Yhteys:

Jos keräät manipulaattorin yksityiskohdat ohjeiden mukaisesti, voit aloittaa kokoamisen elektroninen piiri. Tarjoamme yhdistää manipulaattorin servo ajaa Arduino UNO Trerma-Power Shieldin kautta ja ajo-servo käyttäen Trema Potentiometrejä.

• Kierrä ensimmäisen trema potentiometrin kynä johtaa pohjan kääntöön.
• Toisen trema potentiometrin kahvan kiertäminen johtaa vasemman olkapään pyörimiseen.
• Kierrä kolmannen trema potentiometrin kahva johtaa oikean olkapään pyörimiseen.
• Neljännen TREAM-potentiometrin kääntyminen johtaa kaappauksen.

Ohjelmakoodissa (sketch) suojaa Servo-asemille, mikä on se, että niiden pyörimisvalikoima on rajoitettu vapaan aivohalvauksen väliin (kaksi kulmaa). Vähimmäis- ja maksimaalinen kiertokulma määritellään kunkin servon kahteen viimeisen kahden väitteenä. Ja näiden kulmien arvo määritetään kalibrointiprosessin aikana, joka on suoritettava ennen työn aloittamista manipulaattorin kanssa.

Ohjelmakoodi:

Jos syötit aterioita ennen kalibrointia, manipulaattori voi alkaa liikkua riittämättömästi! Tee ensin kaikki kalibrointivaiheet.

#Sisältää. // Liitä Servo-kirjasto toimimaan Servo Servo1-servon kanssa; // Ilmoitamme Servo1-esineen työskentelemään Servo Servo2 Base Servon kanssa; // Ilmoitamme Servo2-esineen työskentelemään vasemman olkapään servo servo3; // Ilmoitamme Servo3-esineen työskentelemään oikean olkapään servo-servo4: n servo-aseman kanssa; // Julistamme Servo4-esineen työskentelemään Capture Servo Int Valr1, Valr2, Valr3, Valr4; // julistaa muuttujat potentiometrin arvojen tallentamiseen // Määritä päätelmät: const uint8_t pinr1 \u003d A2; // Määritä vakio potentiometrin ohjauksen ulostulolla. Base cont uint8_t pinr2 \u003d A3; // Määritä vakio potentiometrin ohjauksen ulostulolla. vasen olkapää cons uint8_t pinr3 \u003d A4; // Määritä vakio potentiometrin ohjauksen ulostulolla. Oikea olkapää cons uint8_t pinr4 \u003d A5; // Määritä vakio potentiometrin ohjauksen ulostulolla. Capture Minnes UINT8_T PINS1 \u003d 10; // määrittää vakion pohjan pohjan renderöinnillä uint8_T nastat2 \u003d 9; // Määritä vakio vasen olkapään Servo CONST UINT8_T PINS3 \u003d 8; // Määritä vakio oikean kädensijan renderöidyn nro CONST UINT8_T PINS4 \u003d 7; // Määritä vakio tyhjennysasetuksen (// // //-koodin koodin avulla: Serial.begin (9600); // Aloittaa tiedonsiirto Servo1.attach Sarjaportin näytölle; // Määritä SERVO1-objekti Servo2.attach Servo Control (Pins2); // Määritä Servo2 Object Manage 2 servo3.attach (Pins3); // Määritä Servo3 Object Manage 3 Servo4.attach (Pins4); // Määritä Servo4 Object Management Services 4) Void Loop () (// Loop-toimintokoodi suoritetaan jatkuvasti: Valr1 \u003d kartta (Analogead (PINR1), 0, 1024, 10, 170); Servo1.Write (Valr1); // Kierrä tässä rivikulmassa mainittua emästä: 10 ja 170 Voi olla tarpeen muuttaa (kalibrointi) Valr2 \u003d kartta (Analogead (PINR2), 0, 1024, 80, 170); servo2.write (Valr2); // Aja vasemmanpuoleiset hartiat tässä kulmassa: 80 ja 170 toukokuu On vaihdettava (kalibrointi) Valr3 \u003d kartta (Analogread (PINR3), 0, 1024, 60, 170); Servo3.Write (Valr3) ; // ajaa oikeat olkapäät, jotka on määritelty tässä kulmassa: 60 ja 170, voidaan joutua muuttamaan (kalibrointi) Valr4 \u003d kartta (Analogead (PINR4), 0, 1024, 40, 70); Servo4.write (Valr4); // ajaa tässä rivissä määritettyä kaappausta: 40 ja 70 voi olla vaihdettava (kalibrointi) Serial.println ((String) "A1 \u003d" + Valr1 + ", \\ t A2 \u003d" + Valr2 + ", \\ t A3 \u003d "+ Valr3 +", \\ t A4 \u003d "+ Valr4); // Irrota kulmat näyttöön)

Kalibrointi:

Ennen kuin aloitat manipulaattorin työskentelyn, sen täytyy kalibroida!

Kalibrointi on osoittamaan jokaisen servon pyörimiskulman äärimmäiset arvot niin, että osat eivät häiritse niiden liikkeitä.
• Irrota kaikki Servo-asemat TREMA-virtalähteestä, lataa luonnos ja liitä virta.
• Avaa sarjaportin näytöllä.
• Näyttö näyttää kunkin servon pyörimiskulmat (asteina).
• Liitä ensimmäinen servo-asema (Kierrä kierto) D10-lähtöön.
• Ensimmäisen TREMA-potentiometrin nuppin (lähtö A2) kääntyminen kääntyy ensimmäisen servo-aseman kierre (lähtö D10) ja näyttö muuttaa tämän servo-aseman nykyisen kulman arvoa (arvo: A1 \u003d .. .). Ensimmäisen servoporauksen äärimmäiset paikat sijaitsevat alueella 10 - 170 astetta (kirjoitettu silmukan koodin ensimmäisellä rivillä). Tätä aluetta voidaan muuttaa korvaamalla kahteen viimeisten kahden viimeisen argumentin () -toiminnon arvot silmukkakoodin ensimmäisellä rivillä uusilla. Vaihdet esimerkiksi 170-180, lisää servon äärimmäistä sijaintia tähän suuntaan. Ja vaihdat 10 - 20, vähennät saman servon toista äärimmäistä sijaintia.
• Jos vaihdat arvot, sinun on ladattava luonnos uudelleen. Nyt servo pyörii määritetyn uusiin rajoihin.
• Liitä toinen servo-asema (vasemman olkapään pyörimisen ohjaus) lähtö D9.
• Toisen TREMA-potentiometrin nuppia (lähtö A3) kääntyy toisen servon (lähtö D9) kiertymiseen ja näyttö muuttaa tämän servan nykyisen kulman arvoa (arvo: A2 \u003d ...) . Toisen servon äärimmäiset paikat sijaitsevat alueella 80 - 170 astetta (kuten silmukan luonnoskoodin toisella rivillä). Tämä alue vaihtelee sekä ensimmäiselle servolle.
• Jos vaihdat arvot, sinun on ladattava luonnos uudelleen.
• Liitä kolmas servo (oikean olkapään pyörimisen säätö) lähtö D8. Tee samalla tavalla kalibrointi.
• Liitä neljäs servo (kaappausohjaus) lähtö D7. Tee samalla tavalla kalibrointi.

Kalibrointi riittää suorittamaan 1 kerta manipulaattorin kokoamisen jälkeen. Teit muutoksia (raja-kulmat) tallennetaan Sketch-tiedostoon.

Hei!

Kerromme yhteistyökumppaneiden robottien linjasta, manipulaattoreiden universaali robotit.

Universal Robots Company on Tanskasta, jotka harjoittavat yhteistyötä robottien - manipulaattoreita syklisten tuotantoprosessien automatisoimiseksi. Tässä artikkelissa esitellään tärkeimmät tekniset tiedot ja harkitse sovelluksia.

Mikä se on?

Yhtiön tuotteita edustaa kolmen kevyen teollisuuden manipulointilaitteiden hallitsija, jolla on avoin kinemaattinen ketju:
UR3, UR5, UR10.
Kaikilla malleilla on 6 liikkumisastetta: 3 kannettava ja 3 suuntautuva. Yleisrobottien laitteet tuottavat vain kulmikulkuja.
Robots-manipulaattorit on jaettu luokkiin riippuen suurimmasta sallitusta hyötykuormasta. Muut erot ovat - työalueen säde, pohjan painon ja halkaisijan.
Kaikki UR käsittelylaitteet on varustettu suurella tarkkuudella absoluuttinen asema-anturit, jotka yksinkertaistavat integrointi ulkoisten laitteiden ja laitteet. Kompakti toteuttamisen ansiosta ur manipulaattorit eivät ole paljon tilaa ja ne voidaan asentaa työosastoihin tai tuotantolinjoihin, joissa tavallisia robotteja ei ole sijoitettu. Ominaisuudet:
MielenkiintoinenHelppo ohjelmointi

Erityisesti suunniteltu ja patentoitu ohjelmointimitekniikka sallii operaattoreita, jotka eivät puhu erityisiä taitoja, säätää nopeasti robotti-manipulaattorirobotteja ja hallita niitä intuitiivisen 3D-visualisointitekniikan avulla. Ohjelmointi tapahtuu manipulaattorin työryhmän yksinkertaisilla liikkeillä tarvittaviin asentoihin tai painamalla nuolia erikoisohjelmassa tablet.ur3: UR5: UR10: UR10: Nopea asetus

Laitteen ensisijaisen käynnistämisen toimijan vaaditaan alle tunti ensimmäisen yksinkertaisen toiminnan purkamista, asentamista ja ohjelmointia varten. UR3: UR5: UR10: Yhteistoiminta ja turvallisuus

Ur manipulaattorit pystyvät korvaamaan operaattoreita, jotka suorittavat rutiinitehtäviä vaarallisissa ja saastuneissa olosuhteissa. Ohjausjärjestelmä tekee kirjanpidosta robotti manipulaattorille tehdyistä ulkoisista levottomista vaikutuksista käytön aikana. Tästä johtuen manipulointijärjestelmiä ur voidaan käyttää ilman suojaavia aidat, lähellä henkilöstön työpaikkoja. ROBOT Security Systems hyväksytään ja sertifioidaan TÜV - tekniset tekniset ohjaajat.
UR3: UR5: UR10: Työjärjestöjen monimuotoisuus

Teollisten manipulaattoreiden lopussa ur tarjoaa standardoituun kiinnikkeeseen erikoistyölaitosten asentamiseen. Työryhmän ja manipulaattorin päätylinkin välillä voit asentaa symboliantureiden tai kameroiden muita moduuleja. Mahdollisuudet

Teollisuuden manipulaattorien manipulaattoreilla ur avaa kyvyn automatisoida lähes kaikki sykliset rutiiniprosesseja. Universal Roomot -laitteet ovat osoittautuneet eri sovelluksiin.

Hylkiö

UR: n manipulaattoreiden asennus iskun ja pakkausten osioissa voit lisätä tarkkuutta ja vähentää kutistumista. Useimmat savutoiminnot voidaan suorittaa ilman valvontaa. Kiillotus, puskuri, hionta

Sisäänrakennetulla anturijärjestelmällä voit hallita käytettyjen ponnistusten tarkkuutta ja yhtenäisyyttä kaarevissa ja epätasaisilla pinnoilla.

Ruiskuvalu

Toistuvien liikkeiden korkea tarkkuus antaa meille mahdollisuuden käyttää ur-robotteja polymeerien ja injektiovalun käsittelyongelmiin.
CNC-työstökoneet

Shell Protection Class tarjoaa kyvyn asentaa manipulointijärjestelmiä yhteistyössä CNC-koneiden kanssa. Pakkaus ja pinoaminen

Perinteiset automaatiotekniikat eroavat poikkeavina ja suurissa kustannuksissa. Helposti mukautettuja robotteja ur pystyy työskentelemään ilman suojaavia näytöitä työntekijöiden vieressä tai ilman niitä 24 tuntia vuorokaudessa, tarjoamalla korkea tarkkuus ja suorituskyky. Laadunvalvonta

Robotin manipulaattori, jossa on videokamerat, sopii kolmiulotteisiin mittauksiin, mikä on lisätakaus tuotteiden laadusta. Kokoonpano

Yksinkertainen laite työrungon kiinnittämiseksi voit varustaa robotteja ur sopivia ylimääräisiä mekanismeja, jotka ovat tarpeen puuta, muovia, metallia ja muita materiaaleja. Kierre

Ohjausjärjestelmän avulla voit hallita aikaa kehitetty hetki välttää ylimääräisen kiristämisen ja tarvittavan jännityksen aikaansaamiseksi. Liimaus ja hitsaus

Työryhmän paikannuksen korkea tarkkuus mahdollistaa jätteen määrän vähentämisen liimaustoiminnoilla tai aineiden soveltamisessa.
Teollisuusrobotit - ur manipulaattorit voivat suorittaa eri tyypit Hitsaus: kaari, piste, ultraääni ja plasma. KAIKKI YHTEENSÄ:

Yleisrobottien teolliset manipulaattorit ovat pienikokoisia, helppoja, helppoja oppia ja käsittelyä. Robotit ur - joustava ratkaisu monenlaisiin tehtäviin. Manipulaattorit voidaan ohjelmoida mihin tahansa ihmisen käden liikkeisiin liittyvät toimet ja pyörimisliikkeet menestyvät paljon paremmin. Manipulaattorit eivät ole erityisiä väsymykselle ja pelko saada vammoja, ei tarvita taukoja ja viikonloppuja.
Universal Robotien ratkaisut mahdollistavat rutiinineen prosessin automatisoinnin, mikä lisää tuotannon nopeutta ja laatua.

Keskustele tuotantoprosessien automaatiosta käyttämällä Universal Robottien manipulaattoreita virallisen jälleenmyyjän kanssa -

Tämä projekti on monitasoinen modulaarinen tehtävä. Hankkeen ensimmäinen vaihe on rakentaa robotti käsijärjestelmän manipulaattorimoduuli, joka toimitetaan yksityiskohdan muodossa. Tehtävän toinen vaihe on IBM PC-liitäntäkokoonpano on myös osista. Lopuksi tehtävän kolmas vaihe on luoda ääniohjausmoduuli.

Robotin manipulaattorin voidaan ohjata manuaalisesti manuaalisen ohjauspaneelin avulla. Robotin kättä voidaan myös ohjata joko Dial-laitteesta kerätyn IBM PC-liitännän kautta tai käyttämällä ääniohjausmoduulia. IBM PC-liitäntäasetuksen avulla voit hallita ja ohjelmoida robotin toimia IBM PC -työtietokoneen kautta. Ääniohjauslaitteen avulla voit hallita robotin kättä äänikomentojen avulla.

Kaikki nämä moduulit muodostavat yhdessä funktionaalisen laitteen, jonka avulla voit suorittaa kokeita ja ohjelmoida toimintojen automaattisia sekvenssejä tai jopa "elvyttää" hallita kokonaan "johdot" käsin manipulaattorilla.

PC-käyttöliittymän avulla voit käyttää henkilökohtaista tietokonetta ohjelmoimaan kädessä manipulaattorin automaattisen toimintaketjun tai "elvyttämisen". Myös vaihtoehto, jossa voit hallita kättäsi interaktiivisessa tilassa joko manuaalisen ohjaimen tai Windows 95/98 -ohjelman avulla. Käsi "herätys" on "viihde" -osa ohjelmoitujen automaattisten toimien ketjusta. Jos esimerkiksi käytät lasten käsissännen nukke kädessä manipsenerissä ja ohjelmoida laite, jolla voit näyttää pienen näyttelyn, ohjelmoitat sähköisen nuken "herätyksen". Automaattisten toimien ohjelmointia käytetään laajalti teollisuudessa ja viihdeteollisuudessa.

Yleisimmin käytetty alan robotti on robotin käsi manipulaattori. Robotin käsi on poikkeuksellisen joustava työkalu, jos vain, koska käden manipulaattorin lopullinen segmentti voi olla asianmukainen työkalu tiettyyn tehtävään tai tuotantoon. Esimerkiksi saranahitsaus manipulaattoria voidaan käyttää spot-hitsaukseen, jossa suihkutussuuttimella voit maalata eri osia ja solmuja, ja kaappaus voidaan käyttää kiinnittämiseen ja esineiden asentamiseen - nämä ovat vain joitain esimerkkejä.

Joten, kuten näemme, robotin käsi manipulaattori suorittaa paljon hyödyllisiä toimintoja ja voi palvella ihanteellinen työkalu Tutkia erilaisia \u200b\u200bprosesseja. Kuitenkin robotin käsi manipulaattorin luominen "nolla" on monimutkainen tehtävä. On paljon helpompaa koota käsi valmiiden asetusten yksityiskohdista. OWI myy melko hyviä käsin manipulaattorijoukkoja, jotka voidaan ostaa monista jakelijoilta. elektroniset laitteet (Katso tämän luvun lopussa olevien osien luettelo). Käyttöliittymän avulla voit liittää kerätyn käsi-manipulaattorin työnkulun tulostimen porttiin. Voit käyttää IBM PC -sarjan konetta tai yhteensopivaa, joka tukee DOS- tai Windows 95/98.

Kun olet liittänyt tietokoneen tulostusporttiin, käsi manipulaattoria voidaan ohjata interaktiivisessa tilassa tai ohjelmoida tietokoneesta. Käsivalvonta interaktiivisessa tilassa on hyvin yksinkertainen. Tehdä tämä, riittää napsauttamaan jotakin toimintonäppäimiä siirtää robotti liikkeen suorittamiseen. Toinen näppäimistö pysäyttää komennon suorittamisen.

Automaattisten toimien ketjun ohjelmointi ei myöskään ole vaikeaa. Napsauta ensin ohjelmapainiketta siirtyäksesi ohjelman muotiin. Tällä tavalla käsi toimii samalla tavalla kuin edellä kuvatulla tavalla, mutta lisäksi jokainen toiminto ja sen toiminta on kiinnitetty komentosarjatiedostoon. Käsikirjoitustiedosto voi sisältää jopa 99 erilaista toimintoa, mukaan lukien taukoja. Skriptitiedosto itse voidaan toistaa 99 kertaa. Eri käsikirjoitustiedostojen ennätys antaa sinulle mahdollisuuden suorittaa kokeita, joissa on tietokoneen ajettavaa automaattista toimintaa ja "elvyttää" kädet. Windows 95/98 -ohjelman kanssa kuvataan yksityiskohtaisemmin alla. Windows-ohjelma on käytössä robottisen käden manipulaattorin käyttöliittymän joukkoon tai sitä voidaan ladata ilmaiseksi internetistä http://www.imagesco.com.

Windows-ohjelman lisäksi kättäsi voidaan ohjata perus- tai qbasicilla. DOS-tason ohjelma sisältyy liitäntälaitteeseen sisältyvät levykkeet. DOS-ohjelman avulla voit kuitenkin hallita vain interaktiivista tilaa näppäimistön avulla (katso yksi levykkeen perusohjelman tulostus). DOS-taso-ohjelma ei salli käsikirjoitustiedoston luomista. Kuitenkin, jos peruskokemus on peruskokemus, käsien manipulaattorin liikkeiden sekvenssi voidaan ohjelmoida samalla tavoin Windows-ohjelmassa käytettävän komentosarjatiedoston työhön. Liikkeiden sekvenssi voidaan toistaa, kuten monissa "animoituja" robotteja tehdään.

Käsin manipulaattori (katso kuvio 15.1) on kolme liikkumisvapautta. Kyynärpäät voivat liikkua pystysuoraan ylös alaspäin noin 135 °. Olkapään "liitos" siirtää kaappauksen edestakaisin noin 120 °: n kaarelle. Käsi voidaan kääntää pohjaan myötäpäivään tai vastapäivään noin 350 °: n kulmassa. Kaappaa robotin käsi ja pitää halkaisijaltaan jopa 5 cm: n esineitä ja pyöritä vilkkaassa niveltyön ympärillä noin 340 °.

Kuva. 15.1. Kinemaattinen järjestelmä Robotin liikkeet ja käännökset

Voit tuoda käsi liikkeelle, OWI Robotti ARM-kouluttaja käytti viisi miniatyyri moottoria suora virta. Moottorit tarjoavat käsinvalvontaa johtojen avulla. Tällainen "langallinen" hallinta tarkoittaa, että jokaisen robottiliikkeen (eli vastaavan moottorin toimintaa) ohjataan erillisillä johdolla (jännitesyöttö). Jokainen viidestä DC-moottorista ohjaa käsin manipulaattorin liikkeen. Johdonohjaus mahdollistaa käsiohjaimen lohkon suoraan reagoimaan sähkösignaaleihin. Tämä yksinkertaistaa robotin käsijäähdytysjärjestelmää, joka yhdistää tulostinporttiin.

Käsi on valmistettu kevyistä muovista. Suurin osa irtotavarana on myös muovista. Käsinrakenteissa käytettävät DC-moottorit ovat pienikokoisia moottoreita, joilla on alhainen vääntömomentti. Vääntömomentin lisäämiseksi jokainen moottori on kytketty vaihteistoon. Moottorit yhdessä vaihdelaatikkojen kanssa asetetaan käden manipulaattorin suunnitteluun. Vaikka vaihteisto lisää vääntömomenttia, robotin käsi ei voi nostaa tai kuljettaa riittävästi raskaita kohteita. Suositeltu suurin sallittu paino, kun poimitaan on 130 g.

Robotin ja sen komponenttien käden valmistus asetetaan kuvioissa 15.2 ja 15.3.

Kuva. 15.2. Robot käden valmistus

Kuva. 15.3. Vähennysventtiili ennen kokoonpanoa

Jotta voitaisiin ymmärtää johdonhallinnan toimintaperiaatetta, katsotaan, miten digitaalinen signaali ohjaa erillisen DC-moottorin toimintaa. Moottorin ohjaamiseksi tarvitaan kaksi komplementaarista transistoria. Yksi transistorilla on PNP-tyyppinen johtokyky, toinen on vastaavasti NPN-tyypin johtavuus. Jokainen transistori toimii elektronisena avaimena, joka ohjaa virtaa virtaavan virtaavan DC-moottorin läpi. Kunkin transistorien ohjaaman nykyisen liikenteen suunta on päinvastainen. Nykyinen suunta määrittää moottorin pyörimissuunnan vastaavasti myötäpäivään tai vastapäivään. Kuviossa 1 15.4 Annetaan testauskaavio, jonka voit kerätä ennen käyttöliittymän tekemistä. Huomaa, että kun molemmat transistorit on lukittu, moottori sammuu. Vain yksi transistori on otettava käyttöön joka kerta. Jos joissakin vaiheissa molemmat transistorit avautuvat vahingossa, se johtaa oikosulkuun. Jokainen moottori ohjataan kahdella käyttöliittymän transistorilla, jotka toimivat samalla tavalla.

Kuva. 15.4. Varmennuslaitteen kaavio

Liitäntä PC-järjestelmä on esitetty kuviossa 2 15.5. Liitäntä PC-asetus sisältää painetun piirilevyn, osan sijaintiin, joihin on esitetty kuviossa 2. 15.6.

Kuva. 15.5. Kaavamainen järjestelmä PC-käyttöliittymä

Kuva. 15.6. PC-liitäntäosien sijainti

Ensinnäkin sinun on määriteltävä painetun piirilevyn muokkauksen puoli. Asennuspuolella, valkoiset viivat, ilmaisut vastukset, transistorit, diodit, IP ja DB25-liitin ovat juuttuneet. Kaikki kohteet asetetaan levylle asennuspuolelta.

Kaiken kaikkiaan HUOMAUTUS: Juotettamisen jälkeen tulostetun piirilevyn osat on poistettava liian pitkillä päätelmillä tulostuspuolelta. On erittäin kätevää seurata tiettyä sekvenssia, kun asennat osat. Ensin asenna 100 kΩ: n vastukset (renkaiden värimerkintä: ruskea, musta, keltainen, kulta tai hopea), jotka on merkitty R1-R10: lla. Sitten kiinnitä 5 D1-D5-diodit, varmistaen, että diodien mustanauha sijaitsee DB25-liittimeen vastapäätä, kuten valkoisilla viivoilla, jotka on tarkoitettu painetun piirilevyn asennuspuolelle. Sitten kiinnitä vastukset 15 kΩ (värimerkki, ruskea, vihreä, oranssi, kulta tai hopea), nimetty R11 ja R13. Asennossa R12, juotos punainen johti laudalle. LED: n anodi vastaa R12: n reikää, jonka merkki on merkitty + -merkillä. Sitten kiinnitä 14- ja 20-nastaiset paneelit U1: n ja U2: n alla. Kiinnitä ja siirrä kulma-tyypin DB25-liitin. Älä yritä lisätä liittimen jalkoja liiallisella voimalla, se vie poikkeuksellisen tarkkuuden. Tarvittaessa ravista liitintä varovasti, yritä olla päätelmien jalkoja. Kiinnitä moottorin kytkin ja jännitteen säädin tyyppi 7805. Leikkaa neljä kappaletta, jotka ovat vaadittuja pituuksia ja juotetta kytkimen yläosaan. Kiinnitä johdot, kuten kuvassa on esitetty. Aseta ja lakaisuta kärki 120 ja kärki 125 transistorit. Lopuksi puhaltaa kahdeksan kosketusliittimen liitin ja liität 75 millimetrin kaapeli. Pohja on asennettu siten, että pisimmät päätelmät ovat katsomassa. Aseta kaksi on - 74LS373 ja 74LS164 - sopivissa paneeleissa. Varmista, että IP-näppäimen sijainti kansi on sama kuin tulostetun piirilevyn valkoisilla viivoilla merkitty avain. Voit huomata, että aluksella oli paikkoja lisätiedot. Tämä paikka on tarkoitettu verkkosovittimeen. Kuviossa 1 15.7 esittää valmiista käyttöliittymästä asennuspuolelta.

Kuva. 15.7. PC-liitäntäkokoonpano. Näkymä ylhäältä

Käsin manipulaattorilla on viisi DC-moottoria. Näin ollen tarvitsemme 10 tulon / lähtörenkaat kukin moottorin ohjaamiseksi, mukaan lukien pyörimissuunta. Rinnakkainen (tulostin) IBM PC-portti ja yhteensopivat koneistot sisältävät vain kahdeksan I / O-TES. Robotin käsirajapinnan ohjausrenkaiden määrän lisäämiseksi käyttää 74LS164, joka on peräkkäinen koodimuunnin yhdensuuntaiseksi (SIPO). Kun käytät kaikkia rinnakkaisportti D0: n ja D1: n kahta renkaita, jotka sarjakoodi lähetetään IP: lle, voimme saada kahdeksan ylimääräistä I / O: ta. Kuten jo mainittiin, voit luoda kahdeksan I / O-bussi, mutta tämä käyttöliittymä käyttää viisi niistä.

Kun sarjamodi siirtyy IC 74LS164: n tuloon, vastaava rinnakkaiskoodi näkyy lähtössä. Jos IC 74LS164: n lähdöt liitettiin suoraan ohjaussiirtojen tuloihin, käden manipulaattorin yksittäiset toiminnot kytkettiin päälle ja sammutettiin sarjakoodin lähettämisen torjunnassa. Ilmeisesti tällainen tilanne on virheellinen. Tämän välttämiseksi toinen IP 74LS373 viedään rajapintajärjestelmään - ohjattu kahdeksan kanavainen elektroninen avain.

IC 74LS373 Kahdeksan kanavan avaimella on kahdeksan tuloa ja kahdeksan lähtörenkaat. Tulo-renkaiden läsnä olevat binääritiedot lähetetään sopivaan, on lähdöt vain, jos valtuutussignaali on jätetty IP: lle. Resoluution signaalin sammuttamisen jälkeen lähtörenkaan nykyinen tila säilyy (muistetaan). Tässä tilassa IP-tulojen signaaleilla ei ole mitään toimintaa lähtörenkaiden tilaan.

Kun lähetetään sekvenssitietopakkaus IC 74LS164 rinnakkaisportin ulostulosta, syötetään signaali IP 74LS373: een. Näin voit siirtää tietoja jo rinnakkain koodiksi syöttämästä 74ls174 lähtöliikkeen. Lähtöjen renkaiden tilaa ohjataan kärjen 120 transistoreiden mukaan, mikä puolestaan \u200b\u200bohjaa käsin manipulaattoritoimintoja. Prosessi toistetaan kun jokainen uusi komento lähetetään käsin manipulaattoriin. Rinnakkainen portti D3-D7-ohjaus suoraan kärjen 125 transistoreilla.

Robotin käsi-manipulaattorille suoritetaan virtalähde 6 V: n virtalähteestä, joka koostuu neljästä D-elementistä, jotka sijaitsevat rakenteen pohjalla. PC-liitäntä on myös tällä lähteellä 6. Virtalähde on kaksisuuntainen ja antaa jännitteen ± 3 V. Virta käyttöliittymässä toimitetaan kahdeksankykestävän Molex-liittimen kautta, joka on kiinnitetty manipulaattorin pohjaan.

Liitä liitäntä käsin manipulaattorilla kahdeksalla kaapelilla Molex-kaapelilla 75 mm. Molex-kaapeli on kiinnitetty manipulaattorin pohjalla sijaitsevaan liittimeen (katso kuvio 15.8). Tarkista liittimen insertin oikeellisuus ja luotettavuus. Liitäntäkortin liittäminen tietokoneen avulla Setissä käytetään 180 cm pitkäaikainen kaapeli. Kaapelin toinen pää liittyy tulostimen porttiin. Toinen pää on kytketty liitäntälevyn DB25-liittimeen.

Kuva. 15.8. RS-liitännän liittäminen käsinrobottilla

Useimmissa tapauksissa tulostin on kytketty tulostimen porttiin. Jotta liitäntä ei kytketä ja irrottaisi joka kerta, kun haluat käyttää manipulaattoria, on hyödyllistä ostaa A / B-tulostimien kytkin (DB25) kytkimen kaksitoista kytkintä. Kiinnitä manipulaattorin liitäntäliitin tuloon A ja tulostin - tulosta V. Nyt voit kytkeä tietokoneen tai tulostimen liittämiseen tai käyttöliittymän avulla.

Aseta levyke 3.5 "levykeasemaan" Disc 1 "-merkillä ja suorita setup.exe-ohjelma. Asennusohjelma luo kiintolevylle nimeltä" kuvat "ja kopioi tarvittavat tiedostot tähän hakemistoon. Sisään Käynnistä Valikko tulee näkyviin kuvakkeiden kuvat. Käynnistä ohjelma napsauttamalla Käynnistä-valikosta Kuva-kuvaketta.

Liitä käyttöliittymä tietokoneen tulostinporttiin DB 25-kaapelilla, jonka pituus on 180 cm. Liitä liitäntä käsin manipulaattorin pohjaan. Tähän asti tiettyyn aikaan, pidä käyttöliittymä OFF-tilassa. Jos tällä hetkellä otat käyttöliittymän käyttöön, tulostimen porttiin säilytetyt tiedot voivat aiheuttaa käden manipulaattorin liikkeen.

Klikkaamalla kaksi kertaa kuvien kuvaketta Käynnistä-valikossa, suorita ohjelma. Ohjelman ikkuna näkyy kuviossa. 15.9. Kun ohjelma on käynnissä, liitäntälevyn punainen merkkivalo vilkkuu. merkintä: Jotta merkkivalo vilkkuu, virtalähde ei ole tarpeen. Vilkkuva LED-nopeus määräytyy tietokoneen prosessorin nopeudella. LED: n vilkkuu voi olla hyvin tylsää; Huomaa tämän, saatat joutua vähentämään huoneen valaistusta ja taittamaan "renkaan" kämmenin tarkkailemaan LEDiä. Jos LED ei vilku, ehkä ohjelma viittaa virheelliseen portin osoitteeseen (LPT-portti). Liitäntä liitännän kytkemiseksi toiseen portin osoitteeseen (LPT-porttiin) siirry tulostimen portin asetuksiin, jotka sijaitsevat näytön oikeassa yläkulmassa. Valitse toinen vaihtoehto. Oikea asennus Portin osoitteet soittavat LED-merkkivalolle.

Kuva. 15.9. Windows-ohjelman RS-liitäntäohjelman kuvakaappaus

Kun LED vilkkuu, napsauta Puna-kuvaketta ja käynnistä vain käyttöliittymä. Napsauttamalla vastaavaa toimintonäppäintä aiheuttaa kädensijan manipulaattorin vasteen. Uudelleen napsautus lopettaa liikenteen. Käyttämällä toimintonäppäimiä käsiohjausta varten interaktiivinen tilanhallinta.

Script-tiedostoja käytetään ohjelmointiin ja automatisoitujen käsien manipulaattorin toimintasekvenssit. Käsikirjoitustiedosto sisältää luettelon väliaikaisista komennoista, jotka ohjaavat käden manipulaattorin liikkeitä. Luo komentosarjatiedosto on hyvin yksinkertainen. Voit luoda tiedoston napsauttamalla Ohjelman toimintonäppäintä. Tämän toiminnon avulla voit syöttää komentosarjan ohjelmointia. Toimintopainikkeiden painaminen ohjaa käden liikkeitä, kuten olemme jo tehneet, mutta komentojen tiedot tallennetaan näytön vasemmassa alakulmassa sijaitsevaan keltaiseen komentosarjoihin. Laitteesta lähtien käynnistetty porrastunnus luetellaan vasemmassa sarakkeessa ja jokaiselle uudelle joukkueelle se kasvaa yhdellä. Liikkeen tyyppi (funktio) on määritetty keskisuurissa sarakkeessa. Kun napsautat uudelleen toimintonäppäintä, liike pysähtyy ja kolmannessa sarakkeessa liikkumisen arvo sen alusta loppuun näkyy. Liikkumisaika ilmoitetaan jopa neljäsosaan toiseen. Jatka samalla tavalla käyttäjä voi ohjelmoida jopa 99 liikkeitä käsikirjoitustiedostossa, mukaan lukien taukoja ajoissa. Sitten komentosarjatiedosto voidaan tallentaa ja lataa sitten mistä tahansa hakemistosta. Käsikirjoitustiedostokomentojen suorittaminen voidaan syklisesti toistaa 99 kertaa, joista haluat syöttää toistojen määrän toistoikkunaan ja paina START. Voit lopettaa kirjoituksen komentosarjatiedostoon painamalla interaktiivista näppäintä. Tämä komento kääntää tietokoneen takaisin interaktiiviseen tilaan.

Script-tiedostoja voidaan käyttää tietokoneen automaatioon tai "elvyttää" esineitä. Esineiden "elvyttämisen" tapauksessa hallittu robottinen mekaaninen "luuranko" on tavallisesti peitetty ulkokuorilla eikä se ole näkyvissä. Muista luvun alussa kuvattu käsine Duff? Ulompi kuori voi olla eräänlainen henkilö (osittain tai kokonaan), ulkomaalaiset, eläimet, kasvit, kivi ja muu.

Jos haluat saavuttaa ammattimaisen tason automatisoiduista toimista tai "elvyttää" kohteita, niin sanottuna, jotta voit säilyttää tuotemerkin, paikannus tarkkuudella suoritettaessa liikkeitä kunkin ajanhetkellä tulisi lähestyä 100%.

Voit kuitenkin huomata, että koska käsikirjoitustiedostossa tallennettujen toimien sekvenssi voidaan toistaa, käden manipulaattorin (kuvioliike) sijainti eroaa alkuperäisestä. Tämä tapahtuu useista syistä. Kun akun purkataan käden manipulaattorin virtalähde, teho laski DC-moottoreille, mikä heikensi moottoreiden vääntömomentin ja pyörimisnopeuden vähenemistä. Näin ollen manipulaattorin liike ja nostetun lastin korkeus samana ajanjaksona eroaa tiivisteistä ja "tuoreista" paristoista. Mutta syy ei ole vain tässä. Jopa stabiloitu virtalähde, moottorin akselin kiertotaajuus muuttuu, koska moottorin nopeuden säädin ei ole. Jokaiselle kiinteällä segmentillä kierroslukujen määrä on hieman erilainen joka kerta. Tämä johtaa siihen, että joka kerta, kun käden manipulaattorin asema vaihtelee myös. Sen lisäksi, että kaikki vaihteiston vaihteilla on tietty takarahas, jota ei myöskään oteta huomioon. Kaikkien näiden tekijöiden vaikutuksesta, joita tarkistimme yksityiskohtaisesti täältä, kun suoritat Script-tiedostokomentojen toistumisen syklin, käsi manipulaattorin asema on hieman erilainen joka kerta.

Voit parantaa laitteen toimintaa lisäämällä palautejärjestelmä, joka seuraa käden manipulaattorin sijaintia. Nämä tiedot voidaan syöttää tietokoneeseen, joka määrittää manipulaattorin absoluuttisen aseman. Tällaisella paikalla takaisinkytkentäjärjestelmällä on mahdollista asentaa käden manipulaattorin sijainti samaan kohtaan jokaisen komentosarjatiedostossa tallennettujen komentojen suorittamisen alussa.

Tätä varten on monia mahdollisuuksia. Yhdessä päämenetelmissä ei ole säädettyä sijainnin säätöä kussakin pisteessä. Sen sijaan joukko rajakytkimiä, jotka vastaavat alkuperäistä "aloitus" -asemaa. Rajakytkimet määrittävät tarkalleen vain yhden sijainnin - kun manipulaattori tulee "Start" -asentoon. Tätä varten sinun on asetettava rajakytkimet (painikkeet) sekvenssi siten, että ne suljetaan, kun manipulaattori saavuttaa äärimmäisen asennon yhteen suuntaan tai toiseen suuntaan. Esimerkiksi yksi pääkytkin voidaan asentaa manipulaattorin perusteella. Kytkimen on tehtävä vain, kun käsi manipulaattori saavuttaa äärimmäisen sijainnin pyörittäessään myötäpäivään. Muita päätykytkimiä on asennettava olkapäähän ja kyynärpääyttöön. Heidän on työskenneltävä vastaavan articulaation täysimittaisesti. Toinen kytkin on asennettu harjaan ja laukaisee, kun harja kääntyy, kunnes se pysähtyy myötäpäivään. Viimeinen päätelaite on asennettu kahvaan ja sulkeutuu, kun se on täysin avautunut. Manipulaattorin asettaminen alkuperäiseen asentoonsa, jokainen manipulaattorin mahdollinen liike suoritetaan, joka on välttämätöntä vastaavan päätelaitteen sulkemiseksi, kunnes tämä kytkin on suljettu. Kun alkuperäinen asema saavutetaan kullekin liikkeelle, tietokone varmasti "tietää" käden manipulaattorin todellinen sijainti.

Kun olet saavuttanut alkuperäiseen asentoon, voimme suorittaa käsikirjoitustiedostoon tallennetun ohjelman, joka perustuu olettaen, että paikoitusvirhe jokaisen syklin aikana kerääntyy melko hitaasti, mikä ei johda liian suuriin poikkeamiin manipulaattorin sijainnista haluttu. Käsikirjoitustiedoston suorittamisen jälkeen käsi on asetettu alkuperäiseen asentoonsa ja komentosarjan tiedostokierros toistetaan.

Joillakin sekvensseillä vain lähtöasennon tuntemus on riittämätön, esimerkiksi kun poimitaan muna ilman riskiä, \u200b\u200bmurskata se. Tällaisissa tapauksissa tarvitaan monimutkaisempi ja tarkka positiivinen palautejärjestelmä. Antureiden signaaleja voidaan hoitaa ADC: llä. Saadut signaalit voidaan käyttää määrittämään parametrien, kuten aseman, paineen, nopeuden ja vääntömomentin arvot. Kuvituksena voit tuoda seuraavan yksinkertaisen esimerkin. Kuvittele, että kiinnität pienen lineaarisen muuttujan vastuksen tartuntasolmuun. Muuttuva vastus on asetettu siten, että sen moottorin taakse ja takaisin liittyy otteen avaamiseen ja sulkemiseen. Näin ollen otteen asteesta riippuen vuorottelevan vastuksen vastus muuttuu. Kalibroinnin jälkeen vaihtelevan vastuksen nykyisen vastuksen mittaamisen avulla voit määrittää tarkasti kaappausleikkeiden luovuttamiseen.

Samankaltaisen takaisinkytkentäjärjestelmän luominen esittelee laitteen toisen monimutkaisuuden tason ja johtaa siihen, että se kasvaa. Siksi enemmän yksinkertainen vaihtoehto on järjestelmän käyttöönotto manuaali ohjaus Voit säätää käden manipulaattorin sijaintia ja liikkeitä kirjoitusohjelman suorittamisen aikana.

Kun olet varmista, että käyttöliittymä toimii oikealla tavalla, voit liittää manuaalisen ohjausyksikön 8-nastaisella litteällä liittimellä. Tarkista 8-nastaisen Molex-liittimen liittäminen liitäntälevyn liittimen päähän, kuten kuviossa 1 on esitetty. 15.10. Aseta liitin varovasti ennen luotettavaa yhteyttä. Tämän jälkeen käsi manipulaattoria voidaan ohjata käsikäyttöisestä konsolista milloin tahansa. Ei ole väliä, jos tietokoneen käyttöliittymä on kytketty vai ei.

Kuva. 15.10. Manuaali ohjaus

DOS-ohjelma, jonka avulla voit hallita kädessä manipulaattorin työtä tietokoneen näppäimistöstä interaktiivisessa tilassa. Taulukossa on esitetty luettelo avaimista, jotka vastaavat toiminnon suorittamista.

B Ääniohjaus käsin manipulaattorilla käyttää puheentunnistusta (URR), joka on kuvattu CH: ssä. 7. Tässä luvussa tuodamme rajapinnan, joka yhdistää URR: n käsin manipulaattorilla. Tämä käyttöliittymä tarjotaan myös Set Guxe SI, Inc.

URR-rajapinnan kaavio on esitetty kuviossa 2. 15.11. Käyttöliittymä käyttää 16F84 mikrokontrolleria. Microcontrollerin ohjelma näyttää tältä:

'URR-liitäntäohjelma

Symboli PORTA \u003d 5

Symboli TRISA \u003d 133

Symboli PortB \u003d 6

Symboli Trisb \u003d 134

Jos bitti4 \u003d 0 sitten liipaisee ", jos syöttö laukaisee on sallittua, lue järjestelmä

GOTO aloittaa toistoa

pAUSE 500 'Odotetaan 0,5 s

Peek Portb, B0 'Lukeminen BCD-koodi

Jos bitti5 \u003d 1 lähetä sitten "lähtökoodi

gOTO aloittaa toistoa

peek Porta, B0 'Portti lukee a

jos bit4 \u003d 1 sitten yksitoista numero on 11?

pOKE Port, B0: n tulostuskoodi

gOTO aloittaa toistoa

jos bit0 \u003d 0 sitten kymmenen

gOTO aloittaa toistoa

gOTO aloittaa toistoa

Kuva. 15.11. URR-ohjainkaavio hands-robottiin

Päivitä ohjelma alle 16F84 Voit ladata ilmaiseksi http://www.imagesco.com

URR-rajapinnan ohjelmointi on samanlainen kuin URR: n ohjelmointimenetelmä CH: ssä kuvatusta sarjasta. 7. Käsin manipulaattorin asianmukaisen toiminnan kannalta sinun on ohjelmoitava käskyn sanoja numeron mukaan, jotka vastaavat manipulaattorin tiettyä liikettä. Tab. 15.1 ovat esimerkkejä käsin sanoista, jotka ohjaavat käden manipulaattorin työtä. Voit valita komennon sanoja makusi.

(5) NPN TIP120 Transistori

(5) PNP Vihje 125 Transistori

(1) IP 74164 Code Converter

(1) IP 74LS373 kahdeksan avainta

(1) punainen LED

(5) Diodi 1N914

(1) Molex-liitinpistoke 8 kontaktia varten

(1) Molex 8-pituinen kaapeli 75 mm

(1) Kahden asennon kytkin

(1) Kulmatyyppi DB25

(1) Kaapeli DB 25 1,8 m kahdella M - tyyppisellä liittimellä.

(1) Painettu piirilevy

(3) vastus 15 com, 0,25 W

Kaikki luetellut osat sisältyvät sarjaan.

(5) Transistori NPN Vihje 120

(5) PNP Vihje 125 Transistori

(1) IP 4011 looginen elementti tai ei-ei

(1) IP 4049 - 6 puskurit

(1) IP 741 Käyttövahvistin

(1) vastus 5.6 com, 0,25 w

(1) vastus 15 com, 0,25 w

(1) Molex 8 liittimen pääosat

(1) Molex 8 Kaapeli, pituus 75 mm

(10) 100 Com vastus, 0,25 W

(1) vastus 4.7 com, 0,25 W

(1) IP-jännitteen säätö 7805

(1) on kuva 16F84 mikrokontrolleri

(1) Quartz resonaattori 4,0 MHz

Käsin manipulaattorin käyttöliittymä

Aseta käsin manipulaattori OWI

Puheentunnistusrajapinta käsin manipulaattoriin

Puheentunnistuslaite

Tiedot voidaan tilata:

Kuvat, Si, Inc.

Yksi verkkovirrasta ajo teho Nykyaikaisen tuotannon automatisointi on teollisuusrobotit - manipulaattorit. Niiden kehittäminen ja täytäntöönpano mahdollistivat yritysten poistumisen uudesta tieteellisestä ja teknisestä tehtävistä, ja jakamalla uudelleen teknologian ja ihmisen velvollisuudet lisäävät tuottavuutta. Robottien avustajien tyypistä niiden toimivuus ja hinnat puhuvat artikkelissa.

Avustaja №1 - Robotin manipulaattori

Teollisuus - useimpien talouksien perusta maailmassa. Tarjottujen tavaroiden laadusta, volyymit ja hinnoittelu riippuu tuloista, joita ei ole pelkästään erikseen, vaan myös valtion talousarvio.

Automaattisten linjojen aktiivisen käyttöönoton valossa ja älykkäiden tekniikoiden liityntä käyttö toimitettujen tuotteiden vaatimukset kasvavat. Kestää kilpailua ilman automaattisia linjoja tai teollisuusrobotit- Yamanifulaattorit ovat tänään lähes mahdottomia.

Miten teollisuuden robotti toimii

Robotin manipulaattori näyttää valtava automatisoitu "käsi" sähköisen ohjausjärjestelmän ohjauksen alla. Laitteiden suunnittelussa ei ole pneumatiikkaa tai hydrauliikkaa, kaikki on rakennettu sähkömekaaniseen. Tämä mahdollisti robottien kustannusten vähentämisen ja niiden kestävyyden lisäämisen.

Teollisuusrobotit voivat olla 4 aksiaalista (käytettäväksi ja pakkaamiseen) ja 6 aksiaalisesti (muuntyyppisille työtyypeille). Lisäksi robotteja ovat erilaiset ja riippuen vapauden asteesta: 2: sta 6. Korkeampi on tarkemmin .
Laitteen periaate riippuu sen ohjelmisto ja varustavat ja jos sen kehityksen alussa päätavoite oli työntekijöiden vapautuminen vakavasta ja vaarallisesta työstä, sitten tänään tehtävien tehtävien spektri kasvoi merkittävästi.

Robottien avustajien avulla voit selviytyä samanaikaisesti useiden tehtävien kanssa:

• työalueen vähentäminen ja asiantuntijoiden vapauttaminen (heidän kokemuksensa ja tietämystään voidaan käyttää toisella sivustolla);
• tuotannon lisääminen;
• tuotteen laadun parantaminen;
• prosessin jatkuvuuden ansiosta tuotantosykli pienenee.

Japanissa Kiinassa, Yhdysvalloissa, Saksassa yrityksissä työskentelee vähimmäishenkilöstöä, jonka vastuu on vain hallita manipulaattoreiden työtä ja valmistettujen tuotteiden laatua. On syytä huomata, että teollisuuden robotin manipulaattori ei ole pelkästään koneenrakennus- tai hitsausliiketoiminta. Automaattiset laitteet on esitetty laajalla alueella ja niitä käytetään metallurgiaan, helposti ja ruokateollisuus. Yrityksen tarpeista riippuen voit valita manipulaattorin, joka vastaa toiminnallisia velvollisuuksia ja budjettia.

Teollisuusrobottien tyypit - manipulaattorit

Tähän mennessä on noin 30 lajia. robotti kädet: Universal-malleista erittäin erikoistuneisiin avustajille. Riippuen suoritetuista toiminnoista manipulaattoreiden mekanismit voivat vaihdella: esimerkiksi se voi hitsaus, leikkaus, poraus, taivutus, lajittelu, muotoilu ja tavaroiden pakkaaminen.

Toisin kuin nykyinen stereotyyppi robottien laitteiden, kukin, jopa pieni yritys, pystyy ostamaan samanlaisen mekanismin. Pienet universaalit robotit-manipulaattorit, joissa on pieni kuormauskapasiteetti (enintään 5 kg) ABB ja Fanuc maksaa 2-4 tuhatta dollaria.
Laitteiden kompaktista huolimatta he pystyvät lisäämään tuotteen käsittelyn nopeutta ja laatua. Kussakin robotissa kirjoitetaan ainutlaatuinen ohjelmisto, joka koordinoi täsmälleen aggregaatin työtä.

Top erikoistuneet mallit

Robotit hitsaajat löysivät suurimman käytön koneenrakennuksessa. Koska laitteet pystyvät hitsaamaan paitsi sileitä osia vaan myös tehokkaasti hitsaustyössä kulmassa vaikea päästä paikkoihin Asenna koko automaattiset linjat.

Käynnistetään kuljetinjärjestelmä, jossa jokainen robotti tiettyyn aikaan tekee sen osan työstä ja sen jälkeen, kun linja alkaa siirtyä seuraavaan vaiheeseen. Tällaista järjestelmää ei ole helppoa ihmisten kanssa: yksikään työntekijöistä ei pidä sulkea pois toiseksi, muuten koko tuotantoprosessi koputetaan tai avioliitto tulee näkyviin.

Hitsaajat
Yleisimmät vaihtoehdot hitsausrobotit. Niiden suorituskyky ja tarkkuus ovat 8 kertaa korkeammat kuin henkilö. Tällaiset mallit voivat suorittaa useita hitsaustyyppejä: ARC tai piste (ohjelmistosta riippuen).

Tämän alueen johtajat ovat teollisuuden robottien manipulaattorit Kuka. Kustannukset 5 - 300 tuhatta dollaria (riippuen kantokyvystä ja toiminnasta).

Keräilijät, siirtäjät ja pakkaajat
Raskas ja haitallinen ihmisorganismi Työvoima aiheutti tämän alan automaattisten avustajien syntymisen. Robottipakkaukset muutamassa minuutissa valmistavat tavarat lähetykseen. Tällaisten robien kustannukset jopa 4 tuhatta dollaria.

ABB: n, KUKA: n ja Epsonin valmistajat käyttävät laitteita raskaiden lastin nostamiseen, joiden paino on yli 1 tonni ja kuljetus varastosta lastauspaikkaan.

Teollisuusrobottien manipulaattoreiden valmistajat

Japani ja Saksa katsotaan kiistattomia johtajia tällä alalla. Ne muodostavat yli 50% kaikista robottisista tekniikoista. Kilpasi jättiläisten, ei helppoa, ja IVY-maissa näkyvät vähitellen omat valmistajat ja käynnistykset.

KNN Systems. Ukrainan yritys on Saksan Kukan kumppani ja kehittää hankkeita hitsauksen, jyrsintä-, plasman leikkaamisen ja lavatuksen robotaatioon. Kiitos heille, teollisuusrobotti voidaan muokata uudelleen uusi laatu Tehtävät vain yhdellä päivällä.

Rozum Robotiikka (Valko-Venäjä). Yhtiön asiantuntijat ovat kehittäneet teollisen robotti-manipulaattorin pulssin, tunnettu sen helppous ja helppokäyttöisyys. Laite sopii osan kokoonpanoon, pakkaamiseen, liimaukseen ja uudelleenjärjestelyyn. Robotin hinta 500 dollarin alueella.

"Arkodim-Pro" (Venäjä). Lineaaristen robottien vapauttaminen - manipulaattorit (liikkuvat lineaaristen akseleiden kautta), joita käytetään paineen alaisena paineessa. Lisäksi Arkodimin robotteja voi toimia osana kuljettimen järjestelmää ja suorittaa hitsaajan tai pakkaajan toiminnot.