ارتباط:

اگر جزئیات دستکاری را با توجه به دستورالعمل ها جمع آوری کردید، می توانید شروع به مونتاژ کنید مدار الکترونیکی. ما پیشنهاد می کنیم برای اتصال Manipulator Servo Drives به Arduino UNO از طریق سپر TREMA-POWER و رانندگی سروو با استفاده از پتانسیومتر Trema.

• چرخش قلم از اولین پتانسیومتر Trema به نوبه خود پایه منجر شود.
• چرخش دسته از پتانسیومتر Trema دوم منجر به چرخش شانه چپ می شود.
• چرخاندن دسته سومین پتانسیومتر Trema به چرخش شانه راست منجر می شود.
• نوبت چهارم پتانسیومتر Trema، ضبط را هدایت می کند.

در کد برنامه (طرح) حفاظت از درایوهای سروو را فراهم می کند، که در این واقعیت است که طیف وسیعی از چرخش آنها محدود به فاصله (دو زاویه) سکته مغزی آزاد است. حداقل و حداکثر زاویه چرخش به عنوان آخرین دو استدلال از تابع نقشه () برای هر سروو مشخص شده است. و ارزش این زاویه ها در طی فرایند کالیبراسیون تعیین می شود که باید قبل از شروع کار با دستکاری انجام شود.

کد برنامه:

اگر غذا بخورید، قبل از کالیبراسیون، دستکاری می تواند شروع به حرکت ناکافی کند! ابتدا تمام مراحل کالیبراسیون را انجام دهید.

#عبارتند از. // کتابخانه سروو را برای کار با سروو سروو سروو وصل کنید؛ // ما شیء Servo1 را به کار با سروو پایه Servo Servo2 اعلام می کنیم؛ // ما Servo2 شی را اعلام می کنیم تا با Servo Servo Servo 3 شانه سمت چپ کار کنیم؛ // ما شیء Servo3 را اعلام می کنیم تا با درایو سروو از Servo-Servo4 شانه راست کار کنیم؛ // ما شیء Servo4 را اعلام می کنیم تا با Capture Servo Int Valr1، Valr2، Valr3، Valr4 کار کنیم؛ // اعلام متغیرها برای ذخیره سازی مقادیر پتانسیومتر // ما نتیجه گیری ها را تعیین می کنیم: const uint8_t PINR1 \u003d A2؛ // تعیین ثابت با خروجی کنترل پتانسیومتر. پایه Const uint8_t PINR2 \u003d A3؛ // تعیین ثابت با خروجی کنترل پتانسیومتر. چپ شانه uint8_t PINR3 \u003d A4؛ // تعیین ثابت با خروجی کنترل پتانسیومتر. شانه راست const uint8_t pinr4 \u003d a5؛ // تعیین ثابت با خروجی کنترل پتانسیومتر. Capture Cons Uint8_t pins1 \u003d 10؛ // تعیین ثابت با رندر پایه پایگاه پایه uint8_t pins2 \u003d 9؛ // تعیین ثابت با تعداد خروجی شانه سمت چپ Servo const uint8_t pins3 \u003d 8؛ // تعیین ثابت با شماره رندر شماره سمت راست Servo Const uint8_t pins4 \u003d 7؛ // تعیین ثابت با خروجی نصب Void (/ // // کد تابع تنظیم: Serial.Begin (9600)؛ // شروع انتقال داده به مانیتور پورت سری Servo1.attach؛ // Servo1 Object را اختصاص دهید Servo2.Attach Control Control (پین ها 2)؛ // اختصاص Servo2 Object Manage 2 Servo3.Attach (پین 3)؛ // اختصاص Servo3 Object Manage 3 Servo4.Attach (Pins4)؛ // Servo4 Servo4 خدمات مدیریت شیء 4) Void Loop () (// کد تابع حلقه به طور مداوم انجام می شود: valr1 \u003d map (Analogram (PINR1)، 0، 1024، 10، 170)؛ servo1.write (valr1)؛ // rotate پایه نشان داده شده در این زوایای خطی: 10 و 170 آن ممکن است لازم باشد تغییر (Calibrate) Valr2 \u003d MAP (Analograme (PINR2)، 0، 1024، 80، 170)؛ servo2.write (valr2)؛ // درایو شانه های چپ مشخص شده در این زوایای زاویه: 80 و 170 ممکن است نیاز به تغییر (کالیبراسیون) valr3 \u003d map (Analogram (PINR3)، 0، 1024، 60، 170)؛ servo3.write (valr3) ؛ // رانندگی شانه های راست مشخص شده در این زاویه ها: 60 و 170 ممکن است نیاز به تغییر (کالیبراسیون) valr4 \u003d map (Analograme (PINR4)، 0، 1024، 40، 70)؛ servo4.write (valr4)؛ // درایو ضبط شده در این ردیف: 40 و 70 ممکن است نیاز به تغییر (Calibrate) Serial.println ((رشته) "A1 \u003d" + والر 1 + "، \\ t a2 \u003d" + valr2 + "، \\ t a3 \u003d "+ valr3 +"، \\ t a4 \u003d "+ valr4)؛ // گوشه ها را به مانیتور منتقل کنید)

تنظیم:

قبل از شروع کار با دستکاری، باید کالیبراسیون شود!

کالیبراسیون نشان دادن مقادیر شدید زاویه چرخش برای هر سروو است، به طوری که قطعات با حرکات خود تداخل ندارند.
• تمام درایوهای سروو را از سپر Trema-Power جدا کنید، طرح را دانلود کنید و قدرت را وصل کنید.
• مانیتور پورت سریال را باز کنید.
• مانیتور زاویه چرخش هر سروو را نشان می دهد (در درجهها).
• اولین درایو سروو (چرخش چرخش) را به خروجی D10 وصل کنید.
• نوبت اولین دستگیره Trema-Potentiometer (خروجی A2) به پیچ و تاب اول درایو سروو (خروجی D10) تبدیل می شود، و مانیتور ارزش زاویه فعلی این درایو سروو را تغییر می دهد (مقدار: A1 \u003d .. .). موقعیت های شدید اولین مته سروو در محدوده، از 10 تا 170 درجه (همانطور که در خط اول کد حلقه نوشته شده است) دروغ می گوید. این محدوده را می توان با جایگزینی مقادیر دو استدلال آخر از نقشه () عملکرد در خط اول کد حلقه، در موارد جدید تغییر داد. به عنوان مثال، جایگزین 170 تا 180، شما موقعیت شدید سروو را در این جهت افزایش خواهید داد. و جایگزینی 10 تا 20، شما موقعیت شدید دیگر سروو را کاهش می دهید.
• اگر ارزش ها را جایگزین کردید، باید طرح را دوباره بارگذاری کنید. در حال حاضر سروو در جدید شما مشخص شده است، محدودیت ها.
• درایو سروو دوم (کنترل چرخش شانه سمت چپ) را به D9 خروجی وصل کنید.
• به نوبه خود دومین دستگیره Trema-Potentiometer (خروجی A3) به پیچیدگی سروو دوم تبدیل می شود (خروجی D9)، و مانیتور ارزش زاویه فعلی این سروو را تغییر خواهد داد (مقدار: A2 \u003d ...) . موقعیت های شدید سروو دوم در محدوده، از 80 تا 170 درجه (همانطور که در خط دوم کد طرح حلقه نوشته شده است) دروغ می گوید. این محدوده و همچنین برای اولین سروو متفاوت است.
• اگر ارزش ها را جایگزین کردید، باید طرح را دوباره بارگذاری کنید.
• سومین سروو (کنترل چرخش شانه راست) را به D8 خروجی وصل کنید. و به همان شیوه، کالیبراسیون آن را انجام دهید.
• سروو چهارم (کنترل ضبط) را به D7 خروجی وصل کنید. و به همان شیوه، کالیبراسیون آن را انجام دهید.

کالیبراسیون به اندازه کافی برای اجرای 1 بار پس از مونتاژ Manipulator است. شما تغییرات را انجام دادید (زاویه محدود) در فایل Sketch ذخیره می شود.

سلام!

ما در مورد خط روبات های مشترک، ربات های جهانی دستکاری می کنیم.

شرکت Robots Universal از دانمارک است که در انتشار روبات های مشترک - دستکاری ها برای خودکار سازی فرآیندهای تولید چرخه ای مشغول به کار است. در این مقاله ما اصلی خود را ارائه می دهیم مشخصات فنی و برنامه های کاربردی را در نظر بگیرید.

این چیست؟

محصولات این شرکت توسط یک حاکم از سه دستگاه دستکاری صنعتی سبک وزن با یک زنجیره کینماتیک باز نشان داده شده است:
UR3، UR5، UR10.
تمام مدل ها دارای 6 درجه حرکت هستند: 3 قابل حمل و 3 مورد گرا. دستگاه های روبات های جهانی تنها حرکات زاویه ای را تولید می کنند.
بسته به حداکثر بار مجاز، ربات ها، دستکاری ها به کلاس ها تقسیم می شوند. تفاوت های دیگر - شعاع منطقه کار، وزن و قطر پایه.
تمام دستکاری های UR مجهز به سنسورهای موقعیت مطلق با دقت بالا هستند که یکپارچه سازی ادغام با دستگاه های خارجی و تجهیزات را ساده می کنند. با تشکر از اعدام جمع و جور، دستکاری های UR فضای زیادی را اشغال نمی کنند و می توانند در بخش های کاری یا خطوط تولید نصب شوند که روبات های معمولی قرار نمی گیرند. مشخصات:
از جالب بودنبرنامه نویسی آسان

فن آوری برنامه های کاربردی ویژه طراحی شده و ثبت شده اجازه می دهد تا اپراتورها مهارت های ویژه ای نداشته باشند، به سرعت روبات های ربات دستبند را تنظیم می کنند و آنها را با استفاده از تکنولوژی بصری بصری 3D مدیریت می کنند. برنامه نویسی با یک سری از حرکات ساده بدن کار دستکاری به موقعیت های لازم و یا با فشار دادن فلش در یک برنامه ویژه در قرص، رخ می دهد. UR5: UR10: تنظیم سریع

اپراتور اجرای اولیه تجهیزات اولیه، کمتر از یک ساعت برای باز کردن، نصب و برنامه ریزی اولین عملیات ساده مورد نیاز خواهد بود. UR3: UR5: UR10: همکاری و امنیت

Manipulators UR قادر به جایگزینی اپراتورهای انجام وظایف معمول در شرایط خطرناک و آلوده هستند. سیستم کنترل حسابداری را برای اثرات تحریک کننده خارجی ارائه می دهد که در طول عملیات به دست آمده از دستکاری ربات ارائه می شود. با توجه به این، سیستم های دستکاری UR می توانند بدون نرده های محافظتی، در نزدیکی محل کار پرسنل عمل کنند. سیستم های امنیتی ربات توسط TÜV تایید شده و تایید شده اند - اتحادیه سرپرستان مهندسی مهندسی.
UR3: UR5: UR10: تنوع بدن های کاری

در پایان دستکاری های صنعتی، UR یک کوه استاندارد برای نصب اجسام کار ویژه فراهم می کند. بین بدن کار و لینک نهایی دستکاری، شما می توانید ماژول های اضافی از سنسورهای نماد یا دوربین را نصب کنید. فرصت ها

با دستکاری های دستکاری صنعتی، این توانایی را قادر می سازد تا تقریبا تمام فرآیندهای معمول چرخه را به صورت خودکار انجام دهد. دستگاه های جهانی ROMOTS خود را در برنامه های مختلف ثابت کرده اند.

از دست دادن

نصب و راه اندازی Manipulators UR در بخش های شوک و بسته بندی اجازه می دهد تا شما را به افزایش دقت و کاهش انقباض. اکثر عملیات عملیات دود را می توان بدون نظارت انجام داد. پرداخت، بافر، سنگ زنی

سیستم سنسور داخلی به شما اجازه می دهد تا دقت و یکنواختی تلاش اعمال شده بر روی سطوح انحنا و سطوح ناهموار را کنترل کنید.

قالب گیری تزریقی

دقت بالا از حرکات تکراری اجازه می دهد تا ما را به اعمال روبات های UR برای مشکلات پردازش پلیمرها و ریخته گری تزریق.
خدمات ماشین آلات CNC

کلاس حفاظت از پوسته توانایی نصب سیستم های دستکاری را برای کار با ماشین های CNC فراهم می کند. بسته بندی و جمع آوری

فن آوری های اتوماسیون سنتی در هزینه های بزرگ و زیاد متفاوت است. به راحتی روبات های سفارشی قادر به کار بدون صفحه نمایش محافظ در کنار کارکنان و یا بدون آنها 24 ساعت در روز، ارائه می دهد دقت بالا و عملکرد کنترل کیفیت

دستکاری رباتیک با دوربین های ویدئویی مناسب برای اندازه گیری های سه بعدی مناسب است، که تضمین اضافی کیفیت محصولات است. مونتاژ

یک دستگاه ساده برای اتصال بدن کار بدن اجازه می دهد تا شما را به تجهیز روبات های مکانیسم های کمکی مناسب برای ساخت قطعات از چوب، پلاستیک، فلز و مواد دیگر. پیچ - پیچیدن

سیستم کنترل اجازه می دهد تا شما را به کنترل لحظه ای توسعه یافته در اجتناب از سفتی بیش از حد و فراهم آوردن تنش مورد نیاز. پیوند و جوشکاری

دقت بالا موقعیت بدن کار بدن باعث کاهش میزان زباله ها در هنگام انجام عملیات چسباندن یا استفاده از مواد می شود.
روبات های صنعتی - Manipulators می تواند انجام دهد انواع متفاوت جوشکاری: قوس، نقطه، اولتراسونیک و پلاسما. جمع:

دستکاری های صنعتی از روبات های جهانی جمع و جور، آسان، آسان برای یادگیری و دست زدن به. ROBOTS UR - یک راه حل انعطاف پذیر برای طیف گسترده ای از وظایف. دستکاری ها را می توان به هر گونه اقداماتی که در حرکات دست انسان برنامه ریزی شده بود، برنامه ریزی کرد و جنبش های چرخشی آنها بسیار بهتر عمل می کنند. Manipulators به \u200b\u200bخستگی عجیب و غریب نیست و ترس دریافت آسیب، هیچ شکاف و تعطیلات آخر هفته مورد نیاز است.
راه حل های روبات های جهانی به شما این امکان را می دهد که هر فرایند معمول را به صورت خودکار انجام دهید، که سرعت و کیفیت تولید را افزایش می دهد.

اتوماسیون فرایندهای تولید خود را با استفاده از دستکاری روبات های جهانی با یک فروشنده رسمی بحث کنید -

این پروژه یک کار مدولار چند سطحی است. مرحله اول پروژه این است که یک ماژول دستبند دستبند رباتیک ارائه شده در قالب مجموعه ای از جزئیات ایجاد شود. مرحله دوم این کار، مونتاژ رابط IBM PC نیز از مجموعه ای از قطعات خواهد بود. در نهایت، مرحله سوم این کار، ایجاد یک ماژول کنترل صدا است.

دستکاری ربات را می توان به صورت دستی کنترل کرد با استفاده از پنل دستی کنترل شده در مجموعه. دست ربات همچنین می تواند از طریق رابط کاربری IBM PC جمع آوری شده از شماره گیری یا استفاده از ماژول کنترل صدا کنترل شود. مجموعه رابط IBM PC اجازه می دهد تا شما را مدیریت و برنامه ریزی اقدامات ربات را از طریق کامپیوتر کامپیوتر IBM کامپیوتر. دستگاه کنترل صدا به شما این امکان را می دهد که دست دستورات صوتی را کنترل کنید.

تمام این ماژول ها یک دستگاه کاربردی را تشکیل می دهند که به شما امکان می دهد تا آزمایشات و برنامه های خودکار عمل را انجام دهید یا حتی "احیای" به طور کامل "به طور کامل" بر روی سیم "دستکاری دست ساز.

رابط کامپیوتر به شما این امکان را می دهد که از یک رایانه شخصی استفاده کنید تا دستکاری دستی را در زنجیره عمل خودکار یا "احیای" آن برنامه ریزی کنید. همچنین گزینه ای وجود دارد که در آن شما می توانید دست خود را در حالت تعاملی کنترل کنید با استفاده از یک کنترل کننده دستی یا یک برنامه تحت ویندوز 95/98. "احیای" دست یک بخش "سرگرمی" از زنجیره ای از اقدامات خودکار برنامه ریزی شده است. به عنوان مثال، اگر شما یک عروسک آشپزی کودکان را در دست ManipSener قرار دهید و یک دستگاه را برای نشان دادن یک نمایش کوچک برنامه ریزی کنید، پس شما "احیای" عروسک الکترونیکی را برنامه ریزی خواهید کرد. برنامه ریزی اقدامات خودکار به طور گسترده ای در صنعت صنعت و سرگرمی استفاده می شود.

به طور گسترده ای مورد استفاده در ربات صنعت یک دستبند دستبند ربات است. دست ربات یک ابزار فوق العاده انعطاف پذیر است، اگر تنها به این دلیل که بخش نهایی دستکاری دست دست می تواند ابزار مناسب مورد نیاز برای یک کار خاص یا تولید باشد. به عنوان مثال، یک دستبند جوشکاری لولا را می توان برای جوش نقطه ای استفاده کرد، با یک نازل اسپری، شما می توانید قطعات و گره های مختلف را رنگ کنید، و ضبط می تواند برای بستن و نصب اشیاء استفاده شود - این فقط چند نمونه است.

بنابراین، همانطور که می بینیم، دستکاری دست از ربات بسیاری از توابع مفید را انجام می دهد و می تواند خدمت کند یک ابزار ایده آل برای مطالعه فرآیندهای مختلف با این حال، ایجاد دستکاری دستبند رباتیک از "صفر" یک کار پیچیده است. از جزئیات مجموعه به پایان رسید بسیار ساده تر است. OWI مجموعه ای از دستکاری های دست نخورده را به فروش می رساند که می تواند از بسیاری از توزیع کنندگان خریداری شود. لوازم برقی (لیست قطعات را در انتهای این فصل ببینید). با استفاده از رابط، می توانید دستبند دست جمع آوری شده را به پورت چاپگر گردشگری متصل کنید. شما می توانید از دستگاه سری IBM PC یا سازگار استفاده کنید که از DOS یا ویندوز 95/98 پشتیبانی می کند.

پس از اتصال به پورت چاپگر کامپیوتر، دستکاری دست می تواند در حالت تعاملی یا برنامه های کاربردی از کامپیوتر کنترل شود. کنترل دست در حالت تعاملی بسیار ساده است. برای انجام این کار، کافی است بر روی یکی از کلیدهای عملکرد کلیک کنید تا ربات را به فرمان اجرای یک حرکت انتقال دهید. کلید های دوم اجرای فرمان را متوقف می کند.

برنامه نویسی زنجیره ای از اقدامات خودکار نیز دشوار نیست. ابتدا روی کلید برنامه کلیک کنید تا به برنامه برنامه بروید. به این ترتیب، عملکرد دست به همان شیوه ای که در بالا توضیح داده شد، عمل می کند، اما علاوه بر این، هر تابع و عمل آن در فایل اسکریپت ثابت شده است. فایل اسکریپت ممکن است تا 99 توابع مختلف، از جمله مکث ها داشته باشد. فایل اسکریپت خود را می توان 99 بار بازتولید کرد. ضبط فایل های مختلف اسکریپت به شما اجازه می دهد تا آزمایش های خود را با یک توالی مبتنی بر کامپیوتر از اقدامات خودکار و "احیای" دست ها انجام دهید. کار با برنامه ویندوز 95/98 در جزئیات بیشتر شرح داده شده است. برنامه تحت ویندوز در مجموعه ای از رابط دستبند دستبند رباتیک فعال می شود و یا می توانید از اینترنت به صورت رایگان دانلود کنید http://www.imagesco.com.

علاوه بر برنامه ویندوز، دست شما را می توان با استفاده از اساسی یا QBASIC کنترل کرد. برنامه سطح DOS در دیسک های موجود در مجموعه رابط موجود است. با این حال، برنامه DOS اجازه می دهد تا شما را به کنترل تنها حالت تعاملی با استفاده از صفحه کلید (به چاپ از برنامه اساسی در یکی از دیسک ها). برنامه سطح DOS اجازه نمی دهد فایل های اسکریپت ایجاد کند. با این حال، اگر یک تجربه برنامه نویسی در اساسی وجود داشته باشد، دنباله ای از حرکات دستکاری دست را می توان به طور مشابه به کار فایل اسکریپت مورد استفاده در برنامه ویندوز برنامه ریزی کرد. دنباله ای از حرکات را می توان تکرار کرد، همانطور که در بسیاری از روبات های متحرک انجام می شود.

دستبند دست (نگاه کنید به شکل 15.1) دارای سه درجه آزادی حرکت است. مفصل آرنج می تواند قوس عمودی بالا را در حدود 135 درجه حرکت دهد. شانه "مشترک" حرکت را به عقب و جلو بر روی قوس حدود 120 درجه حرکت می دهد. دست را می توان بر روی پایه در جهت عقربه های ساعت چرخانده یا یک زاویه حدود 350 درجه چرخش دارد. دست گرفتن دست ربات می تواند اشیاء را تا 5 سانتیمتر قطر بگیرد و در حدود 340 درجه چرخش را در یک تفسیر مشغول انجام دهد.

شکل. 15.1 طرح سینماتیک حرکات ربات و چرخش

برای به دست آوردن دست در حرکت، Owi Robotic ARM مربی استفاده از پنج موتور مینیاتوری جریان مستقیم. موتورها کنترل دستی را با استفاده از سیم ها ارائه می دهند. چنین مدیریت "سیمی" به این معنی است که هر عملکرد جنبش ربات (به عنوان مثال، عملیات موتور مربوطه) توسط سیم های جداگانه کنترل می شود (عرضه ولتاژ). هر یک از پنج موتور DC حرکت حرکت دستکاری دست خود را کنترل می کند. کنترل سیم به شما اجازه می دهد بلوک کنترل کننده دستی را مستقیما به سیگنال های الکتریکی واکنش دهید. این طرح رابط ربات دست را ساده می کند که به پورت چاپگر متصل می شود.

دست از پلاستیک نور ساخته شده است. اکثر قطعات حمل انبوه نیز از پلاستیک ساخته شده است. DC Motors مورد استفاده در ساختارهای دست، موتورهای با سرعت بالا مینیاتوری با گشتاور کم است. برای افزایش گشتاور، هر موتور به جعبه دنده متصل است. موتورهای همراه با گیربکس ها در داخل طراحی دستبند قرار می گیرند. اگر چه گیربکس گشتاور را افزایش می دهد، دست ربات نمی تواند اقلام سنگین کافی را افزایش دهد یا حمل کند. حداکثر وزن مجاز توصیه شده در هنگام برداشت 130 گرم است.

مجموعه ای برای تولید دست ربات و اجزای آن در شکل های 15.2 و 15.3 ارائه شده است.

شکل. 15.2 ربات دست ساخت مجموعه

شکل. 15.3. کاهش دهنده قبل از مجمع

به منظور درک اصل عملیات مدیریت سیم، بیایید ببینیم که چگونه سیگنال دیجیتال عملیات یک موتور جداگانه DC را کنترل می کند. دو ترانزیستور مکمل برای کنترل موتور لازم است. یک ترانزیستور دارای هدایت نوع PNP است، به ترتیب به ترتیب هدایت نوع NPN است. هر ترانزیستور به عنوان یک کلید الکترونیکی کار می کند، کنترل جریان جریان جریان را از طریق موتور DC کنترل می کند. جهت ترافیک فعلی کنترل شده توسط هر ترانزیستور مخالف است. جهت فعلی جهت چرخش موتور را به ترتیب، به صورت عقربه های ساعت یا به عقب تعیین می کند. در شکل 15.4 یک نمودار تست داده شده است، که می توانید قبل از ساخت یک رابط جمع آوری کنید. لطفا توجه داشته باشید که وقتی هر دو ترانزیستور قفل می شوند، موتور خاموش می شود. فقط یک ترانزیستور باید در هر زمان فعال شود. اگر در برخی از نقاط هر ترانزیستور به طور تصادفی باز شود، به یک اتصال کوتاه منجر خواهد شد. هر موتور توسط دو ترانزیستور رابط کنترل می شود که به همان شیوه کار می کنند.

شکل. 15.4 نمودار دستگاه تأیید

طرح PC رابط در شکل نشان داده شده است. 15.5 رابط کامپیوتر مجموعه شامل یک تخته مدار چاپی، محل قطعات که در آن نشان داده شده در شکل نشان داده شده است. 15.6

شکل. 15.5 طرح طرح ریزی رابط کامپیوتر

شکل. 15.6 محل قطعات رابط کامپیوتر

اول از همه، شما باید طرف ویرایش هیئت مدیره مدار چاپی را تعریف کنید. در سمت نصب، خطوط سفید، مقاومتی، ترانزیستورها، دیودها، اتصال IP و DB25 گیر کرده اند. همه آیتم ها از طرف نصب به هیئت مدیره وارد می شوند.

توجه کلی: پس از لحیم کاری، قطعات به هیئت مدیره مدار چاپی باید از طرف چاپ به طور مرتب برداشته شوند. در هنگام نصب قطعات، بسیار راحت است که یک دنباله خاصی را دنبال کنید. اول، مقاومت در برابر 100 KΩ (رنگ علامت گذاری از حلقه ها: قهوه ای، سیاه، زرد، طلا یا نقره)، که توسط R1-R10 نشان داده شده است. سپس، Mount 5 D1-D5 دیودها، اطمینان حاصل کنید که نوار سیاه بر روی دیودها در مقابل اتصال DB25 قرار دارد، همانطور که توسط خطوط سفید اعمال شده به سمت نصب تخته مدار چاپی نشان داده شده است. سپس مقاومت 15 کیلووات (رنگ مارک، قهوه ای، سبز، نارنجی، طلا یا نقره)، R11 و R13 را تعیین کنید. در موقعیت R12، لحیم قرمز قرمز به هیئت مدیره منجر شد. آند از LED مربوط به سوراخ برای R12 است که توسط علامت + نشان داده شده است. سپس، پانل های 14 و 20 پین زیر U1 و U2 را نصب کنید. اتصال کانکتور DB25 گوشه ای را وارد کنید و تغییر دهید. سعی نکنید پاهای اتصال را در هزینه با نیروی بیش از حد وارد کنید، آن را به طور فوق العاده دقت می گیرد. در صورت لزوم، اتصال را به آرامی تکان دهید، سعی نکنید پاها را از دست ندهید. سوئیچ موتور سوئیچ و تنظیم کننده ولتاژ نوع 7805 را ببندید. چهار قطعه سیم طول مورد نیاز و لحیم کاری را به بالای سوئیچ بریزید. محل سیمها را نگه دارید، همانطور که در شکل نشان داده شده است. ترانزیستورهای نوک 120 و نوک 125 ترانزیستورهای نوک 120 را وارد کنید. در نهایت، اتصال اتصال سوکت هشت تماس و اتصال 75 میلیمتری کابل. پایه نصب شده است به طوری که طولانی ترین نتیجه گیری را تماشا می کند. این دو را وارد کنید - 74LS373 و 74LS164 - در پانل های مناسب. اطمینان حاصل کنید که موقعیت کلید IP در درب آن همزمان با کلید مشخص شده با خطوط سفید در تخته مدار چاپی است. شما می توانید متوجه شوید که مکان هایی در هیئت مدیره وجود دارد توضیحات بیشتر. این مکان برای یک آداپتور شبکه طراحی شده است. در شکل 15.7 یک عکس از رابط نهایی را از طرف نصب نشان می دهد.

شکل. 15.7. مونتاژ رابط کامپیوتر مشاهده از بالا

دستکاری دست دارای پنج موتور DC است. بر این اساس، ما نیاز به 10 لاستیک ورودی / خروجی برای کنترل هر موتور، از جمله جهت چرخش. موازی (چاپگر) پورت IBM PC و دستگاه های سازگار شامل تنها هشت I / O TES است. برای افزایش تعداد لاستیک های کنترل در رابط دست ربات، از 74LS164 استفاده می کند که یک مبدل کد پیوسته به موازی (SIPO) است. هنگام استفاده از تمام دو لاستیک از پورت موازی D0 و D1، که کد سریال به IP ارسال می شود، می توانیم هشت I / O TES اضافی دریافت کنیم. همانطور که قبلا ذکر شد، می توانید هشت اتوبوس I / O را ایجاد کنید، اما این رابط از پنج نفر از آنها استفاده می کند.

هنگامی که کد سریال وارد ورودی IC 74LS164 می شود، کد موازی مربوطه در خروجی ظاهر می شود. اگر خروجی های IC 74LS164 به طور مستقیم به ورودی های ترانزیستورهای کنترل متصل شوند، پس از آن عملکردهای فردی دست-دستکاری شده، در تاکید از ارسال یک کد سریال خاموش شد. بدیهی است، چنین وضعیتی نامعتبر است. برای جلوگیری از این، دوم IP 74LS373 به طرح رابط معرفی شده است - کلید الکترونیکی هشت کاناله کنترل شده.

IC 74LS373 کلید هشت کاناله دارای هشت ورودی و هشت لاستیک خروجی است. اطلاعات باینری موجود در تایرهای ورودی به صورت مناسب منتقل می شود خروجی ها تنها در صورتی است که سیگنال مجاز در IP ثبت شود. پس از خاموش شدن سیگنال قطعنامه، وضعیت فعلی تایر خروجی نگهداری می شود (به یاد داشته باشید). در این حالت، سیگنال های ورودی IP هیچ گونه اقدام بر روی دولت از تایرهای خروجی ندارند.

پس از انتقال یک بسته اطلاعات متوالی در IC 74LS164 از خروجی پورت موازی، سیگنال اجازه می دهد تا IP 74LS373 عرضه شود. این اجازه می دهد تا شما را به انتقال اطلاعات در حال حاضر در کد موازی از ورود به 74LS174 به اتوبوس خروجی آن. وضعیت تایرهای خروجی بر اساس ترانزیستورهای نوک 120 کنترل می شود که به نوبه خود عملکرد دستبند دستکاری را کنترل می کند. فرآیند هنگام ارسال هر دستور جدید در دست دستبند تکرار می شود. لاستیک های پورت موازی D3-D7 به طور مستقیم توسط Tip 125 ترانزیستور کنترل می شود.

منبع تغذیه به دستکاری دستبند رباتیک از منبع تغذیه 6 V انجام می شود، که شامل چهار عنصر D در پایه ساختار است. رابط کامپیوتر نیز توسط این منبع طراحی شده است. منبع برق دو قطبی است و مسائل یک ولتاژ ± 3 V. قدرت بر روی رابط از طریق یک اتصال دهنده مولکس هشت تماس متصل به پایه دستکاری عرضه می شود.

رابط کاربری را به دستکاری دست با استفاده از کابل مولکس هشت کابل 75 میلی متر وصل کنید. کابل MOLEX به اتصال متصل شده در پایه دستکاری متصل شده است (نگاه کنید به شکل 15.8). صحت و قابلیت اطمینان اتصال کانکتور را بررسی کنید. برای اتصال هیئت مدیره رابط با یک کامپیوتر، یک کابل 180 سانتی متر طول کابل در مجموعه استفاده می شود. یک انتهای کابل به پورت چاپگر می پیوندد. انتهای دیگر به اتصال DB25 در هیئت مدیره رابط متصل می شود.

شکل. 15.8 اتصال رابط RS با دست ربات

در اغلب موارد، چاپگر به پورت چاپگر متصل است. به منظور تعامل و اتصال اتصالات هر بار که می خواهید از یک دستکاری استفاده کنید، مفید است برای خرید سوئیچ دو موقعیت سوئیچ سوئیچ های A / B (DB25) مفید باشد. اتصال رابط Manipulator را به ورودی A وصل کنید، و چاپگر - به ورودی V. در حال حاضر شما می توانید از سوئیچ برای اتصال کامپیوتر یا با چاپگر یا با رابط استفاده کنید.

دیسک Diskette 3.5 را با برچسب "دیسک 1" به درایو فلاپی دیسک وارد کنید و برنامه Setup.exe را اجرا کنید. برنامه نصب یک دایرکتوری به نام "تصاویر" را بر روی هارد دیسک ایجاد می کند و فایل های لازم را به این پوشه کپی می کند. در شروع منو به آیکون تصاویر ظاهر می شود. برای شروع برنامه، بر روی آیکون تصاویر در منوی شروع کلیک کنید.

رابط را با پورت پرینتر کامپیوتر با استفاده از یک کابل DB 25 با طول 180 سانتی متر وصل کنید. رابط را با پایه دست دستکاری دست وصل کنید. تا زمان مشخصی، رابط کاربری را در حالت خاموش نگه دارید. اگر در این زمان رابط کاربری را فعال کنید، اطلاعات ذخیره شده در پورت چاپگر می تواند باعث حرکت دستبند دست شود.

با کلیک کردن بر روی دو بار در آیکون تصاویر در منوی شروع، برنامه را اجرا کنید. پنجره برنامه در شکل نشان داده شده است. 15.9. هنگامی که برنامه در حال اجرا است، قرمز LED در هیئت مدیره رابط باید فلش. توجه داشته باشید: به منظور LED به فلش، منبع تغذیه مورد نیاز نیست. سرعت LED فلش با سرعت پردازنده کامپیوتر شما تعیین می شود. سوسو زدن LED ممکن است بسیار کسل کننده باشد؛ به منظور توجه به این، ممکن است مجبور شوید روشنایی را در اتاق کاهش دهید و کف دست را برای مشاهده LED مشاهده کنید. اگر LED فلش نباشد، شاید این برنامه به آدرس بندر اشتباه (پورت LPT) اشاره دارد. برای تغییر رابط به یک آدرس پورت دیگر (پورت LPT)، به جعبه گزینه های پورت چاپگر بروید، واقع در گوشه سمت راست بالای صفحه نمایش. گزینه دیگری را انتخاب کنید نصب مناسب آدرس های پورت فلش LED را فراخوانی می کنند.

شکل. 15.9. تصویری از برنامه رابط RS تحت ویندوز

هنگامی که LED چشمک می زند، بر روی آیکون PuSE کلیک کنید و فقط رابط را روشن کنید. با کلیک بر روی کلید تابع مربوطه، پاسخ دستی دستکاری را ایجاد می کند. دوباره کلیک کنید ترافیک را متوقف کنید با استفاده از کلیدهای عملکرد برای کنترل دست نامیده می شود مدیریت حالت تعاملی.

فایل های اسکریپت برای برنامه های برنامه ریزی شده و توالی های عمل دستی دستکاری دستی استفاده می شود. فایل اسکریپت حاوی لیستی از دستورات موقت است که کنترل حرکات دستبند دست را کنترل می کند. یک فایل اسکریپت ایجاد کنید بسیار ساده است. برای ایجاد یک فایل، روی کلید عملکرد برنامه کلیک کنید. این عملیات به شما این امکان را می دهد که برنامه نویسی فایل اسکریپت را وارد کنید. با فشار دادن کلیدهای عملکرد، ما حرکات دست را کنترل خواهیم کرد، همانطور که قبلا انجام داده ایم، اما اطلاعات دستورات در جدول اسکریپت زرد واقع در گوشه پایین سمت چپ صفحه نمایش ثبت می شود. شماره مرحله ای از واحد از واحد در ستون سمت چپ ذکر شده است، و برای هر تیم جدید آن را افزایش می دهد. نوع حرکت (عملکرد) در ستون متوسط \u200b\u200bمشخص شده است. پس از دوباره کلیک کردن بر روی کلید عملکرد، حرکت متوقف می شود، و در ستون سوم، ارزش جنبش از ابتدا تا انتها ظاهر می شود. زمان حرکت تا یک چهارم تا یک ثانیه نشان داده شده است. به همان شیوه ادامه می یابد، کاربر می تواند تا 99 حرکات در فایل اسکریپت، از جمله مکث در زمان برنامه ریزی کند. سپس فایل اسکریپت را می توان ذخیره کرد، و سپس از هر دایرکتوری آپلود کنید. اجرای دستورات فایل اسکریپت می تواند به صورت چرخه ای به 99 بار تکرار شود، که می خواهید تعداد تکرارها را به پنجره تکرار وارد کنید و شروع را فشار دهید. برای پایان دادن به نوشتن به فایل اسکریپت، کلید تعاملی را فشار دهید. این فرمان کامپیوتر را به حالت تعاملی ترجمه می کند.

فایل های اسکریپت را می توان برای اتوماسیون کامپیوتر یا "احیای" اشیاء استفاده کرد. در مورد "احیای" اشیاء، یک اسکلت مکانیکی مدیریت شده با سیستم عامل، معمولا با پوسته بیرونی پوشیده شده است و قابل مشاهده نیست. به یاد داشته باشید دستکش داف در ابتدای فصل شرح داده شده است؟ پوسته بیرونی ممکن است یک فرد (به طور جزئی یا به طور کامل)، بیگانگان، حیوانات، گیاهان، سنگ و هر چیز دیگری داشته باشد.

اگر می خواهید به سطح حرفه ای از انجام اقدامات خودکار یا "احیای" آیتم های "احیای" دست یابید، پس برای صحبت کردن، برای حفظ مارک، دقت موقعیت در هنگام انجام حرکات در هر لحظه از زمان باید به 100٪ برسد.

با این حال، شما ممکن است متوجه شوید که به عنوان توالی اقدامات ثبت شده در فایل اسکریپت می تواند تکرار شود، موقعیت دست دستکاری (حرکت الگوی) از ابتدا متفاوت خواهد بود. این به چند دلیل اتفاق می افتد. به عنوان تخلیه باتری منبع قدرت دستبند دست، قدرت کاهش یافته به موتور DC منجر به کاهش گشتاور و سرعت چرخش موتورها می شود. بنابراین، طول حرکت دستکاری و ارتفاع محموله مطرح شده در مدت زمان مشابه برای باتری های آب بندی و "تازه" متفاوت است. اما دلیل آن نه تنها در این. حتی با منبع قدرت تثبیت شده، فرکانس چرخش شفت موتور تغییر خواهد کرد زیرا هیچ تنظیم کننده سرعت موتور وجود ندارد. برای هر بخش ثابت از زمان، تعداد انقلاب ها هر بار کمی متفاوت خواهد بود. این به این واقعیت منجر خواهد شد که هر بار که موقعیت دستکاری دست نیز متفاوت خواهد بود. برای بالا بردن همه چیز، یک چرخ دنده خاص در چرخ دنده های گیربکس وجود دارد که نیز در نظر گرفته نشده است. تحت تاثیر تمام این عوامل، که ما در اینجا جزئیات را بررسی کردیم، هنگام اجرای یک چرخه تکرار دستورات فایل اسکریپت، موقعیت دست دستکاری دست هر بار کمی متفاوت خواهد بود.

شما می توانید عملیات دستگاه را با اضافه کردن یک طرح بازخورد که موقعیت دستکاری دست را دنبال می کند، بهبود بخشد. این اطلاعات را می توان به یک کامپیوتر وارد کرد، که موقعیت مطلق دستکاری را تعیین می کند. با چنین سیستم بازخورد موقعیتی، امکان نصب موقعیت دستکاری دست را در همان نقطه در ابتدای اجرای هر دنباله ای از دستورات ثبت شده در فایل اسکریپت نصب کنید.

برای این فرصت های زیادی وجود دارد. در یکی از روش های اصلی، کنترل موقعیت در هر نقطه ارائه نشده است. در عوض، مجموعه ای از سوئیچ های محدود، که به موقعیت اصلی "شروع" مربوط می شود. سوئیچ های محدود فقط یک موقعیت را تعیین می کنند - زمانی که دستکاری به موقعیت "شروع" می آید. برای انجام این کار، شما باید دنباله ای از سوئیچ های محدود (دکمه ها) را تنظیم کنید تا زمانی که دستکاری به یک موقعیت شدید در یک جهت یا جهت دیگری بسته شود، بسته شده است. به عنوان مثال، یک سوئیچ یک طرفه را می توان بر اساس دستکاری نصب کرد. سوئیچ باید تنها زمانی کار کند که دستکاری دست هنگام چرخش در جهت عقربه های ساعت به موقعیت شدید برسد. سوئیچ های دیگر باید بر روی شانه های شانه و آرنج نصب شوند. آنها باید با بخش کامل مفاهیم مربوطه کار کنند. سوئیچ دیگر بر روی قلم مو نصب شده است و زمانی که برس چرخش می کند تا زمانی که به عقب متوقف شود، راه اندازی می شود. آخرین سوئیچ ترمینال بر روی دستگیره نصب شده و زمانی که آن را به طور کامل باز می شود بسته می شود. برای قرار دادن یک دستکاری به موقعیت اصلی خود، هر حرکت ممکن از دستکاری به سمت مورد نیاز برای بستن سوئیچ ترمینال مربوطه تا زمانی که این سوئیچ بسته شده است، انجام شود. پس از آنکه موقعیت اولیه برای هر حرکت رسیده باشد، کامپیوتر قطعا "می داند موقعیت واقعی دستکاری دست.

پس از رسیدن به موقعیت اولیه، ما می توانیم برنامه ثبت شده در فایل اسکریپت را دوباره اجرا کنیم، بر اساس این فرض که خطای موقعیت در طول هر چرخه کاملا به آرامی انباشته می شود، که منجر به انحرافات زیادی از موقعیت دستکاری از موقعیت دستکاری نمی شود دلخواه. پس از اجرای فایل اسکریپت، دست به موقعیت اصلی خود تنظیم می شود و چرخه فایل اسکریپت تکرار می شود.

در برخی از توالی، دانش تنها موقعیت شروع به نحو کافی نیست، به عنوان مثال، هنگامی که یک تخم مرغ را بدون خطر برداشت، آن را له کنید. در چنین مواردی، یک سیستم بازخورد موضوعی پیچیده تر و دقیق تر مورد نیاز است. سیگنال های سنسورها را می توان با ADC درمان کرد. سیگنال های حاصل می تواند برای تعیین مقادیر پارامترهای مانند موقعیت، فشار، سرعت و گشتاور استفاده شود. به عنوان یک تصویر، شما می توانید مثال ساده زیر را به ارمغان بیاورید. تصور کنید که یک مقاومت کوچک خطی کوچک را به گره گیرید متصل می کنید. یک مقاومت متغیر به گونه ای تنظیم شده است که حرکت موتور خود را به عقب و عقب همراه با باز کردن و بستن گرفتن است. بنابراین، بسته به درجه باز شدن دست، مقاومت یک مقاومت متناوب تغییر می کند. پس از کالیبراسیون، با استفاده از اندازه گیری مقاومت فعلی مقاومت متغیر، شما می توانید زاویه برای افشای کلیپ های ضبط را به طور دقیق تنظیم کنید.

ایجاد یک سیستم بازخورد مشابه، سطح دیگری از پیچیدگی را در دستگاه معرفی می کند و به همین ترتیب منجر به افزایش آن می شود. بنابراین، بیشتر گزینه ساده معرفی سیستم است کنترل دستی برای تنظیم موقعیت و حرکات دستکاری دست در طول اجرای برنامه اسکریپت.

پس از اطمینان از اینکه رابط کاربری به درستی کار می کند، می توانید یک واحد کنترل دستی را با استفاده از یک اتصال دهنده تخت 8 پین متصل کنید. موقعیت اتصال اتصال کانکتور MOLEX 8 پین را به سمت اتصال به صفحه رابط را بررسی کنید، همانطور که در شکل نشان داده شده است. 15.10 قبل از اتصال قابل اعتماد، اتصال را به آرامی وارد کنید. پس از آن، دستکاری دست را می توان از کنسول دستی در هر زمان کنترل کرد. مهم نیست که رابط کاربری با کامپیوتر متصل شود یا نه.

شکل. 15.10 کنترل دستی

یک برنامه DOS وجود دارد که به شما اجازه می دهد تا کار دستبند دستبند را از صفحه کلید کامپیوتر در حالت تعاملی کنترل کنید. فهرست کلید های مربوط به اجرای یک تابع در جدول داده می شود.

B کنترل صدا با دستکاری دست با استفاده از تشخیص گفتار (URR)، که در CH شرح داده شده است. 7. در این فصل، ما یک رابط را تولید می کنیم که URR را با دستکاری دستی متصل می کند. این رابط نیز در قالب مجموعه ای از تصاویر Si، Inc. ارائه شده است

نمودار رابط URR در شکل نشان داده شده است. 15.11. رابط از 16F84 میکروکنترلر استفاده می کند. برنامه برای میکروکنترلر به نظر می رسد این است:

'برنامه رابط URR

نماد PORTA \u003d 5

نماد TRISA \u003d 133

نماد PARTB \u003d 6

نماد Trisb \u003d 134

اگر bit4 \u003d 0 سپس باعث می شود "اگر ورود به ماشه مجاز باشد، طرح را بخوانید

شروع به شروع 'تکرار

مکث 500 'انتظار 0،5 ثانیه

PEEK PORTB، B0 'خواندن کد BCD

اگر bit5 \u003d 1 سپس "کد خروجی را ارسال کنید

شروع به شروع 'تکرار

pEEK PORTA، پورت B0 'Port Reading a

اگر bit4 \u003d 1 سپس 11 عدد 11 باشد؟

poke Portb، کد خروجی B0

شروع به شروع 'تکرار

اگر bit0 \u003d 0 سپس ده

شروع به شروع 'تکرار

شروع به شروع 'تکرار

شکل. 15.11. نمودار کنترل کننده URR برای دست ربات

به روز رسانی برنامه زیر 16F84 شما می توانید رایگان از http://www.imagesco.com دانلود کنید

رابط کاربری برنامه نویسی URR شبیه به روش برنامه نویسی URR از مجموعه ای که در CH شرح داده شده است. 7. برای عملکرد مناسب دستکاری دست، باید کلمات فرماندهی را با توجه به اعداد مربوط به یک حرکت خاص از دستکاری برنامه ریزی کنید. در برگه 15.1 نمونه هایی از کلمات فرماندهی است که کار دستکاری دست را کنترل می کنند. شما می توانید کلمات فرمان را به سلیقه خود انتخاب کنید.

(5) ترانزیستور NPN TIP120

(5) PNP TIP 125 ترانزیستور

(1) IP 74164 Code Code Code

(1) IP 74LS373 هشت کلید

(1) چراغ قرمز

(5) دیود 1N914

(1) سوکت اتصال MOLEX برای 8 مخاطب

(1) کابل MOLEX 8-طول 75 میلی متر

(1) سوئیچ دو موقعیت

(1) نوع گوشه DB25

(1) کابل DB 25 1.8 متر با دو اتصال دهنده نوع.

(1) تخته مدار چاپی

(3) مقاومت 15 کام، 0.25 w

تمام قطعات ذکر شده در مجموعه گنجانده شده است.

(5) ترانزیستور NPN نکته 120

(5) PNP TIP 125 ترانزیستور

(1) عنصر منطقی IP 4011 یا غیر

(1) IP 4049 - 6 بافر

(1) IP 741 تقویت کننده عملیات

(1) مقاومت 5.6 com، 0.25 w

(1) مقاومت 15 کام، 0.25 w

(1) MOLEX 8 Connector Parts

(1) MOLEX 8 کابل زندگی، طول 75 میلی متر

(10) 100 مقاومت COM، 0.25 w

(1) مقاومت 4.7 کام، 0.25 W

(1) تنظیم کننده ولتاژ IP 7805

(1) pic 16f84 میکروکنترلر است

(1) رزوناتور کوارتز 4.0 مگاهرتز

مجموعه ای از رابط دستکاری دستکاری

تنظیم برای دستکاری دست دستکاری OWI

رابط تشخیص گفتار برای دستکاری دست

دستگاه تشخیص گفتار

جزئیات را می توان به:

تصاویر، SI، Inc.

یکی از اصلی ها قدرت رانندگی اتوماسیون تولید مدرن، روبات های صنعتی - دستکاری ها است. توسعه و پیاده سازی آنها امکان خروج از شرکت ها را به یک سطح جدید علمی و فنی از وظایف، تعهدات بین تکنولوژی و انسان، افزایش بهره وری را افزایش می دهد. در مورد انواع دستیاران رباتیک، عملکرد و قیمت آنها در مقاله صحبت خواهد کرد.

دستیار №1 - ربات دستکاری

صنعت - پایه و اساس اکثر اقتصادهای جهان. در میان کیفیت کالاهای ارائه شده، حجم و قیمت گذاری بستگی به درآمد نه تنها به طور جداگانه گرفته شده بلکه بودجه دولت نیز بستگی دارد.

با توجه به معرفی فعال خطوط اتوماتیک و استفاده همه جا از تکنیک های هوشمند، الزامات محصولات تحویل شده در حال افزایش است. مبارزه با رقابت بدون استفاده از خطوط خودکار یا روبات های صنعتی- امروز Yamanipulators تقریبا غیر ممکن است.

چگونه ربات صنعتی کار می کند

دستکاری ربات به نظر می رسد مانند یک دست بزرگ "دست" تحت کنترل سیستم کنترل الکتریکی است. در طراحی دستگاه ها هیچ پنوماتیک یا هیدرولیک وجود ندارد، همه چیز بر روی الکترومکانیک ساخته شده است. این باعث کاهش هزینه روبات ها شد و دوام خود را افزایش داد.

روبات های صنعتی می توانند 4 محوری باشند (برای تخمگذار و بسته بندی) و 6 محوری (برای سایر انواع کار) استفاده می شود. علاوه بر این، روبات ها متفاوت هستند و بسته به درجه آزادی: از 2 تا 6، بالاتر از آن است، دقیق تر دستکاری، حرکت دست انسان را بازسازی می کند: چرخش، حرکت، فشرده سازی / تظاهرات، شیب دار و غیره .
اصل دستگاه بستگی به آن دارد نرم افزار و تجهیز، و اگر در ابتدای توسعه آن، هدف اصلی آزادی کارگران از نوع کار شدید و خطرناک بود، امروز طیف وظایف به طور قابل توجهی افزایش یافت.

استفاده از کمک های رباتیک به شما اجازه می دهد تا به طور همزمان با چندین وظیفه مقابله کنید:

• کاهش منطقه کار و انتشار متخصصان (تجربه و دانش آنها را می توان در یک سایت دیگر استفاده کرد)؛
• افزایش تولید؛
• بهبود کیفیت محصول؛
• با توجه به تداوم فرآیند، چرخه تولید کاهش می یابد.

در ژاپن، چین، ایالات متحده آمریکا، آلمان، آلمان در شرکت ها حداقل کارکنان کار می کنند، مسئولیت آن تنها کنترل کار دستکاری ها و کیفیت محصولات تولید شده است. شایان ذکر است که دستکاری ربات صنعتی نه تنها یک دستیار کاربردی در مهندسی مکانیک و یا کسب و کار جوشکاری است. دستگاه های خودکار در طیف گسترده ای ارائه شده و در متالورژی استفاده می شود، آسان و صنایع غذایی. بسته به نیازهای شرکت، می توانید یک دستکاری را مطابق با مسئولیت های عملیاتی و بودجه انتخاب کنید.

انواع روبات های صنعتی - دستکاری

تا به امروز، حدود 30 گونه وجود دارد. دست های رباتیک: از مدل های جهانی به کمک های بسیار تخصصی. بسته به توابع انجام شده، مکانیزم های دستکاری ها ممکن است متفاوت باشند: به عنوان مثال، می توان آن را جوشکاری، برش، حفاری، خم شدن، مرتب سازی، طراحی یک ظاهر طراحی شده و بسته بندی کالاها.

در مقایسه با کلیشه های موجود از هزینه های بالای تجهیزات رباتیک، هر یک حتی یک شرکت کوچک، قادر به خرید یک مکانیسم مشابه خواهد بود. ربات های کوچک جهانی دستبند با ظرفیت بارگیری کوچک (تا 5 کیلوگرم) ABB، و FANUC از 2 تا 4 هزار دلار هزینه می کنند.
با وجود فشرده سازی دستگاه ها، آنها قادر به افزایش سرعت و کیفیت پردازش محصول هستند. تحت هر ربات، یک نرم افزار منحصر به فرد نوشته خواهد شد، که دقیقا کار کل را هماهنگ می کند.

مدل های تخصصی بالا

جوشکاران ربات ها بیشترین استفاده را در مهندسی مکانیک پیدا کردند. با توجه به این واقعیت که دستگاه ها قادر به جوش نه تنها قطعات صاف، بلکه به طور موثر کار جوشکاری را در یک زاویه انجام می دهند سخت برای رسیدن به مکان ها تمام خطوط اتوماتیک را نصب کنید.

یک سیستم نوار نقاله راه اندازی شده است، جایی که هر ربات برای یک زمان خاص بخشی از کار خود را انجام می دهد، و پس از شروع خط شروع به حرکت به مرحله بعدی می کند. این آسان نیست که چنین سیستم را با افراد سازماندهی کند: هیچکدام از کارکنان نباید برای یک ثانیه حذف شوند، در غیر این صورت کل فرایند تولید از بین رفته یا ازدواج ظاهر می شود.

جوشکار
رایج ترین گزینه ها روبات های جوشکاری هستند. عملکرد و دقت آنها 8 برابر بیشتر از یک فرد است. چنین مدل هایی می توانند انواع مختلفی از جوشکاری را انجام دهند: قوس یا نقطه (بسته به نرم افزار).

رهبران این منطقه، ربات های صنعتی، دستکاری های صنعتی هستند. هزینه از 5 تا 300 هزار دلار (بسته به ظرفیت حمل و نقل و توابع).

گردآورندگان، موتورها و بسته بندی ها
سنگین و مضر به ارگانیسم انسانی کار باعث ظهور کمک های خودکار در این صنعت شد. بسته های روبات در عرض چند دقیقه کالا را به حمل و نقل آماده می کنند. هزینه چنین روبات ها تا 4 هزار دلار.

تولید کنندگان ABB، KUKA و اپسون پیشنهاد استفاده از دستگاه ها برای بلند کردن محموله سنگین وزن بیش از 1 تن و حمل و نقل از انبار به محل بارگیری.

تولید کنندگان ربات های صنعتی دستکاری

ژاپن و آلمان رهبران غیر قابل انکار در این صنعت هستند. آنها بیش از 50 درصد از تمام تکنیک های رباتیک را تشکیل می دهند. با این حال، با غول های رقابت کرد، با این حال، آسان نیست، و در کشورهای مستقل مشترک المنافع به تدریج تولید کنندگان و راه اندازی خود را به نظر می رسد.

سیستم های KNN. شرکت اوکراینی یک شریک از KUKA آلمان است و پروژه هایی را برای ربات سازی جوشکاری، فرز، برش پلاسما و پالتیزاسیون توسعه می دهد. با تشکر از آنها، ربات صنعتی را می توان تحت فشار قرار داد نوع جدید وظایف فقط یک روز.

Rozum Robotics (بلاروس). متخصصان این شرکت یک پالس ربات تجاری صنعتی را توسعه داده اند که به راحتی و سهولت استفاده آن مشخص می شود. این دستگاه مناسب برای مونتاژ، بسته بندی، چسباندن و بازسازی قطعات است. قیمت یک ربات در منطقه 500 دلار.

"Arkodim-Pro" (روسیه). درگیر انتشار روبات های خطی - دستکاری ها (حرکت از طریق محور خطی) برای ریخته گری فشار تحت فشار استفاده می شود. علاوه بر این، روبات های Arkodim می توانند به عنوان بخشی از سیستم نوار نقاله کار کنند و توابع جوشکار یا بسته بندی را انجام دهند.