

Som du kan se i figuren sätts gasspjället på den M6-gängade bulten, sedan sätts ett metallrör på (det är önskvärt att dess innerdiameter gör att det sitter tätt på bulten) 10 mm långt, sedan det finns ett lager, igen ett rör, men lite mer autentiskt (20-30 mm), återigen lagret, och allt detta är hårt åtdraget med en mutter. Bultens ände är förbehandlad med smärgel så att dess diameter är 3-4 mm.

Efter montering av systemet borras fyra hål på metallplattan, och lagren fästs på plattan med hjälp av klämmor. Detta kan ses i följande bild:

Bromssystemets enhet tycker jag är uppenbar. Bromskraften justeras genom att dra åt muttern på tappen. Jag valde remsor av läder (mocka) som bromskloss, eftersom lädret inte smulas sönder som gummi och inte skräpar ner mekanismen. Bromsen håller tillräckligt länge och släpper inte.

När du är klar med monteringen av den mekaniska enheten återstår bara att fästa basplattan enligt det valda alternativet (på bottenkåpan eller på den övre delen av lådan). Jag tycker att det är klart hur man fäster rezyuk till mekaniken.

Gasspjället kan tillverkas antingen av ett rör (stålstång) eller av en platta. Jag använde en remsa av PCB 8 mm tjock och ca 40 mm bred. Han böjde den något i slutet och fäste ett handtag på den böjda änden.

Nu om fallet. Du kan göra basfodralet själv, eller så kan du ta en färdig plastlåda av önskad storlek. Om du bestämmer dig för att göra det rekommenderar jag att du följer råden i avsnittet Allmän information. Mekanik, där jag berättade hur man gör skrov.

Insidan av fodralet kan fyllas med olika järn för att göra strukturen tyngre. Fäst slutligen gummiklistermärken på bottenkåpan för att öka friktionen mellan spjällhuset och ytan.

Till sist några ord om själva gashandtaget. Det kan göras på olika sätt. Låt dig vägledas av dina egna önskemål. Jag valde en ihålig plastmugg med skruvlock för handtaget. Ihålig eftersom jag placerade knapparna och motståndet för att styra stigningen på skruven i den. Så här gör du se bilden:

Så malmpennan är ett "glas" av genomskinlig, vit plast med tjocka väggar. Jag upptäckte detta glas av en slump. Jag hade borrarna i den hemma :-) Glaset är gjort som en kon, och i den breda delen har det en gänga som locket skruvas på. Jag fäste detta lock (med fyra M4-bultar) till en tjock remsa av krökt PCB, gjorde ett hål för att passera den tvinnade tråden. Ett glas skruvas på locket - det är all malm.

I den övre (blinda) delen borras glaset, och en rezyuk (inhemsk, 150 kOhm, lödd istället för trustmaster till brädet) är inbäddad i. Den inhemska har en stor svängamplitud, och den infödda har en knapp undersökningsvinkel). Vidare är en hemmagjord bricka gjord av tjock textolit fäst på den blinda delen från utsidan (med tre M4-bultar), vars uppgift är att dölja muttern som fäster motståndet till glaset och att ta bort gapet mellan handratten av motståndet och glasets ände. Ett handhjul från fotomultiplikatorenheten, som (lyckligt sammanträffande) passar glasets diameter, bärs på rezyukskaftet. Live ser det ut så här:

Så här vilar handen på den:

Avslutningsvis vill jag tillägga att allt som jag har beskrivit här görs utan inblandning av utomstående. Allt du behöver är ett skruvstäd, en bågfil för metall, en borr, en låssmedssats (borrar, kranar och tång). Jag använde också min egen smärgelmaskin. Om du inte har det, misströsta inte - en fil och händer gör underverk. Resten av verktygen (tång, trådskärare etc.) tror jag att alla har.

Kelt (makkov på post punkt ru)

- en enkel bordsmanipulator i plexiglas med servon.

UArm-projekt från uFactory samlade in pengar på kickstarter för mer än två år sedan. De sa redan från början att det skulle vara ett projekt med öppen källkod, men direkt efter företagets slut hade de ingen brådska att ladda upp källkoden. Jag ville bara skära plexiglaset efter deras ritningar och det var allt, men eftersom det inte fanns några källkoder och inte var förutsedd inom överskådlig framtid började jag upprepa designen från fotografierna.

Min robotarm ser nu ut så här:

Genom att arbeta långsamt under loppet av två år lyckades jag göra fyra versioner och fick ganska mycket erfarenhet. Beskrivning, projekthistorik och alla projektfiler finns under klippet.

Trial and error

När jag började arbeta med ritningarna ville jag inte bara upprepa uArm, utan förbättra den. Det verkade för mig att det under mina förhållanden är fullt möjligt att klara sig utan lager. Jag gillade inte heller det faktum att elektroniken roterar med hela manipulatorn och ville förenkla designen av den nedre delen av gångjärnet. Plus att jag började måla den lite mindre direkt.

Med dessa ingångar ritade jag den första versionen. Tyvärr har jag inga fotografier av den versionen av manipulatorn (som gjordes i gult). Misstagen i den var helt enkelt episka. För det första var det nästan omöjligt att montera det. Som regel var mekaniken som jag ritade innan manipulatorn ganska enkel, och jag behövde inte tänka på monteringsprocessen. Men ändå, jag samlade den och försökte starta den, och handen rörde sig nästan inte! Alla delar snurrade runt skruvarna och om jag drog åt dem så att det blev mindre glapp kunde den inte röra sig. Om jag försvagades så att hon kunde röra sig dök det upp en otrolig motreaktion. I slutändan höll konceptet inte ens tre dagar. Och han började arbeta på den andra versionen av manipulatorn.

Röd var redan ganska arbetsför. Han samlade normalt och kunde röra sig med smörjning. Jag kunde testa mjukvaran på den, men fortfarande gjorde frånvaron av lager och höga förluster på olika stavar den väldigt svag.

Sedan gav jag upp arbetet med projektet ett tag, men tog snart beslutet att tänka på det. Jag bestämde mig för att använda mer kraftfulla och populära servon, öka storleken och lägga till lager. Och jag bestämde mig för att jag inte skulle försöka göra allt perfekt på en gång. Jag skissade upp teckningarna i all hast, utan att rita vackra kompisar, och beställde ett snitt av genomskinligt plexiglas. Med hjälp av den resulterande manipulatorn kunde jag felsöka monteringsprocessen, identifierade platser som behövde ytterligare förstärkning och lärde mig hur man använder lager.

Efter att jag spelat tillräckligt med den genomskinliga manipulatorn, satte jag mig till ritningar för den slutliga vita versionen. Så nu är all mekanik helt felsökt, det passar mig och jag är redo att förklara att jag inte vill ändra något annat i den här designen:

Jag är deprimerad över det faktum att jag inte kunde tillföra något fundamentalt nytt till uArm-projektet. När jag började rita den slutliga versionen hade de redan rullat ut 3D-modellerna på GrabCad. Som ett resultat förenklade jag bara klon något, förberedde filer i ett bekvämt format och använde mycket enkla och standardkomponenter.

Funktioner hos manipulatorn

Före tillkomsten av uArm såg skrivbordsmanipulatorer av denna klass ganska tråkiga ut. Antingen hade de ingen elektronik alls, eller så hade de någon form av kontroll med motstånd, eller så hade de sin egen proprietära programvara. För det andra hade de vanligtvis inte ett system med parallella gångjärn och själva griparen ändrade sin position under drift. Om du samlar alla fördelarna med min manipulator får du en ganska lång lista:

1. Länksystem för att rymma kraftfulla och tunga motorer i armbasen och för att hålla griparen parallell eller vinkelrät mot basen
2. En enkel uppsättning komponenter som är lätta att köpa eller skära av plexiglas
3. Lager i nästan alla delar av manipulatorn
4. Enkel montering. Det visade sig vara en riktigt svår uppgift. Det var särskilt svårt att tänka igenom processen med att montera basen.
5. Gripläget kan ändras 90 grader
6. Öppen källkod och dokumentation. Allt förbereds i tillgängliga format. Jag kommer att tillhandahålla nedladdningslänkar för 3D-modeller, skärfiler, materiallista, elektronik och mjukvara
7. Arduino-kompatibilitet. Det finns många motståndare till Arduino, men jag tror att det är en möjlighet att utöka publiken. Proffs kan enkelt skriva sin mjukvara i C - det här är en vanlig kontroller från Atmel!

Mekanik

För montering är det nödvändigt att skära ut delar från plexiglas med en tjocklek på 5 mm:

Jag debiterades cirka $ 10 för att klippa alla dessa delar.

Basen är monterad på ett stort lager:

Det var särskilt svårt att tänka på grunden i termer av byggprocessen, men jag spionerade på ingenjörerna på uArm. Vipporna sitter på en stift med 6 mm diameter. Det bör noteras att mitt armbågsdrag hålls på en U-formad hållare och för uFactory på en L-formad. Det är svårt att förklara vad skillnaden är, men jag tycker att jag klarade mig bättre.

Fångsten samlas in separat. Den kan rotera runt sin axel. Själva klon sitter direkt på motoraxeln:

I slutet av artikeln kommer jag att ge en länk till de superdetaljerade monteringsanvisningarna i bilder. På ett par timmar kan du med säkerhet vrida på allt, om allt du behöver finns till hands. Jag förberedde även en 3D-modell i det kostnadsfria programmet SketchUp. Du kan ladda ner den, snurra den och se vad och hur den är sammansatt.

Elektronik

Allt du behöver göra för att få din hand att fungera är att ansluta fem servon till Arduino och förse dem med ström från en bra källa. UArm har någon form av återkopplingsmotorer. Jag levererade tre vanliga MG995-motorer och två små metallväxelmotorer för att styra griparen.

Här är min berättelse tätt sammanflätad med tidigare projekt. Sedan en tid tillbaka började jag lära ut Arduino-programmering och för detta ändamål förberedde jag till och med min Arduino-kompatibla bräda. Däremot hade jag en gång möjlighet att göra billiga brädor (som jag också skrev om). Till slut slutade det hela med att jag använde mitt eget Arduino-kompatibla kort och en specialiserad sköld för att styra manipulatorn.

Denna sköld är faktiskt väldigt enkel. Den har fyra variabla motstånd, två knappar, fem servokontakter och en strömkontakt. Detta är mycket bekvämt ur felsökningssynpunkt. Du kan ladda upp en testskiss och spela in någon form av kontrollmakro eller liknande. Jag kommer också att ge en länk för att ladda ner PCB-filen i slutet av artikeln, men den är förberedd för tillverkning med metallpläterade hål, så den är inte särskilt lämplig för hemmaproduktion.

Programmering

Det mest intressanta är kontrollen av manipulatorn från datorn. UArm har en bekväm applikation för manipulatorkontroll och ett protokoll för att arbeta med den. Datorn skickar 11 byte till COM-porten. Den första är alltid 0xFF, den andra är 0xAA och en del av resten är signaler för servon. Vidare normaliseras dessa data och ges till motorerna för testning. Jag har servon kopplade till digital I/O 9-12, men detta kan enkelt ändras.

Terminalprogrammet från uArm låter dig ändra fem parametrar samtidigt som du styr musen. Att flytta musen över ytan ändrar manipulatorns position i XY-planet. Rotera hjulet - ändra höjden. LMB / RMB - klämma / lossa klon. RMB + hjul - grepprotation. Väldigt bekvämt faktiskt. Om så önskas kan du skriva valfri terminalprogramvara som kommunicerar med manipulatorn med samma protokoll.

Jag kommer att tillhandahålla skisser här - du kan ladda ner dem i slutet av artikeln.

Video av arbete

Och, slutligen, videon av själva manipulatorns arbete. Den visar styrningen av musen, motstånd och ett förinspelat program.

Länkar

Skärfiler i plexiglas, 3D-modeller, en inköpslista, skivritningar och mjukvara finns att ladda ner i slutet av min huvudartikel.
(försiktig trafik).