Hei kaikki!
Pari vuotta sitten on erittäin kiireinen projekti Ufactory ilmestyi Kickstarter - Uarm Desktop Robo-Hand. He lupasivat tehdä projektin auki ajan myötä, mutta en voinut odottaa ja osallistua käänteistä suunnittelua valokuvissa.
Vuosien mittaan tein neljä versiota tämän manipulaattorin visioistani ja lopulta kehittivät tämän suunnittelun:
Tämä on robotti, jossa on integroitu ohjain, siirtyminen liikkeelle viisi servoa. Sen tärkein etu on se, että kaikki yksityiskohdat voidaan ostaa tai halpoja ja nopeasti leikata pois orsignerista laserilla.
Koska otin avoimen Surcen inspiraation lähteenä, ja jakaa omat tulokset kokonaan. Voit ladata kaikki linkkien lähteet artikkelin lopussa ja jos haluat, kerätä samat (kaikki linkit artikkelin lopussa).

Mutta on helpompi näyttää se kerran töissä, kuin kauan kertoa, että hän on:

Joten, käännymme kuvaukseen.
Tekniset tiedot

1. Korkeus: 300mm.
2. Työskentelyalue (täysin pitkänomainen manipulaattori): 140mm - 300 mm pohjan ympärille
3. Suurin kuormakapasiteetti pitkänomaisella kädellä, ei vähemmän: 200g
4. Nykyinen kulutus, enintään: 6a

Haluan myös mainita joitakin suunnitteluominaisuuksia:

1. Laakerit kaikissa manipulaattorin liikkuvissa osissa. Vain yksitoista: 10 kappaletta akselilla 3 mm ja yksi akselilla 30mm.
2. Helppo asennus. Olen kiinnostunut paljon huomiota tällaisen järjestyksen varmistamiseksi manipulaattorin kokoamiseksi, jossa kaikki osat ovat erittäin käteviä. On erityisen vaikeaa tehdä tämä voimakkaiden servoasemien solmujen kannalta.
3. Kaikki tehokkaat servoasemat sijaitsevat pohjassa. Toisin sanoen "alemmat" servo-asemat eivät vedä "ylempää".
4. Rinnakkaisten nivelten vuoksi työkalu pysyy aina rinnakkain tai kohtisuorassa maan päällä.
5. Manipulaattorin sijaintia voidaan muuttaa 90 astetta.
6. Valmis Arduino-yhteensopiva ohjelmisto. Oikea kerätty käsi Hiirellä voidaan ohjata hiirellä, ja esimerkkien mukaan koodin voit tehdä liikkeen algoritmeja

Suunnittelukuvaus
Kaikki manipulaattorin yksityiskohdat leikataan plexiglassista paksu 3 ja 5 mm:

Kiinnitä huomiota siihen, miten kääntöpohja on menossa:
Vaikein asia on manipulaattorin alareunassa oleva solmu. Ensimmäisissä versioissa jätin paljon voimaa kerätä se. Se yhdistää kolme servoa ja pyrkimyksiä kaapata. Yksityiskohdat Kiertävät tapin ympärille 6 mm: n halkaisijaltaan. Kaappaus pidetään Parrolello (tai kohtisuorassa) työpinta Lisätöiden kustannuksella:

Manipulaattori, jossa on olkapää ja kyynärpää, näkyy alla olevassa kuvassa. On myös syytä lisätä Culbage ja työntövoimaa hänelle:

Miellyet on asennettu myös laakereisiin. Se voi kutistua ja kääntyä sen akselin ympäri:
Cleleper voidaan asentaa sekä pystysuoraan että vaakasuoraan:

Kaikki Arduino-yhteensopiva kortti ja shindille sitä hallitaan:

Kokoonpano
Manipulaattorin kokoaminen tarvitsee noin kaksi tuntia ja joukko kiinnittimiä. Itse kokoonpanoprosessi, olen inmil muotoiltujen ohjeiden muodossa (huolellisesti, liikenne!) Yksityiskohtaiset kommentit kustakin toiminnasta. Tein myös yksityiskohtaisen 3D-mallin yksinkertaisina ja ilmainen ohjelma SketchUp. Joten voit aina kääntää sen silmiesi edessä ja nähdä käsittämättömät paikat:


Elektroniikka ja ohjelmointi
Tein koko kilven, johon asensin, Servo- ja teho- ja virtaliittimien lisäksi vaihtelevat vastukset. Virheenkorjauksen helpottamiseksi. Itse asiassa se riittää, kun ulkoasu tuodaan signaalit moottoreille. Mutta lopulta se osoittautui niin, niin kilpi, joka (niin se tapahtui) tilasin tehtaalla:

Yleensä tein kolme erilaista ohjelmaa Arduinon alla. Yksi ohjataan tietokoneesta, joka toimii demossa ja yksi ohjata painikkeita ja vaihtelevia vastuksia. Mielenkiintoisin heistä tietenkin, ensimmäinen. En anna koko koodia täällä - se on saatavilla verkossa.
Voit hallita tietokoneohjelmaa ladataksesi tietokoneohjelman. Käynnistämisen jälkeen hiiri siirtyy käsiohjaustilaan. Liike on vastuussa XY: n siirtymisestä, pyörä muuttaa korkeuden, LKM / PCM - Grip, PCM + -pyörä - manipulaattorin kierto. Ja se on todella kätevä. Se oli videon alussa artikkelin alussa.
Projektin lähdekoodi

Luo robotti manipulaattori etäisyysmittarilla, ymmärrämme taustavalon.

Leikkaamme pohjan akryylistä. Käytämme servo moottoreina.

Hankkeen yleinen kuvaus Robotin manipulaattori

Hanke käytti 6 servomoottoria. Mekaanisessa osassa käytetty akryylipaksuus 2 millimetriä. Tripodina disko-pallon säätiö oli hyödyllinen (yksi moottoreista, jotka on asennettu sisään). Käytetään myös ultraäänien etäisyyden anturin ja halkaisijaltaan 10 mm.

Arduino Power Plata käytetään robotin hallintaan. Virtalähde itse - tietokoneen virtalähde.

Hankkeessa on tyhjentäviä selityksiä robotti-käsien kehittämiselle. Erikseen otetaan huomioon suunniteltu rakenteen elintarvikkeita.

Tärkeimmät solmut projektin manipulaattoriin

Aloitetaan kehitys. Tarvitset:

• 6 servomoottorit (käytin 2 mallia MG946, 2 mg995, 2 Futubaa S3003 (Mg995 / Mg946 ominaisuuksien mukaan paremmin kuin Futuba S3003, mutta viimeinen on paljon halvempaa);
• akryyli 2 millimetriä paksu (ja pieni pala 4 mm paksu);
• ultraääni HC-SR04-etäisyysanturi;
• lEDit 10 mm (väri - harkintajasi);
• jalusta (käytetään pohjana);
• tarttui alumiiniin (maksaa noin 10-15 dollaria).

Ajaminen:

• Maksaa ARDUINO UNO. (Käytetyssä projektissa kotitekoinen maksujoka on täysin samanlainen kuin Arduino);
• virtalähde (sinun on tehtävä se itse, palaan tähän kysymykseen myöhemmin, se vaatii erillistä huomiota);
• virtalähde (tässä tapauksessa käytetään tietokoneen virtalähdettä);
• tietokone manipulaattorin ohjelmoimiseksi (jos käytät Arduino-ohjelmointia, se tarkoittaa, ARDUINO IDE ympäristö)

Tietenkin käytät kaapeleita ja joitain perustyökaluja, kuten ruuvimeisseleitä jne. Nyt voimme jatkaa suunnittelua.

Asennus mekaaninen osa

Ennen manipulaattorin mekaanisen osan kehittämistä on syytä huomata, että minulla ei ole piirustuksia. Kaikki solmut tehtiin polvessa. Periaate on kuitenkin hyvin yksinkertainen. Sinulla on kaksi linkkiä akryylistä, joiden välillä servomoottorit on asennettava. Ja muut kaksi linkkiä. Myös moottoreiden asentaminen. No, ja tartu itseään. Samankaltaiset tarrat ovat helpointa ostaa Internetissä. Lähes kaikki on asennettu ruuveilla.

Ensimmäisen osan pituus on noin 19 cm; Toinen on noin 17,5; Etualan pituus on noin 5,5 cm. Jäljellä olevat mitat poimivat projektin koon mukaisesti. Periaatteessa loput solmut eivät ole niin tärkeitä.

Mekaanisen käden tulisi aikaansaada pyörimiskulma 180 astetta pohjassa. Joten meidän on asetettava alla oleva servomoottori. Tässä tapauksessa se on asennettu siihen erittäin disko-palloon. Sinun tapauksessa se voi olla mikä tahansa sopiva nyrkkeily. Robotti on asennettu tähän servomotoriin. Voit, kuten kuvassa on esitetty, asenna lisää metallilevyjen rengas. Voit tehdä sitä ilman sitä.

Ultrasonic-anturin asentaminen, akryyliä käytetään 2 mm: n paksuuden kanssa. Välittömästi alla voidaan asentaa LED.

On vaikea selittää yksityiskohtaisesti, miten samanlainen manipulaattori rakentaa. Paljon riippuu niistä solmuista ja osista, joita sinulla on varastossa tai hankkia. Esimerkiksi, jos servo-asemien mitat vaihtelevat, Akryylin linkit muuttuvat myös. Jos Mitat muutetaan, manipulaattorin kalibrointi eroaa myös.

Sinun on ehdottomasti lopetettava manipulaattorin mekaanisen osan kehittäminen pidentämään servomoottorikaapeleita. Näihin tarkoituksiin käytettiin Internet-kaapelia johdosta tässä projektissa. Jotta kaikki tämä olisi ystävällinen, älä ole laiska ja asenna pitkänomaisten sovittimen kaapeleiden vapaapäissä - äiti tai isä riippuen Arduino-kortin, Shild- tai virtalähteen ulostulosta.

Mekaanisen osan kokoonpanon jälkeen voimme mennä manipulaattorin "aivoihin".

Tarttuu manipulaattoriin

Jos haluat asettaa otteen, tarvitset servomoottorin ja useita ruuveja.

Joten mitä tarkalleen on tehtävä.

Otat keinutuolin servosta ja lyhentämään, kunnes hän tulee tarttumaan. Sen jälkeen kierrä kaksi pientä ruuvia.

Palvelimen asentamisen jälkeen käännä se äärimmäiseen vasempaan asentoon ja purista tartunnan sienellä.

Nyt voit asentaa palvelimen 4 pulttia varten. Samanaikaisesti varmista, että moottori on edelleen äärimmäisessä vasemmassa asennossa, ja tartuneen sieni on suljettu.

Voit liittää servon Arduino-alukselle ja tarkistaa otteen suorituskyky.

Huomaa, että tarttumisen työhön voi olla ongelmia, jos pultit / ruuvit ovat liian kiristettyjä.

Taustavalon lisääminen manipulaattoriin

Voit tehdä projektin kirkkaammaksi lisäämällä sen taustavalon. Tätä varten käytettiin LEDiä. Se tehdään yksinkertaisesti, ja pimeässä näyttää erittäin vaikuttavalta.

LEDien asennuspaikat riippuvat luovasta ja fantasiasta.

Electrosem

Voit käyttää vastuksen R1 potentiometriä 100 kΩ: n sijasta kirkkautta manuaalisesti. Ristina R2 käytettiin resistenssina R2: n vastuksia 118 ohmia.

Luettelo pääreunoista, joita käytettiin:

• R1 - vastus 100 com
• R2 - 118 ohm vastus
• Transistori BC547.
• Fotoresistori.
• 7 LEDiä
• Vaihtaa
• Yhdistä Arduino-alukselle

Arduino-maksua käytettiin mikrokontrollina. Ravitsemusta käytettiin henkilökohtaisen tietokoneen virtalähdeyksikköä. Liittämällä yleismittari punaisiin ja mustiin kaapeliin, näet 5 volttia (joita käytetään servomoottoreihin ja ultraääni-etäisyydelle). Keltainen ja musta antaa sinulle 12 volttia (Arduino). Teemme 5 liittimiä servomoottorille, rinnakkain yhdistämme positiivisen 5 V: een ja negatiiviseksi - maahan. Samoin etäisyysanturilla.

Tämän jälkeen liitä loput liittimet (yksi jokaisesta palvelimesta ja kahdesta etäisyysmittarista) laudalle ja Arduinolle. Samaan aikaan älä unohda ohjelmassa tulevaisuudessa oikein määrittää käyttämäsi nastot.

Lisäksi tehon merkkivalo asennettiin virtalevyyn. Se toteutetaan. Lisäksi 100 ohmin vastusta käytettiin 5 V: n ja maan välillä.

Robotin 10 millimetrin LED on kytketty myös Arduinon. 100 ohmia vastus tulee 13 nastasta positiiviseen jalkaan LED: n. Negatiivinen - maahan. Ohjelmassa se voidaan sammuttaa.

6 servomoottoria käytetään 6 liitintä, koska 2 servomoottorilaitteet käyttävät samaa ohjaussignaalia alla. Vastaavat johtimet on kytketty ja liitetty yhteen mäntyön.

Toistan, että henkilökohtaisen tietokoneen virtalähdeyksikköä käytetään virtaa. Tai tietenkin voit ostaa erillisen virtalähteen. Mutta ottaen huomioon se, että meillä on 6 asemaa, joista jokainen voi kuluttaa noin 2 a, tällainen voimakas virtalähde ei sovellu.

Huomaa, että palvelinliittimet on liitetty ARDUINO PWM -lähtöihin. Lähellä jokaisen tällaisen tapin aluksella symboli ~. Ultrasonic Petry -anturi voidaan liittää nastoihin 6, 7. LED - 13 nastat ja maa. Nämä ovat kaikki nastat, joita tarvitsemme.

Nyt voimme edetä Arduino-ohjelmointiin.

Ennen kuin liität maksun USB: n kautta tietokoneeseen, varmista, että olet sammuttanut virran. Kun testaa ohjelmaa, irrota myös robotti-käden teho. Jos virta ei sammu, Arduino vastaanottaa 5 volttia USB: stä ja 12 volttia virtalähteestä. Näin ollen USB: n teho replikoi virtalähteeseen ja se näkee hieman.

Liitäntäkaavio osoittaa, että potentiometrit lisättiin palvelimen ohjaamiseksi. Potentiometrit eivät ole pakollisia linkkejä, mutta tietty koodi ei toimi ilman niitä. Potentiometrit voidaan liittää nastoihin 0,1,2,3 ja 4.

Ohjelmointi ja ensimmäinen käynnistys

5 potentiometriä käytettiin kontrolloimaan (se voidaan korvata yhdellä potentiometrillä ja kahdella joysticksilla). Yhteyskaavio potentiometreillä on esitetty edellisessä osassa. Arduinon Skatch on täällä.

Pohja esitetään useita video-robotin manipulaattoria toiminnassa. Toivon, että nautit.

Videosta ylhäältä asiasta edustetaan viimeisimmät muutokset. Minun piti muuttaa suunnittelua hieman ja korvaa useita yksityiskohtia. Se osoittautui, että Serva Futuba S3003 on heikko. He pystyivät käyttämään vain tarttumaan tai käsiin. Joten Viesto asennettiin MG995. No, Mg946 on yleensä erinomainen vaihtoehto.

Johtamisohjelma ja selitykset siitä

// Käyttöasemat muuttuvat vastukset - potentiometrit.

iNT POTPIN \u003d 0; // Analoginen tappi yhdistää potentiometri

int Val; // Muuttuja tietojen lukemiseen analogisesta PIN-koodista

myservo1.attach (3);

myservo2.attach (5);

myservo3.attach (9);

myservo4.attach (10);

myservo5.attach (11);

pinmodi (LED, lähtö);

(// servo 1 Analoginen PIN 0

val \u003d Analogead (Potpin); // Lukee potentiometrin arvon (arvo välillä 0 ja 1023)

// asentaa tuloksena olevan arvon käytettäväksi harmaalla (saamme arvon välillä 0 - 180)

myservo1.write (Val); // näyttää palvelimen asentoon lasketun arvon mukaisesti

viive (15); // Odota, että servomoottori vapautetaan määritetyssä asennossa.

val \u003d Analogead (potpin1); // SERVI 2 analogisella PIN 1: ssä

val \u003d Kartta (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.wriitti (Val);

val \u003d Analogeed (potpin2); // serva 3 analogisella PIN 2: ssa

val \u003d Kartta (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.wriitti (Val);

val \u003d Analogeed (potpin3); // serva 4 analogisella PIN 3: ssa

val \u003d Kartta (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write (Val);

val \u003d Analogeed (potpin4); // SERVI 5 Analoginen PIN 4

val \u003d Kartta (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write (Val);

Sketch käyttäen ultraääni-etäisyyttä

Tämä on luultavasti yksi projektin upeimmista osista. Manipulaattoriin asennetaan etäisyysanturi, joka vastaa esteisiin ympärillä.

Seuraavassa esitetään koodin tärkeimmät selitykset.

#Define trigpin 7.

Seuraava koodi:

Olemme määrittäneet kaikki 5 signaalia (6 asemaa) nimiä (voi olla mikä tahansa)

Seurata:

Serial.begin (9600);

pinmodi (trigpin, lähtö);

pinmodi (echopin, tulo);

pinmodi (LED, lähtö);

myservo1.attach (3);

myservo2.attach (5);

myservo3.attach (9);

myservo4.attach (10);

myservo5.attach (11);

Ilmoitamme ARDUINO-alukselle, johon LEDit, servomoottorit ja etäisyysanturi on kytketty. Mikään ei kannata muuttaa täällä.

tyhjä asema1 () () (

digitalwrite (LED, korkea);

myservo2.writeemikrossikkaat (1300);

myservo4.writemikrosekuntit (800);

myservo5.writemikrosekuntit (1000);

Täällä jotain voidaan muuttaa. Kysyin kantaa ja kutsuin IT-asemaa1. Sitä käytetään seuraavassa ohjelmassa. Jos haluat antaa toisen liikkeen, vaihda arvot suluissa välillä 0 - 3000.

Sen jälkeen:

void-asema2 () () (

digitalwrite (LED, matala);

myservo2.writemikrosekonit (1200);

myservo3.writemikrosekuntit (1300);

myservo4.writemikrosekologiat (1400);

myservo5.writemikrosekonit (2200);

Samanlainen kuin edellinen kappale, vain tässä tapauksessa on asento2. Samalla periaatteessa voit lisätä uusia asemia liikkua.

pitkä kesto, etäisyys;

digitalwrite (TRIGPIN, matala);

delayMicrosEconds (2);

digitalwrite (TRIGPIN, HIGH);

delayMicrosEconds (10);

digitalwrite (TRIGPIN, matala);

kesto \u003d pulsiini (echopin, korkea);

etäisyys \u003d (kesto / 2) / 29,1;

Nyt alkaa selvittää pääohjelman koodi. Älä muuta sitä. Edellä mainittujen rivien päätehtävä on säätää etäisyysanturi.

Sen jälkeen:

jos (etäisyys<= 30) {

jos (etäisyys< 10) {

myservo5.writemikrosekonit (2200); // avaa tarttuu

myservo5.writemikrosekuntit (1000); // Sulje keskustelu

Nyt voit lisätä uusia liikkeitä riippuen ultraäänianturin etäisyydestä.

jos (etäisyys<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

paikka1 (); // Pohjimmiltaan AWP selvittää kaikki, mitä määrität sulujen () välillä

muu (// Jos etäisyys on yli 30 cm, siirtyminen asentoon2

asento () 2 // samanlainen kuin edellinen rivi

Voit muuttaa etäisyyttä koodissa hyvin ja luoda kaiken mitä haluat.

CODA: n viimeiset rivit

jos (Etäisyys\u003e 30 || Etäisyys<= 0){

Serial.println ("ulkopuolella"); // Päätelmä sarjavalvontakertomuksissa, jotka olemme tulleet määritellyn valikoiman

Serial.Print (etäisyys);

Serial.println ("cm"); // etäisyys senttimetreinä

viive (500); // viive 0,5 sekunnissa

Tietenkin voit kääntää kaiken millimetreinä, metreinä, muuttaa näytettyä viestiä jne. Voit pelata hieman viiveellä.

Täällä, itse asiassa kaikki. Nauti, päivitä omat manipulaattorit, jaa ideoita ja reunuksia!

Tämä projekti on monitasoinen modulaarinen tehtävä. Hankkeen ensimmäinen vaihe on rakentaa robotti käsijärjestelmän manipulaattorimoduuli, joka toimitetaan yksityiskohdan muodossa. Tehtävän toinen vaihe on IBM PC-liitäntäkokoonpano on myös osista. Lopuksi tehtävän kolmas vaihe on luoda ääniohjausmoduuli.

Robotin manipulaattorin voidaan ohjata manuaalisesti manuaalisen ohjauspaneelin avulla. Robotin kättä voidaan myös ohjata joko Dial-laitteesta kerätyn IBM PC-liitännän kautta tai käyttämällä ääniohjausmoduulia. IBM PC-liitäntäasetuksen avulla voit hallita ja ohjelmoida robotin toimia IBM PC -työtietokoneen kautta. Ääniohjauslaitteen avulla voit hallita robotin kättä äänikomentojen avulla.

Kaikki nämä moduulit muodostavat yhdessä funktionaalisen laitteen, jonka avulla voit suorittaa kokeita ja ohjelmoida toimintojen automaattisia sekvenssejä tai jopa "elvyttää" hallita kokonaan "johdot" käsin manipulaattorilla.

PC-käyttöliittymän avulla voit käyttää henkilökohtaista tietokonetta ohjelmoimaan kädessä manipulaattorin automaattisen toimintaketjun tai "elvyttämisen". Myös vaihtoehto, jossa voit hallita kättäsi interaktiivisessa tilassa joko manuaalisen ohjaimen tai Windows 95/98 -ohjelman avulla. Käsi "herätys" on "viihde" -osa ohjelmoitujen automaattisten toimien ketjusta. Jos esimerkiksi käytät lasten käsissännen nukke kädessä manipsenerissä ja ohjelmoida laite, jolla voit näyttää pienen näyttelyn, ohjelmoitat sähköisen nuken "herätyksen". Automaattisten toimien ohjelmointia käytetään laajalti teollisuudessa ja viihdeteollisuudessa.

Yleisimmin käytetty alan robotti on robotin käsi manipulaattori. Robotin käsi on poikkeuksellisen joustava työkalu, jos vain, koska käden manipulaattorin lopullinen segmentti voi olla asianmukainen työkalu tiettyyn tehtävään tai tuotantoon. Esimerkiksi saranahitsaus manipulaattoria voidaan käyttää spot-hitsaukseen, jossa suihkutussuuttimella voit maalata eri osia ja solmuja, ja kaappaus voidaan käyttää kiinnittämiseen ja esineiden asentamiseen - nämä ovat vain joitain esimerkkejä.

Joten, kuten näemme, robotin käsi manipulaattori suorittaa paljon hyödyllisiä ominaisuuksia ja voi toimia ihanteellisena työkaluna erilaisten prosessien tutkimiseen. Kuitenkin robotin käsi manipulaattorin luominen "nolla" on monimutkainen tehtävä. On paljon helpompaa koota käsi valmiiden asetusten yksityiskohdista. OWI myy melko hyviä käsin manipulaattorijoukkoja, joita voidaan ostaa monista elektronisten laitteiden jakelijoilta (ks. Tämän luvun pääosien luettelo). Käyttöliittymän avulla voit liittää kerätyn käsi-manipulaattorin työnkulun tulostimen porttiin. Voit käyttää IBM PC -sarjan konetta tai yhteensopivaa, joka tukee DOS- tai Windows 95/98.

Kun olet liittänyt tietokoneen tulostusporttiin, käsi manipulaattoria voidaan ohjata interaktiivisessa tilassa tai ohjelmoida tietokoneesta. Käsivalvonta interaktiivisessa tilassa on hyvin yksinkertainen. Tehdä tämä, riittää napsauttamaan jotakin toimintonäppäimiä siirtää robotti liikkeen suorittamiseen. Toinen näppäimistö pysäyttää komennon suorittamisen.

Automaattisten toimien ketjun ohjelmointi ei myöskään ole vaikeaa. Napsauta ensin ohjelmapainiketta siirtyäksesi ohjelman muotiin. Tällä tavalla käsi toimii samalla tavalla kuin edellä kuvatulla tavalla, mutta lisäksi jokainen toiminto ja sen toiminta on kiinnitetty komentosarjatiedostoon. Käsikirjoitustiedosto voi sisältää jopa 99 erilaista toimintoa, mukaan lukien taukoja. Skriptitiedosto itse voidaan toistaa 99 kertaa. Eri käsikirjoitustiedostojen ennätys antaa sinulle mahdollisuuden suorittaa kokeita, joissa on tietokoneen ajettavaa automaattista toimintaa ja "elvyttää" kädet. Windows 95/98 -ohjelman kanssa kuvataan yksityiskohtaisemmin alla. Windows-ohjelma on käytössä robottisen käden manipulaattorin käyttöliittymän joukkoon tai sitä voidaan ladata ilmaiseksi internetistä http://www.imagesco.com.

Windows-ohjelman lisäksi kättäsi voidaan ohjata perus- tai qbasicilla. DOS-tason ohjelma sisältyy liitäntälaitteeseen sisältyvät levykkeet. DOS-ohjelman avulla voit kuitenkin hallita vain interaktiivista tilaa näppäimistön avulla (katso yksi levykkeen perusohjelman tulostus). DOS-taso-ohjelma ei salli käsikirjoitustiedoston luomista. Kuitenkin, jos peruskokemus on peruskokemus, käsien manipulaattorin liikkeiden sekvenssi voidaan ohjelmoida samalla tavoin Windows-ohjelmassa käytettävän komentosarjatiedoston työhön. Liikkeiden sekvenssi voidaan toistaa, kuten monissa "animoituja" robotteja tehdään.

Robottinen käsi manipulaattori

Käsin manipulaattori (katso kuvio 15.1) on kolme liikkumisvapautta. Kyynärpäät voivat liikkua pystysuoraan ylös alaspäin noin 135 °. Olkapään "liitos" siirtää kaappauksen edestakaisin noin 120 °: n kaarelle. Käsi voidaan kääntää pohjaan myötäpäivään tai vastapäivään noin 350 °: n kulmassa. Kaappaa robotin käsi ja pitää halkaisijaltaan jopa 5 cm: n esineitä ja pyöritä vilkkaassa niveltyön ympärillä noin 340 °.

Kuva. 15.1. Kinemaattinen liikkeitä ja kääntyy hands-robotti

Voit tuoda kädet liikkeelle, Yhtiö Owi Robotti Arm Trainer käytti viisi miniatyyristä DC-moottoria. Moottorit tarjoavat käsinvalvontaa johtojen avulla. Tällainen "langallinen" hallinta tarkoittaa, että jokaisen robottiliikkeen (eli vastaavan moottorin toimintaa) ohjataan erillisillä johdolla (jännitesyöttö). Jokainen viidestä DC-moottorista ohjaa käsin manipulaattorin liikkeen. Johdonohjaus mahdollistaa käsiohjaimen lohkon suoraan reagoimaan sähkösignaaleihin. Tämä yksinkertaistaa robotin käsijäähdytysjärjestelmää, joka yhdistää tulostinporttiin.

Käsi on valmistettu kevyistä muovista. Suurin osa irtotavarana on myös muovista. Käsinrakenteissa käytettävät DC-moottorit ovat pienikokoisia moottoreita, joilla on alhainen vääntömomentti. Vääntömomentin lisäämiseksi jokainen moottori on kytketty vaihteistoon. Moottorit yhdessä vaihdelaatikkojen kanssa asetetaan käden manipulaattorin suunnitteluun. Vaikka vaihteisto lisää vääntömomenttia, robotin käsi ei voi nostaa tai kuljettaa riittävästi raskaita kohteita. Suositeltu suurin sallittu paino, kun poimitaan on 130 g.

Robotin ja sen komponenttien käden valmistus asetetaan kuvioissa 15.2 ja 15.3.

Kuva. 15.2. Robot käden valmistus

Kuva. 15.3. Vähennysventtiili ennen kokoonpanoa

Moottorin hallintaperiaate

Jotta voitaisiin ymmärtää johdonhallinnan toimintaperiaatetta, katsotaan, miten digitaalinen signaali ohjaa erillisen DC-moottorin toimintaa. Moottorin ohjaamiseksi tarvitaan kaksi komplementaarista transistoria. Yksi transistorilla on PNP-tyyppinen johtokyky, toinen on vastaavasti NPN-tyypin johtavuus. Jokainen transistori toimii elektronisena avaimena, joka ohjaa virtaa virtaavan virtaavan DC-moottorin läpi. Kunkin transistorien ohjaaman nykyisen liikenteen suunta on päinvastainen. Nykyinen suunta määrittää moottorin pyörimissuunnan vastaavasti myötäpäivään tai vastapäivään. Kuviossa 1 15.4 Annetaan testauskaavio, jonka voit kerätä ennen käyttöliittymän tekemistä. Huomaa, että kun molemmat transistorit on lukittu, moottori sammuu. Vain yksi transistori on otettava käyttöön joka kerta. Jos joissakin vaiheissa molemmat transistorit avautuvat vahingossa, se johtaa oikosulkuun. Jokainen moottori ohjataan kahdella käyttöliittymän transistorilla, jotka toimivat samalla tavalla.

Kuva. 15.4. Varmennuslaitteen kaavio

Liitäntärakenne tietokoneelle

Liitäntä PC-järjestelmä on esitetty kuviossa 2 15.5. Liitäntä PC-asetus sisältää painetun piirilevyn, osan sijaintiin, joihin on esitetty kuviossa 2. 15.6.

Kuva. 15.5. RS-liitännän piirikaavio

Kuva. 15.6. PC-liitäntäosien sijainti

Ensinnäkin sinun on määriteltävä painetun piirilevyn muokkauksen puoli. Asennuspuolella, valkoiset viivat, ilmaisut vastukset, transistorit, diodit, IP ja DB25-liitin ovat juuttuneet. Kaikki kohteet asetetaan levylle asennuspuolelta.

Kaiken kaikkiaan HUOMAUTUS: Juotettamisen jälkeen tulostetun piirilevyn osat on poistettava liian pitkillä päätelmillä tulostuspuolelta. On erittäin kätevää seurata tiettyä sekvenssia, kun asennat osat. Ensin asenna 100 kΩ: n vastukset (renkaiden värimerkintä: ruskea, musta, keltainen, kulta tai hopea), jotka on merkitty R1-R10: lla. Sitten kiinnitä 5 D1-D5-diodit, varmistaen, että diodien mustanauha sijaitsee DB25-liittimeen vastapäätä, kuten valkoisilla viivoilla, jotka on tarkoitettu painetun piirilevyn asennuspuolelle. Sitten kiinnitä vastukset 15 kΩ (värimerkki, ruskea, vihreä, oranssi, kulta tai hopea), nimetty R11 ja R13. Asennossa R12, juotos punainen johti laudalle. LED: n anodi vastaa R12: n reikää, jonka merkki on merkitty + -merkillä. Sitten kiinnitä 14- ja 20-nastaiset paneelit U1: n ja U2: n alla. Kiinnitä ja siirrä kulma-tyypin DB25-liitin. Älä yritä lisätä liittimen jalkoja liiallisella voimalla, se vie poikkeuksellisen tarkkuuden. Tarvittaessa ravista liitintä varovasti, yritä olla päätelmien jalkoja. Kiinnitä moottorin kytkin ja jännitteen säädin tyyppi 7805. Leikkaa neljä kappaletta, jotka ovat vaadittuja pituuksia ja juotetta kytkimen yläosaan. Kiinnitä johdot, kuten kuvassa on esitetty. Aseta ja lakaisuta kärki 120 ja kärki 125 transistorit. Lopuksi puhaltaa kahdeksan kosketusliittimen liitin ja liität 75 millimetrin kaapeli. Pohja on asennettu siten, että pisimmät päätelmät ovat katsomassa. Aseta kaksi on - 74LS373 ja 74LS164 - sopivissa paneeleissa. Varmista, että IP-näppäimen sijainti kansi on sama kuin tulostetun piirilevyn valkoisilla viivoilla merkitty avain. Saatat huomata, että hallitukselle oli lisätietoja. Tämä paikka on tarkoitettu verkkosovittimeen. Kuviossa 1 15.7 esittää valmiista käyttöliittymästä asennuspuolelta.

Kuva. 15.7. PC-liitäntäkokoonpano. Näkymä ylhäältä

Käyttöliittymän toimintaperiaate

Käsin manipulaattorilla on viisi DC-moottoria. Näin ollen tarvitsemme 10 tulon / lähtörenkaat kukin moottorin ohjaamiseksi, mukaan lukien pyörimissuunta. Rinnakkainen (tulostin) IBM PC-portti ja yhteensopivat koneistot sisältävät vain kahdeksan I / O-TES. Robotin käsirajapinnan ohjausrenkaiden määrän lisäämiseksi käyttää 74LS164, joka on peräkkäinen koodimuunnin yhdensuuntaiseksi (SIPO). Kun käytät kaikkia rinnakkaisportti D0: n ja D1: n kahta renkaita, jotka sarjakoodi lähetetään IP: lle, voimme saada kahdeksan ylimääräistä I / O: ta. Kuten jo mainittiin, voit luoda kahdeksan I / O-bussi, mutta tämä käyttöliittymä käyttää viisi niistä.

Kun sarjamodi siirtyy IC 74LS164: n tuloon, vastaava rinnakkaiskoodi näkyy lähtössä. Jos IC 74LS164: n lähdöt liitettiin suoraan ohjaussiirtojen tuloihin, käden manipulaattorin yksittäiset toiminnot kytkettiin päälle ja sammutettiin sarjakoodin lähettämisen torjunnassa. Ilmeisesti tällainen tilanne on virheellinen. Tämän välttämiseksi toinen IP 74LS373 viedään rajapintajärjestelmään - ohjattu kahdeksan kanavainen elektroninen avain.

IC 74LS373 Kahdeksan kanavan avaimella on kahdeksan tuloa ja kahdeksan lähtörenkaat. Tulo-renkaiden läsnä olevat binääritiedot lähetetään sopivaan, on lähdöt vain, jos valtuutussignaali on jätetty IP: lle. Resoluution signaalin sammuttamisen jälkeen lähtörenkaan nykyinen tila säilyy (muistetaan). Tässä tilassa IP-tulojen signaaleilla ei ole mitään toimintaa lähtörenkaiden tilaan.

Kun lähetetään sekvenssitietopakkaus IC 74LS164 rinnakkaisportin ulostulosta, syötetään signaali IP 74LS373: een. Näin voit siirtää tietoja jo rinnakkain koodiksi syöttämästä 74ls174 lähtöliikkeen. Lähtöjen renkaiden tilaa ohjataan kärjen 120 transistoreiden mukaan, mikä puolestaan \u200b\u200bohjaa käsin manipulaattoritoimintoja. Prosessi toistetaan kun jokainen uusi komento lähetetään käsin manipulaattoriin. Rinnakkainen portti D3-D7-ohjaus suoraan kärjen 125 transistoreilla.

Liitäntä liitäntä käsin manipulaattoriin

Robotin käsi-manipulaattorille suoritetaan virtalähde 6 V: n virtalähteestä, joka koostuu neljästä D-elementistä, jotka sijaitsevat rakenteen pohjalla. PC-liitäntä on myös tällä lähteellä 6. Virtalähde on kaksisuuntainen ja antaa jännitteen ± 3 V. Virta käyttöliittymässä toimitetaan kahdeksankykestävän Molex-liittimen kautta, joka on kiinnitetty manipulaattorin pohjaan.

Liitä liitäntä käsin manipulaattorilla kahdeksalla kaapelilla Molex-kaapelilla 75 mm. Molex-kaapeli on kiinnitetty manipulaattorin pohjalla sijaitsevaan liittimeen (katso kuvio 15.8). Tarkista liittimen insertin oikeellisuus ja luotettavuus. Liitäntäkortin liittäminen tietokoneen avulla Setissä käytetään 180 cm pitkäaikainen kaapeli. Kaapelin toinen pää liittyy tulostimen porttiin. Toinen pää on kytketty liitäntälevyn DB25-liittimeen.

Kuva. 15.8. RS-liitännän liittäminen käsinrobottilla

Useimmissa tapauksissa tulostin on kytketty tulostimen porttiin. Jotta liitäntä ei kytketä ja irrottaisi joka kerta, kun haluat käyttää manipulaattoria, on hyödyllistä ostaa A / B-tulostimien kytkin (DB25) kytkimen kaksitoista kytkintä. Kiinnitä manipulaattorin liitäntäliitin tuloon A ja tulostin - tulosta V. Nyt voit kytkeä tietokoneen tai tulostimen liittämiseen tai käyttöliittymän avulla.

Ohjelman asentaminen Windows 95 -ohjelmaan

Aseta levyke 3.5 "levykeasemaan" Disc 1 "-merkillä ja suorita setup.exe-ohjelma. Asennusohjelma luo kiintolevylle nimeltä" kuvat "ja kopioi tarvittavat tiedostot tähän hakemistoon. Sisään Käynnistä Valikko tulee näkyviin kuvakkeiden kuvat. Käynnistä ohjelma napsauttamalla Käynnistä-valikosta Kuva-kuvaketta.

Työskentely ohjelman kanssa Windows 95: n alla

Liitä käyttöliittymä tietokoneen tulostinporttiin DB 25-kaapelilla, jonka pituus on 180 cm. Liitä liitäntä käsin manipulaattorin pohjaan. Tähän asti tiettyyn aikaan, pidä käyttöliittymä OFF-tilassa. Jos tällä hetkellä otat käyttöliittymän käyttöön, tulostimen porttiin säilytetyt tiedot voivat aiheuttaa käden manipulaattorin liikkeen.

Klikkaamalla kaksi kertaa kuvien kuvaketta Käynnistä-valikossa, suorita ohjelma. Ohjelman ikkuna näkyy kuviossa. 15.9. Kun ohjelma on käynnissä, liitäntälevyn punainen merkkivalo vilkkuu. merkintä: Jotta merkkivalo vilkkuu, virtalähde ei ole tarpeen. Vilkkuva LED-nopeus määräytyy tietokoneen prosessorin nopeudella. LED: n vilkkuu voi olla hyvin tylsää; Huomaa tämän, saatat joutua vähentämään huoneen valaistusta ja taittamaan "renkaan" kämmenin tarkkailemaan LEDiä. Jos LED ei vilku, ehkä ohjelma viittaa virheelliseen portin osoitteeseen (LPT-portti). Liitäntä liitännän kytkemiseksi toiseen portin osoitteeseen (LPT-porttiin) siirry tulostimen portin asetuksiin, jotka sijaitsevat näytön oikeassa yläkulmassa. Valitse toinen vaihtoehto. Sataman osoitteen oikea asennus soittaa LED-vilkkumaan.

Kuva. 15.9. Windows-ohjelman RS-liitäntäohjelman kuvakaappaus

Kun LED vilkkuu, napsauta Puna-kuvaketta ja käynnistä vain käyttöliittymä. Napsauttamalla vastaavaa toimintonäppäintä aiheuttaa kädensijan manipulaattorin vasteen. Uudelleen napsautus lopettaa liikenteen. Käyttämällä toimintonäppäimiä käsiohjausta varten interaktiivinen tilanhallinta.

Käsikirjoitustiedoston luominen

Script-tiedostoja käytetään ohjelmointiin ja automatisoitujen käsien manipulaattorin toimintasekvenssit. Käsikirjoitustiedosto sisältää luettelon väliaikaisista komennoista, jotka ohjaavat käden manipulaattorin liikkeitä. Luo komentosarjatiedosto on hyvin yksinkertainen. Voit luoda tiedoston napsauttamalla Ohjelman toimintonäppäintä. Tämän toiminnon avulla voit syöttää komentosarjan ohjelmointia. Toimintopainikkeiden painaminen ohjaa käden liikkeitä, kuten olemme jo tehneet, mutta komentojen tiedot tallennetaan näytön vasemmassa alakulmassa sijaitsevaan keltaiseen komentosarjoihin. Laitteesta lähtien käynnistetty porrastunnus luetellaan vasemmassa sarakkeessa ja jokaiselle uudelle joukkueelle se kasvaa yhdellä. Liikkeen tyyppi (funktio) on määritetty keskisuurissa sarakkeessa. Kun napsautat uudelleen toimintonäppäintä, liike pysähtyy ja kolmannessa sarakkeessa liikkumisen arvo sen alusta loppuun näkyy. Liikkumisaika ilmoitetaan jopa neljäsosaan toiseen. Jatka samalla tavalla käyttäjä voi ohjelmoida jopa 99 liikkeitä käsikirjoitustiedostossa, mukaan lukien taukoja ajoissa. Sitten komentosarjatiedosto voidaan tallentaa ja lataa sitten mistä tahansa hakemistosta. Käsikirjoitustiedostokomentojen suorittaminen voidaan syklisesti toistaa 99 kertaa, joista haluat syöttää toistojen määrän toistoikkunaan ja paina START. Voit lopettaa kirjoituksen komentosarjatiedostoon painamalla interaktiivista näppäintä. Tämä komento kääntää tietokoneen takaisin interaktiiviseen tilaan.

"Revival" esineitä

Script-tiedostoja voidaan käyttää tietokoneen automaatioon tai "elvyttää" esineitä. Esineiden "elvyttämisen" tapauksessa hallittu robottinen mekaaninen "luuranko" on tavallisesti peitetty ulkokuorilla eikä se ole näkyvissä. Muista luvun alussa kuvattu käsine Duff? Ulompi kuori voi olla eräänlainen henkilö (osittain tai kokonaan), ulkomaalaiset, eläimet, kasvit, kivi ja muu.

Hakemusten laajuuden rajoitukset

Jos haluat saavuttaa ammattimaisen tason automatisoiduista toimista tai "elvyttää" kohteita, niin sanottuna, jotta voit säilyttää tuotemerkin, paikannus tarkkuudella suoritettaessa liikkeitä kunkin ajanhetkellä tulisi lähestyä 100%.

Voit kuitenkin huomata, että koska käsikirjoitustiedostossa tallennettujen toimien sekvenssi voidaan toistaa, käden manipulaattorin (kuvioliike) sijainti eroaa alkuperäisestä. Tämä tapahtuu useista syistä. Kun akun purkataan käden manipulaattorin virtalähde, teho laski DC-moottoreille, mikä heikensi moottoreiden vääntömomentin ja pyörimisnopeuden vähenemistä. Näin ollen manipulaattorin liike ja nostetun lastin korkeus samana ajanjaksona eroaa tiivisteistä ja "tuoreista" paristoista. Mutta syy ei ole vain tässä. Jopa stabiloitu virtalähde, moottorin akselin kiertotaajuus muuttuu, koska moottorin nopeuden säädin ei ole. Jokaiselle kiinteällä segmentillä kierroslukujen määrä on hieman erilainen joka kerta. Tämä johtaa siihen, että joka kerta, kun käden manipulaattorin asema vaihtelee myös. Sen lisäksi, että kaikki vaihteiston vaihteilla on tietty takarahas, jota ei myöskään oteta huomioon. Kaikkien näiden tekijöiden vaikutuksesta, joita tarkistimme yksityiskohtaisesti täältä, kun suoritat Script-tiedostokomentojen toistumisen syklin, käsi manipulaattorin asema on hieman erilainen joka kerta.

Etsi lähdepaikkaa

Voit parantaa laitteen toimintaa lisäämällä palautejärjestelmä, joka seuraa käden manipulaattorin sijaintia. Nämä tiedot voidaan syöttää tietokoneeseen, joka määrittää manipulaattorin absoluuttisen aseman. Tällaisella paikalla takaisinkytkentäjärjestelmällä on mahdollista asentaa käden manipulaattorin sijainti samaan kohtaan jokaisen komentosarjatiedostossa tallennettujen komentojen suorittamisen alussa.

Tätä varten on monia mahdollisuuksia. Yhdessä päämenetelmissä ei ole säädettyä sijainnin säätöä kussakin pisteessä. Sen sijaan joukko rajakytkimiä, jotka vastaavat alkuperäistä "aloitus" -asemaa. Rajakytkimet määrittävät tarkalleen vain yhden sijainnin - kun manipulaattori tulee "Start" -asentoon. Tätä varten sinun on asetettava rajakytkimet (painikkeet) sekvenssi siten, että ne suljetaan, kun manipulaattori saavuttaa äärimmäisen asennon yhteen suuntaan tai toiseen suuntaan. Esimerkiksi yksi pääkytkin voidaan asentaa manipulaattorin perusteella. Kytkimen on tehtävä vain, kun käsi manipulaattori saavuttaa äärimmäisen sijainnin pyörittäessään myötäpäivään. Muita päätykytkimiä on asennettava olkapäähän ja kyynärpääyttöön. Heidän on työskenneltävä vastaavan articulaation täysimittaisesti. Toinen kytkin on asennettu harjaan ja laukaisee, kun harja kääntyy, kunnes se pysähtyy myötäpäivään. Viimeinen päätelaite on asennettu kahvaan ja sulkeutuu, kun se on täysin avautunut. Manipulaattorin asettaminen alkuperäiseen asentoonsa, jokainen manipulaattorin mahdollinen liike suoritetaan, joka on välttämätöntä vastaavan päätelaitteen sulkemiseksi, kunnes tämä kytkin on suljettu. Kun alkuperäinen asema saavutetaan kullekin liikkeelle, tietokone varmasti "tietää" käden manipulaattorin todellinen sijainti.

Kun olet saavuttanut alkuperäiseen asentoon, voimme suorittaa käsikirjoitustiedostoon tallennetun ohjelman, joka perustuu olettaen, että paikoitusvirhe jokaisen syklin aikana kerääntyy melko hitaasti, mikä ei johda liian suuriin poikkeamiin manipulaattorin sijainnista haluttu. Käsikirjoitustiedoston suorittamisen jälkeen käsi on asetettu alkuperäiseen asentoonsa ja komentosarjan tiedostokierros toistetaan.

Joillakin sekvensseillä vain lähtöasennon tuntemus on riittämätön, esimerkiksi kun poimitaan muna ilman riskiä, \u200b\u200bmurskata se. Tällaisissa tapauksissa tarvitaan monimutkaisempi ja tarkka positiivinen palautejärjestelmä. Antureiden signaaleja voidaan hoitaa ADC: llä. Saadut signaalit voidaan käyttää määrittämään parametrien, kuten aseman, paineen, nopeuden ja vääntömomentin arvot. Kuvituksena voit tuoda seuraavan yksinkertaisen esimerkin. Kuvittele, että kiinnität pienen lineaarisen muuttujan vastuksen tartuntasolmuun. Muuttuva vastus on asetettu siten, että sen moottorin taakse ja takaisin liittyy otteen avaamiseen ja sulkemiseen. Näin ollen otteen asteesta riippuen vuorottelevan vastuksen vastus muuttuu. Kalibroinnin jälkeen vaihtelevan vastuksen nykyisen vastuksen mittaamisen avulla voit määrittää tarkasti kaappausleikkeiden luovuttamiseen.

Samankaltaisen takaisinkytkentäjärjestelmän luominen esittelee laitteen toisen monimutkaisuuden tason ja johtaa siihen, että se kasvaa. Siksi yksinkertaisempaa vaihtoehtoa on ottaa käyttöön manuaalinen ohjausjärjestelmä käsien manipulaattorin sijainnin ja liikkumisen säätämiseksi käsikirjoitusohjelman suorittamisen aikana.

Manuaalinen käyttöliittymän hallintajärjestelmä

Kun olet varmista, että käyttöliittymä toimii oikealla tavalla, voit liittää manuaalisen ohjausyksikön 8-nastaisella litteällä liittimellä. Tarkista 8-nastaisen Molex-liittimen liittäminen liitäntälevyn liittimen päähän, kuten kuviossa 1 on esitetty. 15.10. Aseta liitin varovasti ennen luotettavaa yhteyttä. Tämän jälkeen käsi manipulaattoria voidaan ohjata käsikäyttöisestä konsolista milloin tahansa. Ei ole väliä, jos tietokoneen käyttöliittymä on kytketty vai ei.

Kuva. 15.10. Manuaali ohjaus

DOS-ohjausohjelma näppäimistöstä

DOS-ohjelma, jonka avulla voit hallita kädessä manipulaattorin työtä tietokoneen näppäimistöstä interaktiivisessa tilassa. Taulukossa on esitetty luettelo avaimista, jotka vastaavat toiminnon suorittamista.

B Ääniohjaus käsin manipulaattorilla käyttää puheentunnistusta (URR), joka on kuvattu CH: ssä. 7. Tässä luvussa tuodamme rajapinnan, joka yhdistää URR: n käsin manipulaattorilla. Tämä käyttöliittymä tarjotaan myös Set Guxe SI, Inc.

URR-rajapinnan kaavio on esitetty kuviossa 2. 15.11. Käyttöliittymä käyttää 16F84 mikrokontrolleria. Microcontrollerin ohjelma näyttää tältä:

'URR-liitäntäohjelma

Symboli PORTA \u003d 5

Symboli TRISA \u003d 133

Symboli PortB \u003d 6

Symboli Trisb \u003d 134

Jos bitti4 \u003d 0 sitten liipaisee ", jos syöttö laukaisee on sallittua, lue järjestelmä

GOTO aloittaa toistoa

pAUSE 500 'Odotetaan 0,5 s

Peek Portb, B0 'Lukeminen BCD-koodi

Jos bitti5 \u003d 1 lähetä sitten "lähtökoodi

gOTO aloittaa toistoa

peek Porta, B0 'Portti lukee a

jos bit4 \u003d 1 sitten yksitoista numero on 11?

pOKE Port, B0: n tulostuskoodi

gOTO aloittaa toistoa

jos bit0 \u003d 0 sitten kymmenen

gOTO aloittaa toistoa

gOTO aloittaa toistoa

Kuva. 15.11. URR-ohjainkaavio hands-robottiin

Päivitä ohjelma alle 16F84 Voit ladata ilmaiseksi http://www.imagesco.com

URR-käyttöliittymän ohjelmointi

URR-rajapinnan ohjelmointi on samanlainen kuin URR: n ohjelmointimenetelmä CH: ssä kuvatusta sarjasta. 7. Käsin manipulaattorin asianmukaisen toiminnan kannalta sinun on ohjelmoitava käskyn sanoja numeron mukaan, jotka vastaavat manipulaattorin tiettyä liikettä. Tab. 15.1 ovat esimerkkejä käsin sanoista, jotka ohjaavat käden manipulaattorin työtä. Voit valita komennon sanoja makusi.

Taulukko 15.1.

Luettelo PC-käyttöliittymän osista

(5) NPN TIP120 Transistori

(5) PNP Vihje 125 Transistori

(1) IP 74164 Code Converter

(1) IP 74LS373 kahdeksan avainta

(1) punainen LED

(5) Diodi 1N914

(1) Molex-liitinpistoke 8 kontaktia varten

(1) Molex 8-pituinen kaapeli 75 mm

(1) Kahden asennon kytkin

(1) Kulmatyyppi DB25

(1) Kaapeli DB 25 1,8 m kahdella M - tyyppisellä liittimellä.

(1) PCB

(3) vastus 15 com, 0,25 W

Kaikki luetellut osat sisältyvät sarjaan.

Luettelo puheentunnistusrajapinnan osista

(5) Transistori NPN Vihje 120

(5) PNP Vihje 125 Transistori

(1) IP 4011 looginen elementti tai ei-ei

(1) IP 4049 - 6 puskurit

(1) IP 741 Käyttövahvistin

(1) vastus 5.6 com, 0,25 w

(1) vastus 15 com, 0,25 w

(1) Molex 8 liittimen pääosat

(1) Molex 8 Kaapeli, pituus 75 mm

(10) 100 Com vastus, 0,25 W

(1) vastus 4.7 com, 0,25 W

(1) IP-jännitteen säätö 7805

(1) on kuva 16F84 mikrokontrolleri

(1) Quartz resonaattori 4,0 MHz

Käsin manipulaattorin käyttöliittymä

Aseta käsin manipulaattori OWI

Puheentunnistusrajapinta käsin manipulaattoriin

Puheentunnistuslaite

Tiedot voidaan tilata:

Kuvat, Si, Inc.

Yleinen

Joten kaikki joysticks voidaan luokitella eri syihin, antureiden liitäntämenetelmä ja tyyppi ovat merkityksellisiä meille.

Joystickien liittämisen menetelmä on jaettu ohjaussauihin, joissa on USB-liitäntä ja peliportti. On mahdollista tehdä se itsestäsi Zero Joystick USB: stä, mutta uskon, että tämä on mahdollista, jos se on mahdollista, sitten vain erittäin päteviä radioinsinöörejä. Muut käsittelevät valmiiden USB-joystickin maun ja tarpeesi alla. Se on lähes kaikille käytettävissä, jotka voivat pitää juotosraudan kädessään. Tee Scratch Joystick Game Port on helppoa, ja jokainen henkilö, joka voi ja rakastaa messingia muovi- ja rauta Tsatski. :-)

Antureiden tyypin joysticks on jaettu optiseen anturin sisäänrakennettuihin ohjaimiin, muuttuviin vastuksiin ja magneettisiin vastuksiin. Jokainen mainituista tyypeistä voidaan tehdä pelisatamalla. Ainoa asia, mutta minulla ei ole aavistustakaan magneettisista vastuksista, joten puhun vain optiikoista ja vaihtelevista vastuksista.

Miten tehdä joystick

Mielestäni lähin huomio, kun luodaan oman joystickin, olisi annettava mekaniikkaan. Tärkein vihollinen tällä edessä on selkäranka. Miten voin voittaa sen? Päätössäni ei voida kutsua yksinkertaiseksi, helppoksi ja halvalla. Sitä voidaan kuitenkin kutsua mekaanisesti täydellisenä. Se, että kaikki pyörivät solmut kerätään vierintälaakereisiin, joissa on kaksinkertainen tuki jokaisen osaan. Tässä suunnittelussa on kolme edut - täydellinen puute selkärangan, pirun voimasta ja korkeimmasta paikannuksen tarkkuudesta. On myös sujuva liike, lukuun ottamatta jerk ja epätasainen liike.

Valitse seuraavaksi sähköisen täyttötyyppi. Optiikka tai vastukset? Optics tarkempi, se sulkee pois vapina. Optiikka on kuitenkin erittäin vaikeaa asentaa ja konfiguroida. Vastukset ovat helpompia asennuksessa. Mutta sinun on oltava hyvin luettavissa vastusten valinnassa, ostaa tuodut eikä halvat, muuten jitteri varmistetaan, mikä heikentää kaiken vaikutelman.

Aloitetaan mekaniikasta. Täällä etsin, täällä piirsin itsestään tehdyt joystickin kääntyvä solmu. Kuulalaakereita käytetään ulkohalkaisijan 19 ja sisäinen 6 mm. Kaikki laakerit asetetaan ja kiinnitetään teroitettuihin pyöreisiin metallilevyihin, 12 mm paksuihin.

Joten näemme, että koko solmu koostuu kolmesta tärkeimmistä solmuista: Knot Roll, Pitch ja Rocking Schools.

Boot ostetaan pallo Zhiguli, mutta ei suuri, mutta pieni, halkaisijaltaan 14 mm. Vain kahvan putken alla. Tämä käynnistys voi lisäksi suojata mekanismia pölystä ja ulkopuolisista, hyppää kahvan ja pitää sen keskiarvossa.

Vaikutukseen keinutuoliin Putken kiinnityspultti porataan keskelle ja M3-kierteen pultti ruuvataan siihen ilman hattua. Tämä pultti kulkee keinutuolin hetken.

Vuoraus Tein 10 mm: n paksun viininviljelystä. Seuraavaksi porattu keskellä reikään ja laakerit puristettiin siinä (voima puristettiin. Se pitää täydellisesti). Laakerit itse poistetaan 3.5-jäähdyttimestä (Blovier), jos se on vierintälaakereissa.

Tässä on laukaus mekaniikka:

Kun mekaniikan solmu (voi kestää useita kuukausia), sinun on tehtävä tapaus. Täällä sinulla on jo täysi tila. Käytän tätä viniplastia. Sitä käytetään teollisessa tuotannossa, kun asennat sähkösolmuja. Paksuus vaihtelee 3 mm: n ja tuntemattomaan. Fattest näin 30 mm. Tarvitsemme vähintään 8 mm: n paksuuden vahvuuden varastosta.

Viniplast on erittäin kestävä, elastinen ja hyvin jalostettu. Sieltä voit liittää bauxite minkä tahansa kehon, makuasi. Me tasoitamme kulmat, maali - kukaan erottaa tehtaalta. Täällä on kuitenkin yksi vivahde. Jotta keho on vahvempi, ja katsoi mieluummin, teen sen.

Otamme pakkaamattoman pakkaamattoman kännyksen halutun koon, kuvaavat taittojen kyniä. Nyt etsit sähkölaitteita, joilla on noin 400 ja yläpuolella oleva hehkulamppu (on toivottavaa, että kun kosketat Viniplastin pala lämmityksen pinnalle, veiniplast hieman sulanut - sitten lämpötila tulee alas) . Täydellinen vaihtoehto on tangon tanko, jonka halkaisija on 8 - 15 mm. Minulla on tunnistamaton kulinaarinen sähkölaite, jolla on tällainen pinta - pyöreä sauva, joka on fuusioitu punaiseksi. Käytin sitä. Pidä jonkin aikaa viniplast tämän tangon yli, jotta sauvasta kuvatuista lyijysaineista oli vähimmäisetäisyys, joka ei salli materiaalin sulaa. Kun viniplastin segmentti on riittävän lämmitetty, se muuttuu elastisiksi ja helposti taivuttaa haluttuun kulmaan. Meidän tapauksessamme se on 90 astetta. Sitten kulmassa kädet, jäähdytä taitettava kylmän veden suihkun alla vesinäkymästä, Viniplast on jäädytetty, ja se on ikuisesti :-). Syötä myös päinvastainen pinta. Viniplastista on vielä kaksi sivupäätä, jotta ne sopivat tiukasti niin, että ne voivat olla sisällä ilman aukkoja ja liimaa epoksihartsia. Seuraavaksi teemme äskettäin vedetyn kotelon yläpinnassa vaaditun reiän RUS-varren, itkee pohjakannen. Sen pitäisi kääntää jotain tällaista:

Sitten kiinnitämme pyörivän kokoonpanon kehoon, ja joystick itse on lähes valmis.

Jos malli on maalattu ja lisää suuri käynnistys, se tulee siitä:

Kuten näet joystickin ulkona. Nuppi itsessään sotilaallisen MI-8: n kanssa (sellainen oli asennettu MI-24).

Mutta miksi lähes valmis? Ja koska ei ole pedaaleja ...

Pelkimissä vaikein asia on tehdä niistä kunnollisessa näyttämössä, jotta he eivät muistuta työkalutyökalua :-) Tässä näyttävät.

Teknologia on yksinkertainen. Otetaan haluttu tekstiteoliitti, joka kuumennetaan täsmälleen keskellä ja taivuta terävällä kulmalla (yli 90 astetta). Kulma tarvitaan, että keskiasennon polkimen päät ovat vähimmäisetäisyydellä pinnalta ja äärimmäisissä asemissa, etäisyys päähän pinnalle oli yhtä suuri. Seuraavaksi teemme kaksi pystysuoraa aukkoa pystysuorassa pinnalla haluttuun polkimelle. Sitten otimme kaksi pientä oven silmukoita, jotka juovat polkimet itselleen leveydeltään ja vaadittava pituus ja liittävät silmukat, polkimet ja ydin.

Sitten teemme teräsoppaita, ruuvaa ne pedaaleiksi. Teräsoppaat altistuvat kääntymään - oikeilla paikoissa heikkenee niin, että kumi ei putoa alas (kumi on täynnä sinistä) ja tarvittaessa paksuuntuessa, koska merkkijono kulkee tämän paksuuden läpi (kuviossa on täytetty punainen), joka antaa palautetta pedaaleista. String itse on kestävä ja ohut. Käytin sen rooliin sähkökaapelin kestävällä pleser-eristeessä. Lounge capiric köysi tulee. Tämä köysi on venytettävä kahden korttelin läpi. On toivottavaa, että nämä lohkot kootaan kuulalaakereisiin ja niillä on uria niin, että merkkijono ei pudota. Lohkot on asennettu pultteihin, joiden halkaisija on 6 mm. Se on mahdotonta vähemmän, koska tämä on solmua, työskentelemme jalkojesi kanssa, ja voimaa tarvitaan.

Kuviossa kuvain menetelmää vastuksen kiinnittämiseksi ja sen lähettämiseksi. On vielä helpompi järjestää optinen järjestelmä. Kaikki sähkömekaaninen talous suljetaan muovikotelolla.

Tällä hetkellä teen uusia polkuja, pohjimmiltaan erilainen muotoilu. Työn päättymisen jälkeen aion tehdä tarvittavat piirustukset ja asetan tähän selityksiä.

... muutaman kuukauden kuluttua ...

Joten tunti tuli, kun voin aloittaa uusien polkujen kuvaamisen.

Usein lentävät (yli vuoden) pedaaleihin (joten kutsun edellä mainitun tyyppisten pedaaleja, niitä voidaan silti kutsua automanifioiksi), ymmärsin, että se oli kypsä kasvattaa realismin tasoa :-) Polkimet erosivat, ja toveri lahjoitettiin.

Kaikki alkoi ajatus suunnittelusta. Yleensä pedalismin vaikein ja tärkein asia (kuten luovuuden yleisesti) on ensin rakentaa kokonaan pedaaleja päähän ja paperille. Vain sen jälkeen sinun pitäisi siirtyä polkimen materiaalisuoritusmuotoon. Jos et noudata tätä periaatetta, jatkuvat muutokset ovat väistämättömiä, jotka on valmiina, lopulta muotoilemalla suunnittelua ja johtaa uusien materiaalien kyselyyn.

Päätetään hardcore-lentokoneiden olemuksella.

Hardcore Airfoots:

1. Työskentele palautteen periaatteella (annat yhden polkimen itsestäni - toinen menee sinuun);
2. Polkimet itse eivät muuta horisontaalista asennuskulmaa;
3. Pandedien välisen etäisyyden on vastattava samalla etäisyyttä todellisessa ilma-aluksessa;
4. Pedaalit ovat jousikuormitettuja ja niillä on selkeästi järkevä jalat, neutraali paikannuspiste.

Jotta tällaiset polkimet toimivat, tarvitset:

1. Suuren kontaktin pinta pedaalien pohjan lattialle suunnittelun poistamiseksi;
2. Poista mahdollisuus liukua polkimen pohjan lattialle;

Ensimmäinen ajattelutaso pedaaleissa on vaihe tulevien polkujen perustamisen vaihe :-) Kaksi tapaa on mahdollista. Ensimmäinen on mennä pienimmän kestävyyden polku - ottaa paksun lastulevyn pohjalle ja kiinnitä kaikki tarvittavat solmut sille, että pohja kumitarroja rakenteen siirtymisen poistamiseksi. Toinen polku (enemmän ilmainen) on valmistaa jotain muuta, ei kiinteää, ei raskasta eikä raskaita. Tämän polun puitteissa jaamme kaksi. Ensimmäinen on valmistaa perusta. Toinen on valmis. Ensimmäisessä tapauksessa T-muotoinen muotoilu valmistetaan metalliputkista, joihin tarvittavat solmut on kiinnitetty. Suunnittelun päissä piikkejä rakennetaan. Toisessa tapauksessa ongelma on halutun shirpotrebin tutkimus. Ratkaisin sen, hakemaan perustana kotitalousmetallirakenteen perustana television alla. Se on musta viisi (tapasin neljän päivän), se tapahtuu pyörillä tai ilman sitä. Pyörien täytyy päästä eroon.

Tämän telineen "lasin" sisähalkaisija ja sen syvyys mahdollistaa sen tulevien polkujen mekaniikan vankan solmun.

Solmu itse voidaan valmistaa manuaalisesti, ja se voi tilata Toctor / jyrsintä koneesta. Joka tapauksessa sinun on ostettava kaksi laakeri, ulkohalkaisija 40 mm.

Aluksi tein solmun itseäni, papin materiaaleista, jotka löytyvät roskiaan. Se oli melko vaikeaa, koska on mahdotonta valita pulttia langan, joka vastaa laakereiden sisähalkaisijaa, mikä edellyttää pultin laakereiden tylsiä prosessia. Ei myöskään ole helppoa kotona DRILL M14 -pultti pitkin. Kaikki on kuitenkin tehty. Olen tehnyt, törmäsin yhteen ongelmaan. Tosiasia on, että polkimet menin Top Gun Fox Pro 2 USB-sirulle. Tämän Joen vastuksen "polkimen" akselin kysely on suunniteltu vastuksen napaisuuden jäykästä kiinnityksestä. Toisin sanoen polkimen merkitys haastatellaan oikein vain, jos äärimmäisten jalkojen leikkaaminen on samanlainen kuin alkuperäinen. Kuitenkin, jos vastus sijaitsee rakenteella (lasipedaaliliike), saavuttaa keskittyminen pedaaleihin ja ohjausreaktioon pelin ohjausreaktioon, sinun on lämmitettävä äärimmäiset kontaktit vastuksesta. Virkistysreitin jälkeen vastus kysely on vääristynyt, epätasaisuus näkyy kontrollissa, keskitys kastuu jatkuvasti.

Toinen ongelma, jota ei ole ratkaistu liikkeellä, oli pedaalien keskittäminen. Yritin kaksi vaihtoehtoa. Ensimmäisen, yritin kaapata jouset pedaalien navetaan kahdesta puolelta. Se oli kuitenkin väärässä, koska jouset olivat tiukat ja yksi polkimen sivuilta levisi aina keväällä, joka oli jo pakattu. Toisessa tapauksessa porain tangon keskustassa vaakasuoraan ja kiinnitin pultin, joka heitti jousi. Tämä vaihtoehto osoittautui olemaan huono, paitsi että ei antanut täsmälleen tuntua neutraalia vyöhykettä. Myöhemmin kävi ilmi, että pulttipultti, jonka halkaisija oli 6 mm, ei ollut riittävän kestävä ja sumut.

Myös pedaalien etenemiseen tapahtui iloinen tarina. Alun perin suunnitelin tehdä rajoittimia ja vietti paljon aikaa asennuksestaan. Myös omia vaihtoehtojaan, virheitä ja ainoa mahdollinen ratkaisu. Kuitenkin, kun kerran otin rajoittimet ja yritin pedaaleja ilman niitä, tulin päätelmään rajojen tarpeettomuudesta. Tämä johtuu siitä, että jos polkimet keskittyvät riittävästi, käännä ne kriittiseen kulmaan vastuksen kannalta on yksinkertaisesti mahdotonta, soveltaa kohtuullisia ponnisteluja polkimilla - keväällä ei enää anna vääntää, ja koko muotoilu alkaa liikkua. Toisin sanoen, jotta voisimme vihata tarkastuksen päätä, sinun on erityisesti asetettava tämä tavoite ja siirtyä yhteen pedaaliksi koko massalla. Kuitenkin tässä tapauksessa voit helposti katkaista rajoitin ja koko jousivarajärjestelmä. Ja jos on, niin rajoittimia ei tarvita. Kaikki näytti tästä:

Yleensä kärsimys vastuksesta, päätin siirtää vastuksen yläkertaan. Tehdä tämä, oli välttämätöntä mekaanisen solmun suunnittelun olennaiset solmut, koska polkimet toistettiin ylhäältä. Tällä kertaa päätin kääntyä Turneriin. Teki piirustuksen, että täällä tuodaan. Jos on halu mennä minun jalanjälkiä, piirustus voidaan tallentaa levylle, tulostaa tulostimeen ja kuljettaa kääntölaitteen.

Saadun suunnittelun asentamiseksi pohjaan on poistettava pohja ja leikataan reikien kierteet, jotta solmu voidaan kiinnittää lasiin pultteihin.

Ollakko vai eikö olla? Tämä kysymys on hämmentynyt ensimmäisessä kohdassa. Ei, saa minut oikein, malmit sellaisenaan, tietenkin on tarpeen ohjaussauvalla, tosiasia on, onko se erillinen joystick? Yksiseloinen vastaus voidaan antaa vain, jos joystick on ulkona. Jos ulkona tarvitaan. Ja jos ilo on pöytä? Ja kontrolloida moottoria, se sisältää vastaavan vivun (liukusäädin)? On olemassa asia kaikille. Se riippuu Virpilin näkemyksistä hänen Wirpilskayan elämässään, hänen korjatasi :-) Minun mielipiteeni on ehdottomasti - jos iloa on tabletoppi, niin sinulla on toinen laatikko, jossa on vipu kontrolloida moottoria, ei ole muuta kuin syytä hysteria Smokheadissa. Pidän kanoista, ja he nauravat niin paljon, että voidaan jopa suodattaa.

Miksi olen niin kategorinen tässä asiassa? Kyllä, koska en ehdottomasti näe syitä erillisen malmin ulkonäköön pöydän Joen vieressä. Mitä voi tehdä syyn? Tarve laajentaa toimintoja? Se on hauskaa, koska modernin joysticksin perustukset ovat tyylikkäät napit, jotka sijaitsevat melko kätevästi. Ja jos ei riitä, voit poistaa kätesi lyhyesti pohjasta ja irrota näppäimistö näppäimistölle, joka sijaitsee parin keskustassa joystickin pohjasta. Lisäksi toimimaan taistelussa vasemmanpuoleisen peukalon kanssa paljon kätevämpää, eikä huusi koko raajan kanssa ja täällä erillisellä malmilla. Vahvistettu. Mutta ehkä tämä on jalo halu kasvaa realismia? Erityisen naurettavaa, koska realismi päättyy ensisijaisesti lentokoneissa, toisessa paikassa ulkona RUSissa ja vain kolmannessa paikassa - erillisessä malmissa. Metaforain käyttäminen voidaan korostaa, että se on tehdä työpöydän malmin työpöydän rungon, joka on heikko vanha tietokone uuden "Patzansky" rungon ostamiseksi 300 :-) Tämä on minun mielipiteeni , se subjektiivinen. Ehkä joku on tärkeämpää kuin asia.

Toivon, että olet päättänyt tarpeestasi erillisissä malmit. Jos elämäsi on poistettu käytöstä harmaalla ja synkällä, jatka keskustelua :-)

Joten mitkä ovat malmien perusvaatimukset?

1. Sileä liikkua ilman nykimistä, epätasaisuutta liikkuessa;
2. Tiukka kohta. Thug niin paljon, että malmi pidettiin asemassa, jossa sinut vapautettiin, eikä siirtynyt eetterin värähtelyistä :-);
3. Riittävän painon ja pohjan koko siten, että malmien manipulointi malmien pohja ei ole pöydällä (uloste);
4. Mukava kahva;
5. Riittävän amplitudi liikkuvan malmin.

Miten toteutamme nämä vaatimukset? Sosiaalisuus varmistaa kuulalaakereiden mekanismin rakentamisen. Tiukat kulut saavuttavat brandy-järjestelmän käytön. Paino lisää lastia. Mitat riittävät. Lopuksi amplitudi säätää tarpeita.

Aloita perinne mekaniikan lohkosta.

Ensimmäinen kysymys on mahdollisuus mekaniikan solmun perusliittymiseen. Seuraavat vaihtoehdot ovat mahdollisia:

1. Yläosa;
2. Alempi kiinnike;
3. Sivukenttä.

Katsomme kuvassa:

Jokaisella vaihtoehdossa on edisteet ja haitat.

Ensimmäinen vaihtoehto on parempi, että kun sitä käytetään, pääsy malmien sisältöön on erittäin helppoa - poistaa pohjakannen ja toimivat piirakaksi :-) Mienot koostuvat siitä, että ensinnäkin kotelo on riittävän vahva ja paksu, toiseksi yläreunan yläosa näkyy yläpaneelissa (US, esteet, se ei ole jumissa) ja kolmanneksi tankotangon pituus pienenee ja vähennyksen mukaan Malmien kulku on kehruu.

Toisen vaihtoehdon etu on tankotangon suuri pituus, kyky käyttää huonon malmin perusmateriaalin kotelossa, ei ole pulttilevyjä pohjan yläosassa, ponnistelut malmit ovat enemmän onnistunut rakenteen vakauden kannalta. Toisen vaihtoehdon haitta on vaikea pääsy kohdun. Avautumiseen tarvitaan irrotettava pohjakansi ja itse mekanismi on kansi. Kyllä, ja mekaniikka piilotetaan osittain kulman kiinnikkeellä.

Kolmas vaihtoehto on kaikki toisen edut (jos mekanismi on kiinnitetty pohjakansi). Sen ainoa suuri miinus on tarve tehdä RUD-liikkeen (ensimmäisissä suoritusmuodoissa, Rud-liikkeen amplitudi rajoittuu kotelon koron kokoon), kuten pienellä miinassa se on Se, että se näyttää 2 vaihtoehtoa vähemmän perusteellisesti kuin kaksi ensimmäistä. Kyllä, olen melkein unohtanut - sekä se, että yläpaneelissa ei ole paikkaa, ja muta kehoon ei pudota.

Valitsin kolmannen vaihtoehdon. Syy on, että sain kaikki materiaalin normaalin tapauksen valmistukseen. Kun saan materiaalin Allestin mukaan vaihtoehto 2. ja päätät itse. Kuten todettiin, perustuen kykyihin ja tarpeisiin :-)

Kyllä, muuten vaihtoehto on mahdollista, nimittäin:

Tämä vaihtoehto on parempi "Retro" ystäville :-), se on pohjimmiltaan samanlainen kuin YAK-3 malmi. Tällä järjestelmällä on kuitenkin yksi huomattava miinus - painikkeita ja lisäakselia on vaikea sijoittaa kahvoihin. Ja vielä vaikeampaa käyttää näitä akseleita ja käyttöpainikkeita. On rajoitettu toiminnallisuus.

Yleensä kunnossa. Näyttää siltä, \u200b\u200bettä tämä on valmis, valinta, ja olen helpottanut häntä hieman, koska huomautin edut ja haitat. Pese kätesi :-)

Nyt käännymme suoraan yksikkömekaniikan huomioon. Kaksi kuulalaakerea, jonka sisähalkaisija on 7 mm. Jos olet valinnut pohjajärjestelmän, vastaavasti neljä laakeria. Lisäksi annan myös, että saat kulman viljan 70 mm: llä tai vain teräslevyllä, paksuus vähintään 5 mm: n (tässä tapauksessa sen on korjattava mekaniikka kansille, kun se toteutetaan ylemmän kaavan # 3). Tarkastelemme piirustusta, sivunäkymä:

Kuten kuviossa voidaan nähdä, Rud Ridge asetetaan M6 kierteitetylle pultille, sitten metalliputki odotetaan (on toivottavaa, että sen sisähalkaisija mahdollistaa istumaan pultissa kentälle) 10 mm pitkälle , sitten laakeri on taas, putki on jälleen, mutta hieman enemmän (20-30 mm), uudelleen laakeri ja kaikki tämä on tiukasti kiristetty mutterilla. Pultin pää on esiasennettu esiasemalle, jotta sen halkaisija oli 3-4 mm.

Järjestelmän kokoonpanon jälkeen metallilevyyn porataan neljä reikää ja laakerit kiinnitetään levyyn, jossa on puristimet. Tämä näkyy seuraavassa kuvassa:

Jarrutusjärjestelmän laite, mielestäni ilmeisesti. Jarrutusvoimaa säädetään kiristämällä mutteri kantapäällä. Jarrutustiivisteinä valitsin ihon nauhat (mokka), koska iho ei murene kumina kuin mekanismi. Jarru toimii tarpeeksi kauan, eikä heikennä.

Kun lopetat mekaanisen solmun kokoonpanon, kiinnitä vain pohjalevyn valitun muunnoksen (pohjakansi tai kotelon yläosaan). Mekaanikon suspendiin, mielestäni se on ymmärrettävää.

Rud malmi voidaan valmistaa molemmista putkesta (terästangosta) että levystä. Käytin textiliitin nauhaa, 8 mm paksu ja leveys noin 40 mm. Kevyesti taipunut hänet lopussa ja kiinnitti kahvan kaarevaan päähän.

Nyt asiasta. Pohjakappale voidaan tehdä itsessään ja voit ottaa halutun koon valmiiden muovikotelon. Jos päätät tehdä, suosittelen vinkkejä yleisen tieto-osan. Mekaniikka, jossa kerroin kuinka runkoja.

Kotelon sisäpiirit voidaan kiillottaa eri raudan painotussuunnittelussa. Ja lopuksi syöttää pohjakannen kumitarroja malmin ja pintakotelon kitkan lisäämiseksi.

Lopuksi muutamia sanoja malmin kahvasta suoraan. Se voidaan tehdä eri tavoin. Seuraa omia toiveitasi. Valitsin ontto muovisen lasin ja kiertämällä kansi kahvaan. Ontto, koska siinä olen lähettänyt painikkeet ja ruuvinsuojausvastus. Miten tehdä tämä näyttää luku:

Joten malmi kahva on niin lasi läpikuultava, valkoinen muovi paksut seinät. Löysin tämän lasin sattumalta. Siinä minulla oli poraus kotona :-) Lasi valmistettiin kartioksi ja laajalla osalla siinä on lanka, joka käämittää kansi. Liitän tämän kannen (neljä pulttia M4) paksuiseen kaarevan textiliitin paksuiseen nauhalle, valmisti reiän ohittamaan juostetun johdon. Lasi ruuvataan kansille - kaikki malmi.

Yläosassa (kuurojen) osassa lasi porattiin, ja siellä oli tuskallinen (kotimainen, 150 cm, kaliitti sen sijaan, että TrustMaster on sijaan kysely). Edelleen kuuro-osasta ulkopuolelta (kolme M4-pulttia) kotitekoinen aluslevy, joka on valmistettu paksu texoliitista, jonka kutsumus on piilottaa mutteri, joka kiinnittää stennit lasille ja irrottaa aukko lentämisen vastuksen ja lasi. Varsilla stens on pukeutunut pyöritykseen valokuvan loppumisen solmusta, joka (onnellinen sattuma) sopii läpimitalle lasille. Se näyttää tältä:

Näin käsi makaa siinä:

Yhteenvetona haluan lisätä, että kaikki, mitä tässä kuvannut, tehdään houkuttelevia ulkopuolisia. Kaikki mitä tarvitset - Vice, Hackaw metalli, pora, putkijoukko (porat, hanat ja larky). Käytin myös oman valmistuksen eath-konetta. Jos sinulla ei ole sitä, älä tee epätoivoa - tiedostoa ja kädet luovat ihmeitä. Loput työkalut (Passasi, putkisto jne.), Luulen, että kaikki ovat.

KELT. (makov. AT. posti piste. ru)

- Yksinkertainen manipulaattori Plexiglassista Servo-asemilla.

Ufactory kerättyjä varoja Kickstarter yli kaksi vuotta sitten. Alusta lähtien he sanoivat, että se olisi avoin projekti, mutta heti yhtiön päättymisen jälkeen he eivät kiirehtimään lähteitä. Halusin vain leikata plexiglassinsa piirustustensa ja kaiken, mutta koska lähde ei ollut ennakoitu eikä ennakoinut lähitulevaisuudessa, aloin toistaa valokuvien suunnittelua.

Nyt robo-kädeni näyttää tältä:

Työskentely hitaasti kahden vuoden aikana onnistuin tekemään neljä versiota ja sai paljon kokemusta. Kuvaus, projektihistoria ja kaikki projektitiedostot, joita löydät leikkauksen alla.

Näytteet ja virheet

Piirustusten aloittaminen, halusin vain toistamaan Uarm, vaan parantaa sitä. Minusta tuntui, että olosuhteissani on täysin mahdollista tehdä laakereita. En myöskään pidä siitä, että elektroniikka pyörii koko manipulaattorin kanssa ja halusi yksinkertaistaa saranan alaosan suunnittelua. Lisäksi aloin piirtää sen hetken vähemmän.

Tällaisten syöttöparametrien kanssa piirsin ensimmäisen version. Valitettavasti en ole selviytynyt manipulaattorin versiosta (joka on valmistettu keltaisella). Virheet olivat yksinkertaisesti eeppisiä. Ensinnäkin se oli lähes mahdotonta kerätä. Pääsääntöisesti mekaniikka, jonka maalannut manipulaattori oli melko yksinkertainen, ja minun ei tarvinnut ajatella kokoonpanoprosessia. Mutta silti, keräsin hänet ja yritin ajaa, ja käsi ei melkein liikkua! Kaikki lapset pyörivät ruuvien ympärillä ja, jos viivästyin niitä niin, että siellä oli vähemmän selkärangan, hän ei voinut liikkua. Jos se heikkenee niin, että se voi liikkua, uskomattomat backlay ilmestyivät. Tämän seurauksena käsite ei asu ja kolme päivää. Ja alkoi työskennellä manipulaattorin toisella versiolla.

Punainen oli jo melko sopiva työhön. Hänet kokoontui normaalisti ja voisi liikkua voiteluaineen kanssa. Olin pystynyt testaamaan ohjelmistoa, mutta silti laakereiden puute ja suuret tappiot eri vetovoimaisella oli hyvin heikko.

Sitten hylännyt työn projektin jonkin aikaa, mutta pian päätin tuoda sen mieleen. Päätin käyttää tehokkaampia ja suosittuja servo-asemia, lisätä kokoa ja lisätä laakereita. Ja päätin, etten yritä tehdä kaiken täydellisen välittömästi. Syntyin piirustuksista ambulanssikäytöillä ilman, että piirtämättä kaunista pariliitosta ja määräsi leikkaamista läpinäkyvästä plexiglassista. Tuloksena oleva manipulaattori pystyi debugoimaan kokoonpanoprosessin, paljastivat paikkoja, jotka tarvitsevat lisää vahvistumista ja oppineet käyttämään laakereita.

Kun olen pelannut tarpeeksi läpinäkyvä manipulaattori, istuin lopullisen valkoisen version piirustuksiin. Joten nyt kaikki mekaniikka ovat täysin debugged, sopivat minulle ja valmiiksi julistamaan, ettei mikään muu haluaa muuttaa tässä suunnittelussa:

Olen masentavaa, etten voinut tuoda mitään pohjimmiltaan uutta Uarm-projektiin. Siihen mennessä, kun aloin piirtää lopullinen versio, he olivat jo rullattu 3D-malleja Grabcadissa. Tämän seurauksena yksinkertaistan vain vähän edistystä, valmistetut tiedostot kätevässä muodossa ja soveltavat hyvin yksinkertaisia \u200b\u200bja vakiokomponentteja.

Ominaisuudet Manipulaattori

Ennen UUMAR: n ulkonäköä tämän luokan työpöydän manipulaattorit näyttivät melko surullisilta. Heillä ei ollut yleensä elektroniikkaa, tai vastustusti vastusti tai oli sen omistusohjelmisto. Toiseksi heillä ei yleensä ole rinnakkaisia \u200b\u200bsaranoita ja kaappaus itse muuttui työn prosessissa. Jos keräät kaikki manipulaattorin edut, se osoittautuu tarpeeksi pitkään:

1. Järjestelmä, jonka avulla voit sijoittaa tehokkaita olen raskasmoottorit manipulaattorin pohjassa sekä säilytyspaneelissa rinnakkain tai kohtisuorassa pohjaan nähden
2. Yksinkertainen joukko komponentteja, jotka ovat helppoja ostaa tai leikata plexiglassista
3. Laakerit lähes kaikki manipulaattorin solmut
4. Helppo asennus. Se osoittautui todella vaikeaksi tehtäväksi. Erityisen vaikeaa ajatella kokoonpanoprosessia
5. Capture-asemaa voidaan muuttaa 90 astetta
6. Avoimet lähteet ja dokumentaatio. Kaikki on valmistettu käytettävissä olevissa muodoissa. Annan linkkejä lataamaan 3D-malleja, leikkaamalla tiedostot, materiaalit, elektroniikka ja ohjelmisto
7. Arduino-yhteensopivuus. On monia vastustajia Arduino, mutta uskon, että tämä on mahdollisuus laajentaa yleisöä. Ammattilaiset voivat kirjoittaa ohjelmiston C - tämä on tavallinen ATMEL-ohjain!

Mekaniikka

Kokoonpanolle on tarpeen leikata osat plexiglassista paksuisesta 5 mm: stä:

Minulle leikkaamista kaikki nämä kohteet kesti noin 10 dollaria.

Pohja on asennettu suureen laakerille:

Erityisesti oli vaikea harkita perustana kokoonpanoprosessin näkökulmasta, mutta minä olen lyönyt insinöörejä Uarmilta. Kärryspöydät istuvat tapilla, jonka halkaisija on 6 mm. On huomattava, että kyynärpääteline säilytetään P-muotoisella pidikkeellä ja Tofactory M-muotoiltulla. On vaikea selittää, mikä ero on, mutta mielestäni parani.

Capture kerätään erikseen. Se voi kääntyä akselinsa ympärille. Rasti istuu suoraan moottorin akselilla:

Artikkelin lopussa annan viittauksen yleiskokoukseen kokoamisessa valokuvissa. Pari tuntia voit varmasti kiertää sitä, jos kaikki on tarpeen. Valmistin myös 3D-mallin ilmaisessa SketchUp-ohjelmassa. Se voidaan ladata, kiertää ja katsoa, \u200b\u200bmitä ja miten kerätään.

Elektroniikka

Pakottaa kätesi työskennellä vain tarpeeksi yhdistää viisi servoasemaa Arduinoa ja soveltaa aterioita hyvästä lähteestä. Uarm käyttää jonkinlaisia \u200b\u200bpalautekorkkeja. Laitoin kolme tavanomaista MG995-moottoria ja kaksi pientä moottoria, joissa on metallivaihteisto kaappaus.

Täällä tarinani on tiiviisti kudottu aiempien projektien kanssa. Join jonkin aikaa aloitin opettaa Arduino-ohjelmointia ja jopa valmisteli Arduino-yhteensopivan maksun näistä tarkoituksista. Toisaalta, jonkin aikaa se kääntyi mahdollisuudesta tehdä vauhtia (jota kirjoitin myös). Tämän seurauksena kaikki tämä päätti, että käytin hallita manipulaattoria oman Arduino-yhteensopiva maksu ja erikoistunut kilpi.

Tämä kilpi on todella yksinkertainen. On neljä vaihtelevaa vastusta, kaksi painiketta, viisi servoliittimiä ja virtaliitäntää. Se on erittäin kätevä debuggingin näkökulmasta. Voit ladata testi luonnoksen ja polttaa makroa hallita tai jotain sellaista. Linkki ladata lautatiedoston, annan myös artikkelin lopussa, mutta se on valmis valmistukseen reikien metallistaation avulla, joten vähän sopii kotituotantoon.

Ohjelmointi

Mielenkiintoisin asia on hallita manipulaattoria tietokoneesta. Uarmilla on kätevä manipulaattorin hallintasovellus ja protokolla, joka toimii sen kanssa. Tietokone lähettää COM-porttiin 11 tavua. Ensimmäinen on aina 0xFF, toinen 0XAA ja osa jäljellä olevista servoasemien signaaleista. Lisäksi nämä tiedot normalisoidaan ja luovutetaan moottoreiden kehittämiseen. Minulla on servo-asemat, jotka on kytketty digitaalisiin tuloihin / ulostuloihin 9-12, mutta sitä voidaan helposti muuttaa.

Uarm-päätelaitteen avulla voit muuttaa viisi parametria hiiren hallinnassa. Kun hiiri liikkuu pinnan päälle, manipulaattorin sijainti XY-tasossa muuttuu. Pyörän kiertäminen - korkeus muuttuu. LKM / PKM - Squeeze / Hylkää kynsi. PKM + Wheel - kääntöputkea. Oikeastaan \u200b\u200berittäin kätevä. Jos haluat, voit kirjoittaa kaikki päätelaitteet, jotka kommunikoivat manipulaattorin kanssa samalla protokollalla.

Aion elää luonnos - lataa ne ovat artikkelin lopussa.

Työn video

Ja lopuksi manipulaattorin videon video. Se näyttää hiiren, vastusten ja aiemmin tallennetun ohjelman hallinnan.

Linkit

Tiedostot PLEXIGLAS, 3D-mallit, ostolista, kartonkit ja ohjelmistot voidaan ladata päätuotteen lopussa.
(Varoitus, liikenne).