سلام همه!
چند سال پیش، یک پروژه بسیار پر مشغله از Ufactory در Kickstarter ظاهر شد - Robo-Hand دسکتاپ UARM. آنها وعده داده اند که پروژه را در طول زمان باز کنند، اما من نمی توانستم صبر کنم و مهندسی معکوس را در عکس ها درگیر کنم.
در طول سالها، من چهار نسخه از دیدگاه های من این دستکاری را ساختم و در نهایت این طرح را توسعه دادم:
این یک ربات با یک کنترل کننده یکپارچه است که به حرکت پنج سروو حرکت می کند. مزیت اصلی آن این است که تمام جزئیات را می توان خریداری کرد، یا ارزان و ارزان و به سرعت از Orcigner با یک لیزر قطع می شود.
از آنجایی که من به عنوان یک منبع الهام به عنوان یک منبع الهام گرفتم، نتایج خود را به طور کامل به اشتراک می گذارم. شما می توانید تمام منابع مربوط به لینک ها را در انتهای مقاله دانلود کنید و اگر بخواهید، همان را جمع آوری کنید (تمام پیوندها در پایان مقاله).

اما ساده تر است که آن را یک بار در کار نشان دهید، از زمانی که او می گوید:

بنابراین، ما به توضیحات می رویم.
مشخصات فنی

1. ارتفاع: 300 میلیمتر.
2. منطقه کار (با یک دستکاری کاملا بلند): از 140mm به 300mm در اطراف پایه
3. حداکثر ظرفیت بار بر روی دست بلند، نه کمتر: 200g
4. مصرف فعلی، بیش از: 6A

من همچنین می خواهم به برخی از ویژگی های طراحی اشاره کنم:

1. بلبرینگ در تمام قسمت های متحرک دستکاری. تنها یازده نفر از آنها وجود دارد: 10 قطعه در هر شفت 3 میلیمتر و یکی در 30 میلیمتر شفت.
2. مونتاژ آسان من توجه زیادی به اطمینان از چنین دنباله ای از مونتاژ یک دستمزد داشتم که در آن تمام قطعات بسیار راحت هستند. این کار به ویژه برای گره های قدرتمند سروو در پایه دشوار بود.
3. تمام درایوهای سروو قدرتمند در پایه قرار دارند. به این ترتیب، درایوهای سروو "پایین" "بالا" را نمی کشند.
4. با توجه به مفاصل موازی، این ابزار همیشه موازی یا عمود بر زمین است.
5. موقعیت دستکاری را می توان با 90 درجه تغییر داد.
6. آماده Arduino سازگار است نرم افزار. درست دست جمع آوری شده می تواند توسط ماوس کنترل شود، و با توجه به نمونه هایی از کد شما می توانید الگوریتم های جنبش خود را تشکیل می دهند

شرح طراحی
تمام جزئیات دستکاری از پلکسی گلاس ضخامت 3 و 5 میلیمتر می شود:

توجه داشته باشید که چگونه پایه چرخشی ادامه دارد:
سخت ترین چیز گره در پایین دستکاری است. در نسخه های اول، قدرت زیادی را برای جمع آوری آن ترک کردم. این سه سروو و تلاش برای ضبط را متصل می کند. جزئیات چرخش در اطراف پین با قطر 6mm. ضبط Parrolello برگزار می شود (یا عمود بر) سطح کار در هزینه رانندگی اضافی:

دستکاری با شانه و آرنج در عکس زیر نشان داده شده است. همچنین ارزش افزوده را برای او اضافه می کند:

لذت ها نیز بر روی بلبرینگ نصب شده اند. این می تواند کوچک شود و محور آن را روشن کند:
CLEEPER را می توان به صورت عمودی و افقی نصب کرد:

تمام کارت های سازگار با Arduino و Shind برای آن مدیریت می شود:

مونتاژ
برای جمع آوری یک دستکاری، حدود دو ساعت و یک دسته از اتصالات نیاز دارد. فرآیند مونتاژ خود، من در قالب دستورالعمل ها در عکس ها (به دقت، ترافیک!) با نظرات دقیق در مورد هر عملیات، Inmil هستم. من همچنین یک مدل 3D دقیق را در ساده ساخته ام برنامه رایگان sketchup بنابراین شما همیشه می توانید آن را قبل از چشمان خود بچرخانید و مکان های غیر قابل درک را ببینید:


الکترونیک و برنامه نویسی
من یک کل سپر را که در آن نصب کردم، علاوه بر سیستم های سروو و قدرت و قدرت، مقاومت های متغیر را نصب کردم. برای راحتی اشکال زدایی. در واقع، آن را به اندازه کافی با طرح برای آوردن سیگنال به موتورها. اما در نهایت این خیلی سپر بود که (به طوری که این اتفاق افتاد) من در کارخانه سفارش دادم:

به طور کلی، من سه برنامه مختلف تحت Arduino ساخته ام. یکی برای کنترل از یک کامپیوتر، یکی برای کار در نسخه ی نمایشی و یکی برای کنترل دکمه ها و مقاومت های متغیر. البته، جالب ترین آنها، البته، اول. من کل کد را در اینجا نمی دهم - این در دسترس آنلاین است.
برای کنترل شما باید یک برنامه کامپیوتری را دانلود کنید. پس از راه اندازی آن، ماوس به حالت کنترل دست می رود. جنبش مسئول حرکت در XY است، چرخ تغییر ارتفاع، LKM / PCM - Grip، PCM + چرخ - چرخش دستکاری. و این در واقع راحت است. این ویدیو در ابتدای مقاله بود.
کد منبع پروژه

یک دستبند ربات را با استفاده از یک بردار ایجاد کنید، ما نور پس زمینه را درک می کنیم.

ما پایه را از اکریلیک بریزیم. ما از سروو به عنوان موتورها استفاده می کنیم.

شرح کلی از دستکاری ربات پروژه

این پروژه از 6 سرووموتور استفاده کرد. برای بخش مکانیکی از ضخامت اکریلیک 2 میلی متر استفاده می شود. به عنوان یک سه پایه، پایه ای از دیسکو توپ مفید بود (یکی از موتورها در داخل نصب شد). همچنین سنسور فاصله اولتراسونیک و قطر 10 میلیمتر استفاده می شود.

Arduino Power Plata برای کنترل ربات استفاده می شود. منبع تغذیه خود - منبع تغذیه کامپیوتر.

این پروژه شامل توضیحات جامع برای توسعه ربات دست است. به طور جداگانه، مسائل مربوط به غذا از ساختار طراحی شده در نظر گرفته شده است.

گره های اصلی برای دستکاری پروژه

بیایید شروع کنیم. شما نیاز خواهید داشت:

• 6 Servomotors (من از 2 مدل MG946، 2 MG995، 2 Futuba S3003 استفاده کردم (MG995 / MG946 با توجه به ویژگی های بهتر از Futuba S3003، اما آخرین بسیار ارزان تر است)؛
• اکریلیک 2 میلی متر ضخیم (و قطعه کوچکی از 4 میلی متر ضخامت)؛
• سنسور از راه دور اولتراسونیک HC-SR04؛
• lEDs 10 میلیمتر (رنگ - در اختیار شما)؛
• سه پایه (به عنوان یک پایه استفاده می شود)؛
• آلومینیوم را برداشت (هزینه حدود 10-15 دلار).

برای رانندگی:

• پرداخت arduino uno. (در پروژه استفاده شده است هزینه خانگیکه کاملا مشابه Arduino است)؛
• منبع تغذیه (شما باید خودتان را انجام دهید، بعدا به این سوال بازگشت، نیاز به توجه جداگانه دارد)؛
• منبع تغذیه (در این مورد، منبع تغذیه کامپیوتر استفاده می شود)؛
• کامپیوتر برای برنامه نویسی دستکاری شما (اگر شما از برنامه نویسی Arduino استفاده می کنید، به این معنی، محیط آردوینو IDE)

البته، از کابل ها و برخی از ابزارهای اساسی مانند پیچ \u200b\u200bگوشتی و غیره استفاده می کنید. حالا ما می توانیم به طراحی ادامه دهیم.

بخش مکانیکی مونتاژ

قبل از شروع توسعه بخش مکانیکی دستکاری، شایان ذکر است که من نقاشی ندارم. تمام گره ها روی زانو ساخته شدند. اما اصل بسیار ساده است. شما دو لینک از اکریلیک دارید، که بین آنها باید نصب شوند. و دو لینک دیگر. همچنین برای نصب موتورها. خوب، و خود را بگیر Grabs مشابه ساده ترین خرید در اینترنت است. تقریبا همه چیز با پیچ نصب شده است.

طول بخش اول حدود 19 سانتی متر است؛ دوم حدود 17.5 است؛ طول پیش زمینه حدود 5.5 سانتی متر است. ابعاد باقی مانده بر اساس اندازه پروژه شما انتخاب می شود. در اصل، اندازه بقیه گره ها بسیار مهم نیست.

دست مکانیکی باید زاویه چرخش 180 درجه در پایه را فراهم کند. بنابراین ما باید سرومتور زیر را تنظیم کنیم. در این مورد، آن را در آن توپ بسیار دیسکو نصب شده است. در مورد شما، می تواند هر بوکس مناسب باشد. ربات بر روی این سرووموتور نصب شده است. شما می توانید، همانطور که در شکل نشان داده شده، یک حلقه فلنج فلزی اضافی را نصب کنید. شما می توانید بدون آن انجام دهید.

برای نصب یک سنسور اولتراسونیک، اکریلیک با ضخامت 2 میلیمتر استفاده می شود. بلافاصله زیر می تواند به رهبری نصب شود.

دشوار است توضیح دهید که جزئیات نحوه ساخت یک دستکاری مشابه را توضیح دهید. خیلی بستگی به آن گره ها و قسمت هایی که در سهام دارید یا به دست می آورید. به عنوان مثال، اگر ابعاد درایوهای سروو شما متفاوت باشند، پیوندهای ARMA از اکریلیک نیز تغییر خواهد کرد. اگر ابعاد تغییر یافته باشد، کالیبراسیون دستکاری نیز متفاوت خواهد بود.

شما قطعا باید توسعه بخش مکانیکی دستکاری را به پایان برسانید تا کابل های ServoMotor را افزایش دهید. برای این اهداف، سیم از کابل اینترنت در این پروژه استفاده شد. برای اینکه همه اینها مهربان باشند، تنبل نباشید و بر روی انتهای آزاد کابل های آداپتور بلند - مادر یا پدر، بسته به خروجی کارت Arduino خود، shild یا منبع برق نصب کنید.

پس از مونتاژ بخش مکانیکی، ما می توانیم به "مغز" دستکاری ما برویم.

چنگ زدن به دستکاری

برای تنظیم دستگیره، شما نیاز به یک servomotor و چند پیچ \u200b\u200bدارید.

بنابراین دقیقا باید انجام شود.

شما صندلی تکان دهنده را از سروو و کوتاه شدن می گیرید تا زمانی که به درک شما برسد. پس از آن، پیچ و تاب دو پیچ کوچک.

پس از نصب سرور، آن را به سمت چپ افراطی تبدیل کنید و اسفنج درک را فشار دهید.

حالا شما می توانید یک سرور برای 4 پیچ و مهره نصب کنید. در عین حال، اطمینان حاصل کنید که موتور هنوز در موقعیت چپ افراطی قرار دارد و اسفنج چنگال بسته شده است.

شما می توانید سروو را به هیئت مدیره Arduino وصل کنید و عملکرد دستگیره را بررسی کنید.

توجه داشته باشید که اگر پیچ و مهره ها بیش از حد سفت شود، ممکن است مشکلی با کار گرفتن وجود داشته باشد.

اضافه کردن نور پس زمینه بر روی دستکاری

شما می توانید پروژه خود را با اضافه کردن نور پس زمینه بر روی آن روشن کنید. برای این، LED ها مورد استفاده قرار گرفتند. این ساده انجام می شود، و در تاریکی به نظر می رسد بسیار چشمگیر است.

مکان هایی برای نصب LED ها بستگی به خلاقیت و فانتزی شما دارد.

الکتروشیم

شما می توانید به جای یک پتانسیومتر R1 مقاومت در هر 100 کیلووات استفاده کنید تا روشنایی را به صورت دستی تنظیم کنید. مقاومت به 118 اهم به عنوان مقاومت R2 استفاده شد.

فهرست گره های اصلی مورد استفاده:

• R1 - مقاومت در 100 کام
• R2 - مقاومت 118 اهم
• ترانزیستور BC547
• photorooristor.
• 7 LED
• تعویض
• اتصال به هیئت مدیره Arduino

هزینه Arduino به عنوان یک میکروکنترلر مورد استفاده قرار گرفت. واحد منبع تغذیه از کامپیوتر شخصی به عنوان تغذیه مورد استفاده قرار گرفت. با اتصال چندمتری به کابل های قرمز و سیاه، شما 5 ولت (که برای Servomotors و سنسور فاصله اولتراسونیک استفاده می شود) خواهید دید. زرد و سیاه به شما 12 ولت (برای Arduino) می دهد. ما 5 اتصال دهنده برای سروموتورها را به طور موازی به صورت موازی به 5 V متصل می کنیم، و منفی - به زمین. به طور مشابه، با سنسور فاصله.

پس از آن، اتصالات باقی مانده را (یکی از هر سرور و دو نفر از محدوده فن آوری) به هیئت مدیره و Arduino متصل کنید. در همان زمان، در برنامه در آینده فراموش نکنید که به درستی پین هایی را که استفاده کرده اید مشخص کنید.

علاوه بر این، چراغ نشانگر قدرت بر روی هیئت مدیره قدرت نصب شد. این اجرا شده است علاوه بر این، مقاومت 100 OHM بین 5 وات و زمین استفاده شد.

10 میلی متر منجر به ربات نیز به Arduino متصل است. یک مقاومت 100 اهم از 13 پین به پا مثبت LED می آید. منفی - به زمین. در برنامه می توان آن را خاموش کرد.

برای 6 سرووموتور، 6 اتصال استفاده می شود، از آنجا که 2 دستگاه ServoMotor از همان سیگنال کنترل از زیر استفاده می کنند. هادی های مربوطه متصل و متصل به یک کاج هستند.

من تکرار می کنم که واحد منبع تغذیه از رایانه شخصی به عنوان یک قدرت استفاده می شود. یا، البته، شما می توانید منبع برق جداگانه را خریداری کنید. اما با توجه به این واقعیت که ما 6 درایو داریم، هر کدام می توانند حدود 2 عدد مصرف کنند، چنین منبع تغذیه قدرتمند مناسب نخواهد بود.

لطفا توجه داشته باشید که اتصالات سرویس به خروجی های Arduino PWM متصل می شوند. در نزدیکی هر پین در هیئت مدیره وجود دارد سمبل ~. سنسور اولتراسونیک پتری را می توان به پین \u200b\u200b6، 7 متصل کرد، 7. LED - به 13 پین و زمین. اینها همه پین \u200b\u200bهایی هستند که ما نیاز داریم

حالا ما می توانیم برنامه نویسی Arduino را ادامه دهیم.

قبل از اتصال هزینه از طریق USB به کامپیوتر، اطمینان حاصل کنید که شما قدرت را خاموش کرده اید. هنگامی که برنامه را آزمایش می کنید، همچنین قدرت ربات دست خود را قطع کنید. اگر قدرت خاموش نشود، Arduino 5 ولت از USB و 12 ولت از منبع تغذیه دریافت خواهد کرد. بر این اساس، قدرت USB به منبع برق تکرار می شود و کمی آن را می بیند.

نمودار اتصال نشان می دهد که پتانسیومتر برای کنترل سرویس اضافه شده است. پتانسیومتر لینک اجباری نیست، اما کد داده شده بدون آنها کار نخواهد کرد. پتانسیومتر ها را می توان به پین \u200b\u200bها 0.1،2،3 و 4 متصل کرد.

برنامه نویسی و راه اندازی اولین

5 پتانسیومتر برای کنترل استفاده شد (می توان آن را با 1 پتانسیومتر و دو جوی استیک جایگزین کرد). نمودار اتصال با پتانسیومتر در بخش قبلی نشان داده شده است. Skatch برای Arduino اینجا است.

پایین چند دستبند ربات ویدئویی در عملیات ارائه شده است. امیدوارم خوشتان بیاید.

در ویدیو از بالا، آخرین تغییرات ARMA نشان داده شده است. من مجبور شدم کمی طراحی را تغییر دهم و چندین جزئیات را جایگزین کنم. معلوم شد که Serva Futuba S3003 ضعیف است. آنها توانستند فقط برای گرفتن یا دست زدن به دست ها استفاده کنند. بنابراین Viesto MG995 نصب شد. خوب، MG946 به طور کلی یک گزینه عالی خواهد بود.

برنامه مدیریت و توضیحات برای آن

// درایوهای درایو با استفاده از مقاومت های متغیر - پتانسیومتر.

int potpin \u003d 0؛ // پین آنالوگ برای اتصال پتانسیومتر

int val؛ // متغیر برای خواندن داده ها از پین آنالوگ

myservo1.attach (3)؛

myservo2.attach (5)؛

myservo3.attach (9)؛

myservo4.attach (10)؛

myservo5.attach (11)؛

pinmode (LED، خروجی)؛

(/ / سروو 1 پین آنالوگ 0

val \u003d Analogread (Potpin)؛ // ارزش پتانسیومتر (مقدار بین 0 و 1023) را می خواند

// مقادیر حاصل را برای استفاده با خاکستری مقیاس می دهد (ما ارزش را در محدوده 0 تا 180 دریافت می کنیم)

myservo1.write (val)؛ // سرور را به موقعیت خود نشان می دهد مطابق با مقدار محاسبه شده

تاخیر (15)؛ // منتظر ServoMotor برای انتشار در موقعیت مشخص شده است.

val \u003d analogread (potpin1)؛ // serva 2 در پین آنالوگ 1

val \u003d map (val، 0، 1023، 0، 179)؛

myservo2.write (val)؛

val \u003d analogread (potpin2)؛ // Serva 3 در پین آنالوگ 2

val \u003d map (val، 0، 1023، 0، 179)؛

myservo3.write (val)؛

val \u003d analogread (potpin3)؛ // Serva 4 در پین آنالوگ 3

val \u003d map (val، 0، 1023، 0، 179)؛

myservo4.write (val)؛

val \u003d analogread (potpin4)؛ // Serva 5 در پین آنالوگ 4

val \u003d map (val، 0، 1023، 0، 179)؛

myservo5.write (val)؛

طرح با استفاده از سنسور فاصله اولتراسونیک

این احتمالا یکی از بخش های دیدنی ترین پروژه است. سنسور فاصله بر روی دستکاری نصب شده است که به موانع اطراف پاسخ می دهد.

توضیحات اصلی برای کد زیر ارائه شده است.

#define trigpin 7.

قطعه بعدی کد:

ما تمام 5 سیگنال (برای 6 درایو) نام (ممکن است هر گونه)

ذیل:

Serial.Begin (9600)؛

pinmode (Trigpin، خروجی)؛

pinmode (اکوپین، ورودی)؛

pinmode (LED، خروجی)؛

myservo1.attach (3)؛

myservo2.attach (5)؛

myservo3.attach (9)؛

myservo4.attach (10)؛

myservo5.attach (11)؛

ما به هیئت مدیره Arduino اطلاع می دهیم که پین \u200b\u200bها توسط LED ها، سروموتورها و سنسور فاصله متصل می شوند. هیچ چیز ارزش تغییر در اینجا ندارد

موقعیت void1 () (

digitalWrite (LED، بالا)؛

myservo2.writemicroseconds (1300)؛

myservo4.writemicroseconds (800)؛

myservo5.writemicroseconds (1000)؛

در اینجا چیزی را می توان تغییر داد. من از موقعیت خواسته بودم و موقعیت آن را نام بردم. این در برنامه زیر استفاده می شود. اگر می خواهید حرکت دیگری را ارائه دهید، مقادیر را در براکت ها در محدوده 0 تا 3000 تغییر دهید.

بعد از آن:

void position2 () (

digitalWrite (LED، کم)؛

myservo2.writemicroseconds (1200)؛

myservo3.writemicroseconds (1300)؛

myservo4.writemicroseconds (1400)؛

myservo5.writemicroseconds (2200)؛

شبیه به قطعه قبلی، تنها در این مورد موقعیت 2 است. با همان اصل شما می توانید موقعیت های جدید را برای حرکت اضافه کنید.

مدت طولانی، فاصله؛

digitalWrite (Trigpin، LOW)؛

deailmicroseconds (2)؛

digitalWrite (Trigpin، High)؛

deailmicroseconds (10)؛

digitalWrite (Trigpin، LOW)؛

مدت زمان \u003d Pulsein (اکوپین، بالا)؛

فاصله \u003d (مدت / 2) / 29.1؛

اکنون شروع به کار کردن کد اصلی برنامه می کند. آن را تغییر ندهید وظیفه اصلی ردیف های فوق، تنظیم سنسور فاصله است.

بعد از آن:

اگر (فاصله<= 30) {

اگر (فاصله< 10) {

myservo5.writemicroseconds (2200)؛ // باز کردن باز

myservo5.writemicroseconds (1000)؛ // بستن چت

در حال حاضر شما می توانید حرکات جدید را بسته به فاصله اندازه گیری شده توسط سنسور اولتراسونیک اضافه کنید.

اگر (فاصله<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

موقعیت 1 ()؛ // اساسا، AWP همه چیز را که بین براکت ها مشخص می کنید، کار می کند

دیگر (// اگر فاصله بیش از 30 سانتی متر باشد، انتقال به موقعیت 2

موقعیت () 2 // شبیه به خط قبلی

شما می توانید فاصله را در کد به خوبی تغییر دهید، و همه چیز را که می خواهید ایجاد کنید.

آخرین خطوط CODA

اگر (فاصله\u003e 30 || فاصله<= 0){

Serial.Println ("خارج از محدوده")؛ // نتیجه گیری در گزارش های مانیتور سریال که ما برای محدوده مشخص آمده است

Serial.Print (فاصله)؛

serial.println ("cm")؛ // فاصله در سانتی متر

تاخیر (500)؛ // تاخیر در 0.5 ثانیه

البته، شما می توانید همه چیز را در میلی متر، متر، تغییر پیام نمایش داده شده، و غیره ترجمه کنید. شما می توانید کمی با تاخیر بازی کنید.

در واقع، در واقع، همه چیز. لذت بردن، ارتقاء دستکاری های خود، به اشتراک گذاری ایده ها و رویترز!

این پروژه یک کار مدولار چند سطحی است. مرحله اول پروژه این است که یک ماژول دستبند دستبند رباتیک ارائه شده در قالب مجموعه ای از جزئیات ایجاد شود. مرحله دوم این کار، مونتاژ رابط IBM PC نیز از مجموعه ای از قطعات خواهد بود. در نهایت، مرحله سوم این کار، ایجاد یک ماژول کنترل صدا است.

دستکاری ربات را می توان به صورت دستی کنترل کرد با استفاده از پنل دستی کنترل شده در مجموعه. دست ربات همچنین می تواند از طریق رابط کاربری IBM PC جمع آوری شده از شماره گیری یا استفاده از ماژول کنترل صدا کنترل شود. مجموعه رابط IBM PC اجازه می دهد تا شما را مدیریت و برنامه ریزی اقدامات ربات را از طریق کامپیوتر کامپیوتر IBM کامپیوتر. دستگاه کنترل صدا به شما این امکان را می دهد که دست دستورات صوتی را کنترل کنید.

تمام این ماژول ها یک دستگاه کاربردی را تشکیل می دهند که به شما امکان می دهد تا آزمایشات و برنامه های خودکار عمل را انجام دهید یا حتی "احیای" به طور کامل "به طور کامل" بر روی سیم "دستکاری دست ساز.

رابط کامپیوتر به شما این امکان را می دهد که از یک رایانه شخصی استفاده کنید تا دستکاری دستی را در زنجیره عمل خودکار یا "احیای" آن برنامه ریزی کنید. همچنین گزینه ای وجود دارد که در آن شما می توانید دست خود را در حالت تعاملی کنترل کنید با استفاده از یک کنترل کننده دستی یا یک برنامه تحت ویندوز 95/98. "احیای" دست یک بخش "سرگرمی" از زنجیره ای از اقدامات خودکار برنامه ریزی شده است. به عنوان مثال، اگر شما یک عروسک آشپزی کودکان را در دست ManipSener قرار دهید و یک دستگاه را برای نشان دادن یک نمایش کوچک برنامه ریزی کنید، پس شما "احیای" عروسک الکترونیکی را برنامه ریزی خواهید کرد. برنامه ریزی اقدامات خودکار به طور گسترده ای در صنعت صنعت و سرگرمی استفاده می شود.

به طور گسترده ای مورد استفاده در ربات صنعت یک دستبند دستبند ربات است. دست ربات یک ابزار فوق العاده انعطاف پذیر است، اگر تنها به این دلیل که بخش نهایی دستکاری دست دست می تواند ابزار مناسب مورد نیاز برای یک کار خاص یا تولید باشد. به عنوان مثال، یک دستبند جوشکاری لولا را می توان برای جوش نقطه ای استفاده کرد، با یک نازل اسپری، شما می توانید قطعات و گره های مختلف را رنگ کنید، و ضبط می تواند برای بستن و نصب اشیاء استفاده شود - این فقط چند نمونه است.

بنابراین، همانطور که می بینیم، دستبند دستبند ربات بسیاری از ویژگی های مفید را انجام می دهد و می تواند به عنوان یک ابزار ایده آل برای مطالعه فرآیندهای مختلف خدمت کند. با این حال، ایجاد دستکاری دستبند رباتیک از "صفر" یک کار پیچیده است. از جزئیات مجموعه به پایان رسید بسیار ساده تر است. OWI مجموعه های دستکاری خوب را به فروش می رساند، که می تواند از بسیاری از توزیع کنندگان دستگاه های الکترونیکی خریداری شود (لیست قطعات را در انتهای این فصل ببینید). با استفاده از رابط، می توانید دستبند دست جمع آوری شده را به پورت چاپگر گردشگری متصل کنید. شما می توانید از دستگاه سری IBM PC یا سازگار استفاده کنید که از DOS یا ویندوز 95/98 پشتیبانی می کند.

پس از اتصال به پورت چاپگر کامپیوتر، دستکاری دست می تواند در حالت تعاملی یا برنامه های کاربردی از کامپیوتر کنترل شود. کنترل دست در حالت تعاملی بسیار ساده است. برای انجام این کار، کافی است بر روی یکی از کلیدهای عملکرد کلیک کنید تا ربات را به فرمان اجرای یک حرکت انتقال دهید. کلید های دوم اجرای فرمان را متوقف می کند.

برنامه نویسی زنجیره ای از اقدامات خودکار نیز دشوار نیست. ابتدا روی کلید برنامه کلیک کنید تا به برنامه برنامه بروید. به این ترتیب، عملکرد دست به همان شیوه ای که در بالا توضیح داده شد، عمل می کند، اما علاوه بر این، هر تابع و عمل آن در فایل اسکریپت ثابت شده است. فایل اسکریپت ممکن است تا 99 توابع مختلف، از جمله مکث ها داشته باشد. فایل اسکریپت خود را می توان 99 بار بازتولید کرد. ضبط فایل های مختلف اسکریپت به شما اجازه می دهد تا آزمایش های خود را با یک توالی مبتنی بر کامپیوتر از اقدامات خودکار و "احیای" دست ها انجام دهید. کار با برنامه ویندوز 95/98 در جزئیات بیشتر شرح داده شده است. برنامه تحت ویندوز در مجموعه ای از رابط دستبند دستبند رباتیک فعال می شود و یا می توانید از اینترنت به صورت رایگان دانلود کنید http://www.imagesco.com.

علاوه بر برنامه ویندوز، دست شما را می توان با استفاده از اساسی یا QBASIC کنترل کرد. برنامه سطح DOS در دیسک های موجود در مجموعه رابط موجود است. با این حال، برنامه DOS اجازه می دهد تا شما را به کنترل تنها حالت تعاملی با استفاده از صفحه کلید (به چاپ از برنامه اساسی در یکی از دیسک ها). برنامه سطح DOS اجازه نمی دهد فایل های اسکریپت ایجاد کند. با این حال، اگر یک تجربه برنامه نویسی در اساسی وجود داشته باشد، دنباله ای از حرکات دستکاری دست را می توان به طور مشابه به کار فایل اسکریپت مورد استفاده در برنامه ویندوز برنامه ریزی کرد. دنباله ای از حرکات را می توان تکرار کرد، همانطور که در بسیاری از روبات های متحرک انجام می شود.

دستکاری دست رباتیک

دستبند دست (نگاه کنید به شکل 15.1) دارای سه درجه آزادی حرکت است. مفصل آرنج می تواند قوس عمودی بالا را در حدود 135 درجه حرکت دهد. شانه "مشترک" حرکت را به عقب و جلو بر روی قوس حدود 120 درجه حرکت می دهد. دست را می توان بر روی پایه در جهت عقربه های ساعت چرخانده یا یک زاویه حدود 350 درجه چرخش دارد. دست گرفتن دست ربات می تواند اشیاء را تا 5 سانتیمتر قطر بگیرد و در حدود 340 درجه چرخش را در یک تفسیر مشغول انجام دهد.

شکل. 15.1 طرح سینماتیک حرکات و چرخش دست ربات

برای به دست آوردن دست در حرکت، شرکت OWI Robotic مربی بازو از پنج موتور Miniature DC استفاده کرد. موتورها کنترل دستی را با استفاده از سیم ها ارائه می دهند. چنین مدیریت "سیمی" به این معنی است که هر عملکرد جنبش ربات (به عنوان مثال، عملیات موتور مربوطه) توسط سیم های جداگانه کنترل می شود (عرضه ولتاژ). هر یک از پنج موتور DC حرکت حرکت دستکاری دست خود را کنترل می کند. کنترل سیم به شما اجازه می دهد بلوک کنترل کننده دستی را مستقیما به سیگنال های الکتریکی واکنش دهید. این طرح رابط ربات دست را ساده می کند که به پورت چاپگر متصل می شود.

دست از پلاستیک نور ساخته شده است. اکثر قطعات حمل انبوه نیز از پلاستیک ساخته شده است. DC Motors مورد استفاده در ساختارهای دست، موتورهای با سرعت بالا مینیاتوری با گشتاور کم است. برای افزایش گشتاور، هر موتور به جعبه دنده متصل است. موتورهای همراه با گیربکس ها در داخل طراحی دستبند قرار می گیرند. اگر چه گیربکس گشتاور را افزایش می دهد، دست ربات نمی تواند اقلام سنگین کافی را افزایش دهد یا حمل کند. حداکثر وزن مجاز توصیه شده در هنگام برداشت 130 گرم است.

مجموعه ای برای تولید دست ربات و اجزای آن در شکل های 15.2 و 15.3 ارائه شده است.

شکل. 15.2 ربات دست ساخت مجموعه

شکل. 15.3. کاهش دهنده قبل از مجمع

اصل مدیریت موتور

به منظور درک اصل عملیات مدیریت سیم، بیایید ببینیم که چگونه سیگنال دیجیتال عملیات یک موتور جداگانه DC را کنترل می کند. دو ترانزیستور مکمل برای کنترل موتور لازم است. یک ترانزیستور دارای هدایت نوع PNP است، به ترتیب به ترتیب هدایت نوع NPN است. هر ترانزیستور به عنوان یک کلید الکترونیکی کار می کند، کنترل جریان جریان جریان را از طریق موتور DC کنترل می کند. جهت ترافیک فعلی کنترل شده توسط هر ترانزیستور مخالف است. جهت فعلی جهت چرخش موتور را به ترتیب، به صورت عقربه های ساعت یا به عقب تعیین می کند. در شکل 15.4 یک نمودار تست داده شده است، که می توانید قبل از ساخت یک رابط جمع آوری کنید. لطفا توجه داشته باشید که وقتی هر دو ترانزیستور قفل می شوند، موتور خاموش می شود. فقط یک ترانزیستور باید در هر زمان فعال شود. اگر در برخی از نقاط هر ترانزیستور به طور تصادفی باز شود، به یک اتصال کوتاه منجر خواهد شد. هر موتور توسط دو ترانزیستور رابط کنترل می شود که به همان شیوه کار می کنند.

شکل. 15.4 نمودار دستگاه تأیید

ساخت رابط برای کامپیوتر

طرح PC رابط در شکل نشان داده شده است. 15.5 رابط کامپیوتر مجموعه شامل یک تخته مدار چاپی، محل قطعات که در آن نشان داده شده در شکل نشان داده شده است. 15.6

شکل. 15.5 نمودار مدار رابط RS

شکل. 15.6 محل قطعات رابط کامپیوتر

اول از همه، شما باید طرف ویرایش هیئت مدیره مدار چاپی را تعریف کنید. در سمت نصب، خطوط سفید، مقاومتی، ترانزیستورها، دیودها، اتصال IP و DB25 گیر کرده اند. همه آیتم ها از طرف نصب به هیئت مدیره وارد می شوند.

توجه کلی: پس از لحیم کاری، قطعات به هیئت مدیره مدار چاپی باید از طرف چاپ به طور مرتب برداشته شوند. در هنگام نصب قطعات، بسیار راحت است که یک دنباله خاصی را دنبال کنید. اول، مقاومت در برابر 100 KΩ (رنگ علامت گذاری از حلقه ها: قهوه ای، سیاه، زرد، طلا یا نقره)، که توسط R1-R10 نشان داده شده است. سپس، Mount 5 D1-D5 دیودها، اطمینان حاصل کنید که نوار سیاه بر روی دیودها در مقابل اتصال DB25 قرار دارد، همانطور که توسط خطوط سفید اعمال شده به سمت نصب تخته مدار چاپی نشان داده شده است. سپس مقاومت 15 کیلووات (رنگ مارک، قهوه ای، سبز، نارنجی، طلا یا نقره)، R11 و R13 را تعیین کنید. در موقعیت R12، لحیم قرمز قرمز به هیئت مدیره منجر شد. آند از LED مربوط به سوراخ برای R12 است که توسط علامت + نشان داده شده است. سپس، پانل های 14 و 20 پین زیر U1 و U2 را نصب کنید. اتصال کانکتور DB25 گوشه ای را وارد کنید و تغییر دهید. سعی نکنید پاهای اتصال را در هزینه با نیروی بیش از حد وارد کنید، آن را به طور فوق العاده دقت می گیرد. در صورت لزوم، اتصال را به آرامی تکان دهید، سعی نکنید پاها را از دست ندهید. سوئیچ موتور سوئیچ و تنظیم کننده ولتاژ نوع 7805 را ببندید. چهار قطعه سیم طول مورد نیاز و لحیم کاری را به بالای سوئیچ بریزید. محل سیمها را نگه دارید، همانطور که در شکل نشان داده شده است. ترانزیستورهای نوک 120 و نوک 125 ترانزیستورهای نوک 120 را وارد کنید. در نهایت، اتصال اتصال سوکت هشت تماس و اتصال 75 میلیمتری کابل. پایه نصب شده است به طوری که طولانی ترین نتیجه گیری را تماشا می کند. این دو را وارد کنید - 74LS373 و 74LS164 - در پانل های مناسب. اطمینان حاصل کنید که موقعیت کلید IP در درب آن همزمان با کلید مشخص شده با خطوط سفید در تخته مدار چاپی است. شما ممکن است متوجه شوید که مکان هایی برای جزئیات بیشتر در هیئت مدیره وجود دارد. این مکان برای یک آداپتور شبکه طراحی شده است. در شکل 15.7 یک عکس از رابط نهایی را از طرف نصب نشان می دهد.

شکل. 15.7. مونتاژ رابط کامپیوتر مشاهده از بالا

اصل عملیات رابط

دستکاری دست دارای پنج موتور DC است. بر این اساس، ما نیاز به 10 لاستیک ورودی / خروجی برای کنترل هر موتور، از جمله جهت چرخش. موازی (چاپگر) پورت IBM PC و دستگاه های سازگار شامل تنها هشت I / O TES است. برای افزایش تعداد لاستیک های کنترل در رابط دست ربات، از 74LS164 استفاده می کند که یک مبدل کد پیوسته به موازی (SIPO) است. هنگام استفاده از تمام دو لاستیک از پورت موازی D0 و D1، که کد سریال به IP ارسال می شود، می توانیم هشت I / O TES اضافی دریافت کنیم. همانطور که قبلا ذکر شد، می توانید هشت اتوبوس I / O را ایجاد کنید، اما این رابط از پنج نفر از آنها استفاده می کند.

هنگامی که کد سریال وارد ورودی IC 74LS164 می شود، کد موازی مربوطه در خروجی ظاهر می شود. اگر خروجی های IC 74LS164 به طور مستقیم به ورودی های ترانزیستورهای کنترل متصل شوند، پس از آن عملکردهای فردی دست-دستکاری شده، در تاکید از ارسال یک کد سریال خاموش شد. بدیهی است، چنین وضعیتی نامعتبر است. برای جلوگیری از این، دوم IP 74LS373 به طرح رابط معرفی شده است - کلید الکترونیکی هشت کاناله کنترل شده.

IC 74LS373 کلید هشت کاناله دارای هشت ورودی و هشت لاستیک خروجی است. اطلاعات باینری موجود در تایرهای ورودی به صورت مناسب منتقل می شود خروجی ها تنها در صورتی است که سیگنال مجاز در IP ثبت شود. پس از خاموش شدن سیگنال قطعنامه، وضعیت فعلی تایر خروجی نگهداری می شود (به یاد داشته باشید). در این حالت، سیگنال های ورودی IP هیچ گونه اقدام بر روی دولت از تایرهای خروجی ندارند.

پس از انتقال یک بسته اطلاعات متوالی در IC 74LS164 از خروجی پورت موازی، سیگنال اجازه می دهد تا IP 74LS373 عرضه شود. این اجازه می دهد تا شما را به انتقال اطلاعات در حال حاضر در کد موازی از ورود به 74LS174 به اتوبوس خروجی آن. وضعیت تایرهای خروجی بر اساس ترانزیستورهای نوک 120 کنترل می شود که به نوبه خود عملکرد دستبند دستکاری را کنترل می کند. فرآیند هنگام ارسال هر دستور جدید در دست دستبند تکرار می شود. لاستیک های پورت موازی D3-D7 به طور مستقیم توسط Tip 125 ترانزیستور کنترل می شود.

اتصال رابط کاربری به دست دستکاری دست

منبع تغذیه به دستکاری دستبند رباتیک از منبع تغذیه 6 V انجام می شود، که شامل چهار عنصر D در پایه ساختار است. رابط کامپیوتر نیز توسط این منبع طراحی شده است. منبع برق دو قطبی است و مسائل یک ولتاژ ± 3 V. قدرت بر روی رابط از طریق یک اتصال دهنده مولکس هشت تماس متصل به پایه دستکاری عرضه می شود.

رابط کاربری را به دستکاری دست با استفاده از کابل مولکس هشت کابل 75 میلی متر وصل کنید. کابل MOLEX به اتصال متصل شده در پایه دستکاری متصل شده است (نگاه کنید به شکل 15.8). صحت و قابلیت اطمینان اتصال کانکتور را بررسی کنید. برای اتصال هیئت مدیره رابط با یک کامپیوتر، یک کابل 180 سانتی متر طول کابل در مجموعه استفاده می شود. یک انتهای کابل به پورت چاپگر می پیوندد. انتهای دیگر به اتصال DB25 در هیئت مدیره رابط متصل می شود.

شکل. 15.8 اتصال رابط RS با دست ربات

در اغلب موارد، چاپگر به پورت چاپگر متصل است. به منظور تعامل و اتصال اتصالات هر بار که می خواهید از یک دستکاری استفاده کنید، مفید است برای خرید سوئیچ دو موقعیت سوئیچ سوئیچ های A / B (DB25) مفید باشد. اتصال رابط Manipulator را به ورودی A وصل کنید، و چاپگر - به ورودی V. در حال حاضر شما می توانید از سوئیچ برای اتصال کامپیوتر یا با چاپگر یا با رابط استفاده کنید.

نصب برنامه تحت ویندوز 95

دیسک Diskette 3.5 را با برچسب "دیسک 1" به درایو فلاپی دیسک وارد کنید و برنامه Setup.exe را اجرا کنید. برنامه نصب یک دایرکتوری به نام "تصاویر" را بر روی هارد دیسک ایجاد می کند و فایل های لازم را به این پوشه کپی می کند. در شروع منو به آیکون تصاویر ظاهر می شود. برای شروع برنامه، بر روی آیکون تصاویر در منوی شروع کلیک کنید.

کار با برنامه تحت ویندوز 95

رابط را با پورت پرینتر کامپیوتر با استفاده از یک کابل DB 25 با طول 180 سانتی متر وصل کنید. رابط را با پایه دست دستکاری دست وصل کنید. تا زمان مشخصی، رابط کاربری را در حالت خاموش نگه دارید. اگر در این زمان رابط کاربری را فعال کنید، اطلاعات ذخیره شده در پورت چاپگر می تواند باعث حرکت دستبند دست شود.

با کلیک کردن بر روی دو بار در آیکون تصاویر در منوی شروع، برنامه را اجرا کنید. پنجره برنامه در شکل نشان داده شده است. 15.9. هنگامی که برنامه در حال اجرا است، قرمز LED در هیئت مدیره رابط باید فلش. توجه داشته باشید: به منظور LED به فلش، منبع تغذیه مورد نیاز نیست. سرعت LED فلش با سرعت پردازنده کامپیوتر شما تعیین می شود. سوسو زدن LED ممکن است بسیار کسل کننده باشد؛ به منظور توجه به این، ممکن است مجبور شوید روشنایی را در اتاق کاهش دهید و کف دست را برای مشاهده LED مشاهده کنید. اگر LED فلش نباشد، شاید این برنامه به آدرس بندر اشتباه (پورت LPT) اشاره دارد. برای تغییر رابط به یک آدرس پورت دیگر (پورت LPT)، به جعبه گزینه های پورت چاپگر بروید، واقع در گوشه سمت راست بالای صفحه نمایش. گزینه دیگری را انتخاب کنید نصب صحیح آدرس پورت، فلاش LED را فراخوانی می کند.

شکل. 15.9. تصویری از برنامه رابط RS تحت ویندوز

هنگامی که LED چشمک می زند، بر روی آیکون PuSE کلیک کنید و فقط رابط را روشن کنید. با کلیک بر روی کلید تابع مربوطه، پاسخ دستی دستکاری را ایجاد می کند. دوباره کلیک کنید ترافیک را متوقف کنید با استفاده از کلیدهای عملکرد برای کنترل دست نامیده می شود مدیریت حالت تعاملی.

ایجاد یک فایل اسکریپت

فایل های اسکریپت برای برنامه های برنامه ریزی شده و توالی های عمل دستی دستکاری دستی استفاده می شود. فایل اسکریپت حاوی لیستی از دستورات موقت است که کنترل حرکات دستبند دست را کنترل می کند. یک فایل اسکریپت ایجاد کنید بسیار ساده است. برای ایجاد یک فایل، روی کلید عملکرد برنامه کلیک کنید. این عملیات به شما این امکان را می دهد که برنامه نویسی فایل اسکریپت را وارد کنید. با فشار دادن کلیدهای عملکرد، ما حرکات دست را کنترل خواهیم کرد، همانطور که قبلا انجام داده ایم، اما اطلاعات دستورات در جدول اسکریپت زرد واقع در گوشه پایین سمت چپ صفحه نمایش ثبت می شود. شماره مرحله ای از واحد از واحد در ستون سمت چپ ذکر شده است، و برای هر تیم جدید آن را افزایش می دهد. نوع حرکت (عملکرد) در ستون متوسط \u200b\u200bمشخص شده است. پس از دوباره کلیک کردن بر روی کلید عملکرد، حرکت متوقف می شود، و در ستون سوم، ارزش جنبش از ابتدا تا انتها ظاهر می شود. زمان حرکت تا یک چهارم تا یک ثانیه نشان داده شده است. به همان شیوه ادامه می یابد، کاربر می تواند تا 99 حرکات در فایل اسکریپت، از جمله مکث در زمان برنامه ریزی کند. سپس فایل اسکریپت را می توان ذخیره کرد، و سپس از هر دایرکتوری آپلود کنید. اجرای دستورات فایل اسکریپت می تواند به صورت چرخه ای به 99 بار تکرار شود، که می خواهید تعداد تکرارها را به پنجره تکرار وارد کنید و شروع را فشار دهید. برای پایان دادن به نوشتن به فایل اسکریپت، کلید تعاملی را فشار دهید. این فرمان کامپیوتر را به حالت تعاملی ترجمه می کند.

اشیاء "احیای"

فایل های اسکریپت را می توان برای اتوماسیون کامپیوتر یا "احیای" اشیاء استفاده کرد. در مورد "احیای" اشیاء، یک اسکلت مکانیکی مدیریت شده با سیستم عامل، معمولا با پوسته بیرونی پوشیده شده است و قابل مشاهده نیست. به یاد داشته باشید دستکش داف در ابتدای فصل شرح داده شده است؟ پوسته بیرونی ممکن است یک فرد (به طور جزئی یا به طور کامل)، بیگانگان، حیوانات، گیاهان، سنگ و هر چیز دیگری داشته باشد.

محدودیت ها در محدوده برنامه

اگر می خواهید به سطح حرفه ای از انجام اقدامات خودکار یا "احیای" آیتم های "احیای" دست یابید، پس برای صحبت کردن، برای حفظ مارک، دقت موقعیت در هنگام انجام حرکات در هر لحظه از زمان باید به 100٪ برسد.

با این حال، شما ممکن است متوجه شوید که به عنوان توالی اقدامات ثبت شده در فایل اسکریپت می تواند تکرار شود، موقعیت دست دستکاری (حرکت الگوی) از ابتدا متفاوت خواهد بود. این به چند دلیل اتفاق می افتد. به عنوان تخلیه باتری منبع قدرت دستبند دست، قدرت کاهش یافته به موتور DC منجر به کاهش گشتاور و سرعت چرخش موتورها می شود. بنابراین، طول حرکت دستکاری و ارتفاع محموله مطرح شده در مدت زمان مشابه برای باتری های آب بندی و "تازه" متفاوت است. اما دلیل آن نه تنها در این. حتی با منبع قدرت تثبیت شده، فرکانس چرخش شفت موتور تغییر خواهد کرد زیرا هیچ تنظیم کننده سرعت موتور وجود ندارد. برای هر بخش ثابت از زمان، تعداد انقلاب ها هر بار کمی متفاوت خواهد بود. این به این واقعیت منجر خواهد شد که هر بار که موقعیت دستکاری دست نیز متفاوت خواهد بود. برای بالا بردن همه چیز، یک چرخ دنده خاص در چرخ دنده های گیربکس وجود دارد که نیز در نظر گرفته نشده است. تحت تاثیر تمام این عوامل، که ما در اینجا جزئیات را بررسی کردیم، هنگام اجرای یک چرخه تکرار دستورات فایل اسکریپت، موقعیت دست دستکاری دست هر بار کمی متفاوت خواهد بود.

جستجو برای موقعیت منبع

شما می توانید عملیات دستگاه را با اضافه کردن یک طرح بازخورد که موقعیت دستکاری دست را دنبال می کند، بهبود بخشد. این اطلاعات را می توان به یک کامپیوتر وارد کرد، که موقعیت مطلق دستکاری را تعیین می کند. با چنین سیستم بازخورد موقعیتی، امکان نصب موقعیت دستکاری دست را در همان نقطه در ابتدای اجرای هر دنباله ای از دستورات ثبت شده در فایل اسکریپت نصب کنید.

برای این فرصت های زیادی وجود دارد. در یکی از روش های اصلی، کنترل موقعیت در هر نقطه ارائه نشده است. در عوض، مجموعه ای از سوئیچ های محدود، که به موقعیت اصلی "شروع" مربوط می شود. سوئیچ های محدود فقط یک موقعیت را تعیین می کنند - زمانی که دستکاری به موقعیت "شروع" می آید. برای انجام این کار، شما باید دنباله ای از سوئیچ های محدود (دکمه ها) را تنظیم کنید تا زمانی که دستکاری به یک موقعیت شدید در یک جهت یا جهت دیگری بسته شود، بسته شده است. به عنوان مثال، یک سوئیچ یک طرفه را می توان بر اساس دستکاری نصب کرد. سوئیچ باید تنها زمانی کار کند که دستکاری دست هنگام چرخش در جهت عقربه های ساعت به موقعیت شدید برسد. سوئیچ های دیگر باید بر روی شانه های شانه و آرنج نصب شوند. آنها باید با بخش کامل مفاهیم مربوطه کار کنند. سوئیچ دیگر بر روی قلم مو نصب شده است و زمانی که برس چرخش می کند تا زمانی که به عقب متوقف شود، راه اندازی می شود. آخرین سوئیچ ترمینال بر روی دستگیره نصب شده و زمانی که آن را به طور کامل باز می شود بسته می شود. برای قرار دادن یک دستکاری به موقعیت اصلی خود، هر حرکت ممکن از دستکاری به سمت مورد نیاز برای بستن سوئیچ ترمینال مربوطه تا زمانی که این سوئیچ بسته شده است، انجام شود. پس از آنکه موقعیت اولیه برای هر حرکت رسیده باشد، کامپیوتر قطعا "می داند موقعیت واقعی دستکاری دست.

پس از رسیدن به موقعیت اولیه، ما می توانیم برنامه ثبت شده در فایل اسکریپت را دوباره اجرا کنیم، بر اساس این فرض که خطای موقعیت در طول هر چرخه کاملا به آرامی انباشته می شود، که منجر به انحرافات زیادی از موقعیت دستکاری از موقعیت دستکاری نمی شود دلخواه. پس از اجرای فایل اسکریپت، دست به موقعیت اصلی خود تنظیم می شود و چرخه فایل اسکریپت تکرار می شود.

در برخی از توالی، دانش تنها موقعیت شروع به نحو کافی نیست، به عنوان مثال، هنگامی که یک تخم مرغ را بدون خطر برداشت، آن را له کنید. در چنین مواردی، یک سیستم بازخورد موضوعی پیچیده تر و دقیق تر مورد نیاز است. سیگنال های سنسورها را می توان با ADC درمان کرد. سیگنال های حاصل می تواند برای تعیین مقادیر پارامترهای مانند موقعیت، فشار، سرعت و گشتاور استفاده شود. به عنوان یک تصویر، شما می توانید مثال ساده زیر را به ارمغان بیاورید. تصور کنید که یک مقاومت کوچک خطی کوچک را به گره گیرید متصل می کنید. یک مقاومت متغیر به گونه ای تنظیم شده است که حرکت موتور خود را به عقب و عقب همراه با باز کردن و بستن گرفتن است. بنابراین، بسته به درجه باز شدن دست، مقاومت یک مقاومت متناوب تغییر می کند. پس از کالیبراسیون، با استفاده از اندازه گیری مقاومت فعلی مقاومت متغیر، شما می توانید زاویه برای افشای کلیپ های ضبط را به طور دقیق تنظیم کنید.

ایجاد یک سیستم بازخورد مشابه، سطح دیگری از پیچیدگی را در دستگاه معرفی می کند و به همین ترتیب منجر به افزایش آن می شود. بنابراین، یک گزینه ساده تر این است که یک سیستم کنترل دستی را معرفی کنید تا موقعیت و حرکات دستکاری دست را در طول اجرای برنامه اسکریپت تنظیم کنید.

سیستم مدیریت رابط دستی

پس از اطمینان از اینکه رابط کاربری به درستی کار می کند، می توانید یک واحد کنترل دستی را با استفاده از یک اتصال دهنده تخت 8 پین متصل کنید. موقعیت اتصال اتصال کانکتور MOLEX 8 پین را به سمت اتصال به صفحه رابط را بررسی کنید، همانطور که در شکل نشان داده شده است. 15.10 قبل از اتصال قابل اعتماد، اتصال را به آرامی وارد کنید. پس از آن، دستکاری دست را می توان از کنسول دستی در هر زمان کنترل کرد. مهم نیست که رابط کاربری با کامپیوتر متصل شود یا نه.

شکل. 15.10 کنترل دستی

برنامه کنترل DOS از صفحه کلید

یک برنامه DOS وجود دارد که به شما اجازه می دهد تا کار دستبند دستبند را از صفحه کلید کامپیوتر در حالت تعاملی کنترل کنید. فهرست کلید های مربوط به اجرای یک تابع در جدول داده می شود.

B کنترل صدا با دستکاری دست با استفاده از تشخیص گفتار (URR)، که در CH شرح داده شده است. 7. در این فصل، ما یک رابط را تولید می کنیم که URR را با دستکاری دستی متصل می کند. این رابط نیز در قالب مجموعه ای از تصاویر Si، Inc. ارائه شده است

نمودار رابط URR در شکل نشان داده شده است. 15.11. رابط از 16F84 میکروکنترلر استفاده می کند. برنامه برای میکروکنترلر به نظر می رسد این است:

'برنامه رابط URR

نماد PORTA \u003d 5

نماد trisa \u003d 133

نماد PARTB \u003d 6

نماد Trisb \u003d 134

اگر bit4 \u003d 0 سپس باعث می شود "اگر ورود به ماشه مجاز باشد، طرح را بخوانید

شروع به شروع 'تکرار

مکث 500 'انتظار 0،5 ثانیه

PEEK PORTB، B0 'خواندن کد BCD

اگر bit5 \u003d 1 سپس "کد خروجی را ارسال کنید

شروع به شروع 'تکرار

pEEK PORTA، پورت B0 'Port Reading a

اگر bit4 \u003d 1 سپس 11 عدد 11 باشد؟

poke Portb، کد خروجی B0

شروع به شروع 'تکرار

اگر bit0 \u003d 0 سپس ده

شروع به شروع 'تکرار

شروع به شروع 'تکرار

شکل. 15.11. نمودار کنترل کننده URR برای دست ربات

به روز رسانی برنامه زیر 16F84 شما می توانید رایگان از http://www.imagesco.com دانلود کنید

برنامه ریزی رابط URR

رابط کاربری برنامه نویسی URR شبیه به روش برنامه نویسی URR از مجموعه ای که در CH شرح داده شده است. 7. برای عملکرد مناسب دستکاری دست، باید کلمات فرماندهی را با توجه به اعداد مربوط به یک حرکت خاص از دستکاری برنامه ریزی کنید. در برگه 15.1 نمونه هایی از کلمات فرماندهی است که کار دستکاری دست را کنترل می کنند. شما می توانید کلمات فرمان را به سلیقه خود انتخاب کنید.

جدول 15.1

فهرست قطعات برای رابط کامپیوتر

(5) ترانزیستور NPN TIP120

(5) PNP TIP 125 ترانزیستور

(1) IP 74164 Code Code Code

(1) IP 74LS373 هشت کلید

(1) چراغ قرمز

(5) دیود 1N914

(1) سوکت اتصال MOLEX برای 8 مخاطب

(1) کابل MOLEX 8-طول 75 میلی متر

(1) سوئیچ دو موقعیت

(1) نوع گوشه DB25

(1) کابل DB 25 1.8 متر با دو اتصال دهنده نوع.

(1) PCB

(3) مقاومت 15 کام، 0.25 w

تمام قطعات ذکر شده در مجموعه گنجانده شده است.

لیست قطعات برای رابط تشخیص گفتار

(5) ترانزیستور NPN نکته 120

(5) PNP TIP 125 ترانزیستور

(1) عنصر منطقی IP 4011 یا غیر

(1) IP 4049 - 6 بافر

(1) IP 741 تقویت کننده عملیات

(1) مقاومت 5.6 com، 0.25 w

(1) مقاومت 15 کام، 0.25 w

(1) MOLEX 8 Connector Parts

(1) MOLEX 8 کابل زندگی، طول 75 میلی متر

(10) 100 مقاومت COM، 0.25 w

(1) مقاومت 4.7 کام، 0.25 W

(1) تنظیم کننده ولتاژ IP 7805

(1) pic 16f84 میکروکنترلر است

(1) رزوناتور کوارتز 4.0 مگاهرتز

مجموعه ای از رابط دستکاری دستکاری

تنظیم برای دستکاری دست دستکاری OWI

رابط تشخیص گفتار برای دستکاری دست

دستگاه تشخیص گفتار

جزئیات را می توان به:

تصاویر، SI، Inc.

عمومی

بنابراین، تمام جوی استیک ها را می توان در زمینه های مختلف طبقه بندی کرد، روش اتصال و نوع سنسورها به ما مربوط می شود.

با استفاده از روش اتصال جوی استیک ها به جوی استیک ها با اتصال USB و پورت بازی متصل می شوند. این امکان وجود دارد که خود را از صفر از جوی استیک بر روی USB آن ناشناخته، با این حال، من معتقدم که این اگر این امکان وجود داشته باشد، تنها مهندسان رادیو بسیار واجد شرایط است. دیگر با استفاده از جوی استیک USB به پایان رسید و نیازهای شما. این تقریبا هر کس که می تواند یک آهن لحیم کاری را در دستانش نگه دارد، در دسترس است. از Scratch Joystick در پورت بازی آسان است، و کاملا توسط قدرت هر فردی که می تواند و دوست داشتن با پلاستیک و آهن Tsatski. :-)

با نوع سنسورها، جوی استیک ها به جوی استیک های ساخته شده بر روی یک سنسور نوری، بر مقاومت های متغیر و مقاومت مغناطیسی تقسیم می شوند. هر یک از انواع ذکر شده را می توان در پورت بازی انجام داد. تنها چیزی است که من هیچ نظری از مقاومت مغناطیسی ندارم، بنابراین من فقط در مورد اپتیک و مقاومت های متغیر صحبت خواهم کرد.

چگونه یک جوی استیک ایجاد کنیم

به نظر من، نزدیک ترین توجه هنگام ایجاد جوی استیک خود باید به مکانیک آن داده شود. دشمن اصلی این جبهه، عقب نشینی است. چگونه می توانم بر آن غلبه کنم؟ تصمیم من نمی تواند ساده، آسان و ارزان باشد. با این حال، می توان آن را به صورت مکانیکی کامل نامید. این است که تمام گره های روتاری بر روی بلبرینگ های نورد با حمایت دوگانه از هر بخش جمع آوری می شوند. این طرح دارای سه مزیت است - کمبود کامل واکنش، قدرت لعنتی و بالاترین دقت موقعیت. همچنین یک حرکت صاف، به استثنای حرکت تند و ناگهانی و جنبش ناهموار وجود دارد.

بعد، نوع پر کردن الکترونیکی را انتخاب کنید. اپتیک یا مقاومت؟ اپتیک دقیق تر است، لرزش را از بین می برد. با این حال، اپتیک نصب و پیکربندی بسیار دشوار است. مقاومت در نصب آسان تر است. اما شما باید در انتخاب مقاومات بسیار قابل خواندن باشید، خرید واردات و ارزان نیست، در غیر این صورت جریت تضمین شده است، که تمام تصور را خراب می کند.

بیایید با مکانیک شروع کنیم. در اینجا نگاه کنید، در اینجا من یک گره چرخشی از جوی استیک خودمختار را گرفتم. یاطاقان توپ توسط قطر بیرونی 19 و 6 میلیمتر داخلی استفاده می شود. تمام بلبرینگ ها در واشر های فلزی تیز شده، 12 میلی متر ضخامت قرار می گیرند.

بنابراین، ما می بینیم که کل گره شامل سه گره اصلی است: رول گره، زمین و مدارس تکان دهنده.

بوت از Zhiguli توپ خریداری شده است، اما نه بزرگ، اما کوچک، با قطر یک آدامس 14 میلیمتر. فقط زیر لوله دسته. این بوت می تواند علاوه بر حفاظت از مکانیزم از گرد و غبار و بیگانگان، از دست دادن دسته، و نگه داشتن آن در موقعیت متوسط \u200b\u200bاست.

برای تحت تاثیر قرار دادن صندلی تکان دهنده پیچ اتصال لوله در مرکز حفر شده است، و پیچ و مهره موضوع M3 به داخل آن بدون کلاه پیچ خورده است. این پیچ لحظه ای را در صندلی تکان دهنده گذراند.

پوشش من ضخامت 10 میلی متر از وینیل ها را ساخته ام. بعد، حفر شده در سوراخ مرکزی، و تحمل در آن فشرده شد (نیروی فشار داده شد. این کاملا نگه می دارد). بلبرینگ خود را از 3.5 کولر (Blovier) حذف می شود، اگر آن را بر روی بلبرینگ نورد باشد.

در اینجا یک شات مکانیک است:

پس از ساخت گره مکانیک (ممکن است چند ماه طول بکشد)، شما باید یک مورد را ایجاد کنید. در اینجا شما در حال حاضر یک فضای کامل دارید. من از VINIPLAST برای این استفاده می کنم. در هنگام نصب گره های الکتریکی، در تولید صنعتی استفاده می شود. ضخامت از 3 میلیمتر و به ناشناخته متغیر است. FATTEST من 30 میلیمتر دیدم. ما نیاز به ضخامت حداقل 8 میلی متر برای سهام قدرت داریم.

Viniplast بسیار با دوام، الاستیک و به خوبی پردازش شده است. از آن شما می توانید با بوکسیت هر بدن، سلیقه خود را چسب بزنید. ما گوشه ها را صاف خواهیم کرد، رنگ - هیچ کس از کارخانه متمایز نیست. با این حال، در اینجا، یک نابینا وجود دارد. به منظور اینکه بدن قوی تر باشد، و بیشتر به نظر می رسید، من آن را انجام می دهم.

ما یک تکه تکه تکه شده از وینیل های اندازه مورد نظر را می گیریم، مداد مداد روده ها را مشخص می کنیم. در حال حاضر شما به دنبال هر دستگاه الکتریکی است که دارای سطح رشته ای حدود 400 و بالاتر از درجه است (مطلوب است که زمانی که شما یک قطعه از VINIPLAST را به سطح گرما لمس کنید، Veiniplast کمی ذوب شده است - سپس درجه حرارت پایین خواهد آمد) . گزینه کامل یک میله از قهوهای مایل به زرد، با قطر 8 تا 15 میلی متر است. من یک دستگاه الکتریکی آشپزی ناشناخته دارم که چنین سطحی دارد - یک میله گرد است که به قرمز متصل است. من از آن استفاده کردم برخی از زمان ها را بیش از این میله نگه دارید تا از نوار مداد مشخص شده به میله، حداقل فاصله ای بود که مواد را به ذوب شدن اجازه نمی داد. هنگامی که بخش VINIPLAST به اندازه کافی گرم می شود، آن را الاستیک می شود، و به راحتی به زاویه مورد نظر خم می شود. در مورد ما، 90 درجه است. سپس، با زاویه با دستان خود، سرد زیر جت آب سرد از شیر آب سرد، VINIPLAST یخ زده، و برای همیشه لطفا برای :-). همچنین سطح مخالف را وارد کنید. این باقی مانده است که دو قطعه جانبی را از VINIPLAST بریزید تا آنها را کاملا محکم سازند تا آنها بتوانند بدون شکاف و رزین اپوکسی چسبند. بعد، ما در سطح بالایی از مسکن تازه متولد شده، سوراخ مورد نیاز برای ساقه RUS، گریه پوشش پایین را انجام می دهیم. این باید چیزی شبیه به این باشد:

سپس ما مونتاژ چرخشی را به بدن متصل می کنیم، و جوی استیک تقریبا آماده است.

اگر طراحی نقاشی شده است، و یک بوت بزرگ اضافه کنید، آن را در مورد آن خواهد آمد:

همانطور که می توانید جوی استیک را در فضای باز ببینید. دستگیره خود را با MI-8 نظامی (در MI-24 نصب شد).

اما چرا تقریبا آماده است؟ و چون پدال وجود ندارد ...

سخت ترین چیز در پدال ها این است که آنها را در یک نگاه مناسب و معقول ایجاد کنید تا آنها یک ابزار ابزار را شبیه سازند :-) اینجا نگاه کنید.

تکنولوژی ساده است ما قطعه مورد نظر TextOlite را می گیریم، دقیقا در وسط گرم می شود و بر روی زاویه تیز (بیش از 90 درجه) خم می شود. زاویه مورد نیاز است که پایان دادن به پدال در موقعیت متوسط \u200b\u200bحداقل فاصله از سطح، و در موقعیت های شدید، فاصله از انتهای به سطح برابر بود. بعد، ما دو اسلات عمودی را در سطح عمودی به پدال های مورد نظر انجام می دهیم. سپس ما دو حلقه درب کوچک را مصرف می کنیم، پدال خود را بر روی عرض و طول مورد نیاز نوشتیم و حلقه ها، پدال ها و هسته را متصل می کنیم.

سپس ما راهنماهای فولادی را هدایت می کنیم، آنها را به پدال متصل می کنیم. راهنماهای فولادی در معرض چرخش قرار می گیرند - در مکان های مناسب تضعیف می شود، به طوری که آدامس سقوط نمی کند (آدامس با آبی پر شده است)، و در ضخیم ضخیم شدن، زیرا رشته از طریق این ضخامت (در شکل پر شده است قرمز)، ارائه بازخورد پدال. رشته خود باید با دوام و نازک باشد. من برای نقش آن یک عایق پلاستیکی با دوام یک کابل برق استفاده کردم. طناب کاپرو سالن می آید. این طناب باید از طریق دو بلوک کشیده شود. مطلوب است که این بلوک ها بر روی بلبرینگ های توپ مونتاژ شوند و شیارند تا رشته سقوط نکنند. بلوک ها بر روی پیچ ها با قطر 6 میلیمتر نصب می شوند. کمتر غیرممکن است، زیرا این یک گره را حمل می کند، ما با پای خود کار خواهیم کرد و قدرت مورد نیاز است.

در این رقم، یک روش برای اتصال مقاومت را نشان دادم و انتقال آن به آن. حتی ساده تر است که طرح نوری را ترتیب دهید. تمام اقتصاد الکترومکانیکی توسط پوشش پلاستیکی بسته شده است.

در حال حاضر، پدال های جدید، طراحی اساسا متفاوت است. پس از اتمام کار، نقاشی های لازم را انجام خواهم داد و با توضیحات اینجا را قرار می دهم.

... چند ماه گذشت ...

بنابراین ساعت زمانی آمد که می توانم پدال های جدید را شروع کنم.

اغلب پرواز (بیش از یک سال) بر روی پدال ها (بنابراین من پدال های نوع بالا را می نامم، آنها هنوز هم می توانند به نام Automanifiers نامیده شوند)، متوجه شدم که این امر رسیده است که سطح رئالیسم را افزایش دهد :-) پدال استعفا داد، و یک رفیع اهدا شد.

این همه با تفکر در مورد طراحی آغاز شد. به طور کلی، سخت ترین و مهمترین چیز در پدایی (به طور کلی در خلاقیت) این است که ابتدا به طور کامل پدال را در سر و روی کاغذ بسازید. فقط پس از آن، شما باید به تجسم مواد پدال حرکت کنید. اگر این اصل را دنبال نکنید، تغییرات مداوم اجتناب ناپذیر است، که در نهایت ریخته می شود، در نهایت، در تشخیص طراحی، و منجر به بررسی مواد جدید می شود.

بیایید با ماهیت هواپیما هاردکور تصمیم بگیریم.

هاردکور Airfoots:

1. کار بر روی اصل بازخورد (شما یک پدال از خود را به شما می دهد - دوم به شما می رود)؛
2. پدال خود را تغییر زاویه نصب افقی را تغییر نمی دهد؛
3. فاصله بین پدال ها باید با همان فاصله در هواپیما واقعی مطابقت داشته باشد؛
4. پدال ها بهار لود هستند و دارای پاهای واضح معقول هستند، نقطه موقعیت یابی خنثی.

برای اینکه چنین پدال ها کار کنند، شما نیاز دارید:

1. یک منطقه تماس بزرگ از پایه پدال با کف برای از بین بردن طراحی؛
2. از بین بردن امکان لغزش پایه پدال بر روی زمین؛

مرحله اول تفکر بیش از پدال، مرحله اختراع پدال های آینده است :-) دو راه امکان پذیر است. اولین راه رفتن به مسیر کوچکترین مقاومت است - برای گرفتن ورق ضخیم از تخته خرده چوب برای پایه، و تمام گره های لازم بر روی آن را نصب کنید، به منظور جلوگیری از جابجایی ساختار، پایه را با برچسب های لاستیکی فراهم کنید. مسیر دوم (تمایلی بیشتر) این است که با چیزی دیگر، نه جامد، نه سنگین و سنگین نیست. در چارچوب این مسیر، ما دو را اختصاص می دهیم. اولین تولید پایه است. دوم آماده است. در اولین مورد، طراحی T-shaped از لوله های فلزی تولید می شود که در آن گره های لازم ثابت می شوند. در انتهای طراحی، سنبله ها ساخته می شوند. در مورد دوم، مشکل تحقیق شیربوترب مورد نظر است. من آن را حل کردم، به عنوان پایه ای بنیاد پایه یک قفسه فلزی داخلی زیر تلویزیون استفاده کردم. این یک سیاه و سفید 5 است (من چهار روز ملاقات کردم)، آن را با چرخ ها، و یا بدون آن اتفاق می افتد. از چرخ ها باید خلاص شوند.

قطر داخلی "شیشه" این قفسه، و عمق آن به شما اجازه می دهد یک گره قوی از مکانیک پدال های آینده در آن قرار دهید.

گره خود را به صورت دستی ساخته شده و می تواند از دستگاه توکتور / فرزکاری سفارش داده شود. در هر صورت، شما باید دو بلبرینگ را خریداری کنید، قطر بیرونی 40 میلیمتر.

در ابتدا من خودم گره را از مواد کشیش که در جعبه ها با سطل زباله یافتم، انجام دادم. کاملا دشوار بود، زیرا غیرممکن است که یک پیچ را با قطر موضوع مربوط به قطر داخلی بلبرینگ انتخاب کنید، که مستلزم روند خسته کننده بلبرینگ در پیچ است. این نیز در خانه آسان نیست به مته M14 پیچ از طریق همراه. با این حال، همه چیز انجام می شود. ساخته شده، من به یک مشکل فرار کردم. واقعیت این است که پدال ها به تراشه USB POX Fox Pro 2 رفتم. یک بررسی از محور "پدال" در این جو، برای تثبیت سفت و سخت قطبیت مقاومت طراحی شده است. به عبارت دیگر، به معنای پدال به درستی مصاحبه می شود، فقط اگر برش پاهای افراطی با اصل مشابه باشد. با این حال، اگر مقاومت در دست ساخت (قفسه پدال شیشه ای) قرار گیرد، سپس برای رسیدن به انطباق تمرکز بر روی پدال و واکنش فرمان در بازی، شما باید از تماس های شدید بر روی مقاومت استفاده کنید. پس از تفریح، بررسی مقاومت مقاومت تحریف شده است، ناهنجاری در کنترل ظاهر می شود، محور به طور مداوم از دست می رود.

مشکل دیگری که با برو حل نشد، مرکز پدال بود. من دو گزینه را امتحان کردم درک اولین، من سعی کردم چشمه ها را به انبار پدال از دو طرف ضبط کنم. با این حال، اشتباه بود، زیرا چشمه ها تنگ بودند، و یکی از دو طرف پدال همیشه در بهار استراحت کرد، که قبلا فشرده شده بود. در مورد دوم، من نوار را در مرکز به صورت افقی حفاری کردم و یک پیچ را به آنجا متصل کردم، که بهار پرتاب کرد. این گزینه معلوم شد که بد نیست، به جز اینکه یک منطقه کاملا خنثی احساس نمی کند. بعلاایت، معلوم شد که پیچ پیچ و مهره با قطر 6 میلیمتر به اندازه کافی با دوام بود و مه ها نبود.

همچنین یک داستان شاد به پیشرفت پدال ها افتاد. من ابتدا تصور می کردم که محدود کننده ها را ایجاد کنم و زمان زیادی را صرف نصب خود کردم. گزینه های خود، اشتباهات آنها و تنها راه حل ممکن بود. با این حال، هنگامی که من یک بار محدودیت ها را برداشتم و پدال ها را بدون آنها سعی کردم، به این نتیجه رسیدم که غیر ضروری از محدودیت ها بود. این به خاطر این واقعیت است که اگر پدال ها به اندازه کافی تمرکز کنند، آنها را به یک زاویه بحرانی تبدیل کنید زیرا مقاومت به سادگی غیرممکن است، اعمال تلاش های معقول در پدال ها - بهار دیگر به پیچ و تاب نمی دهد، و کل طراحی شروع به حرکت می کند. به عبارت دیگر، به منظور نفرت از رئیس بازرسی، شما باید به طور خاص این هدف را تنظیم کنید و به یک پدال با کل جرم حرکت کنید. با این حال، در این مورد، شما به راحتی می توانید محدود کننده، و کل سیستم بهار را شکست. و اگر چنین باشد، سپس محدودیت ها مورد نیاز نیست. همه چیز به نظر می رسید:

به طور کلی، از یک مقاومت رنج می برند، تصمیم گرفتم تا مقاومتی را بالا ببرم. برای انجام این کار، لازم بود که گره های ضروری طراحی گره مکانیکی را از بین ببریم، زیرا پدال ها از بالا بازی کردند. این بار تصمیم گرفتم به ترنر بروم. نقاشی کرد که در اینجا من را آوردم اگر تمایل به رفتن بر اساس قدم های من وجود دارد، نقاشی را می توان به دیسک ذخیره کرد، چاپ بر روی چاپگر، و حمل یک بازدارنده.

به منظور نصب طراحی نتیجه در پایه، شما باید پایه را تمرین کنید و به موضوعات در سوراخ ها بریزید تا گره را در شیشه به پیچ ها برسانید.

بودن یا نبودن؟ این همان چیزی است که در پاراگراف اول مورد توجه قرار گرفته است. نه، من درست، سنگ معدن به همین ترتیب، البته، در مورد جوی استیک ضروری است، این واقعیت این است که آیا باید از جوی استیک جدا شود؟ پاسخ یکنواخت تنها می تواند داده شود اگر جوی استیک شما در فضای باز باشد. اگر در فضای باز مورد نیاز است. و اگر شادی یک تبلت باشد؟ و برای کنترل موتور، حاوی اهرم متناظر (لغزنده) است؟ یک مورد از همه وجود دارد. این بستگی به دیدگاه های Virpil در زندگی Wirpilskaya، Coremade او :-) نظر من قطعا - اگر شادی یک تبلت باشد، پس شما یک جعبه دیگر با اهرم برای کنترل موتور وجود دارد، چیزی جز دلیلی وجود ندارد هیستری در دوددار. من جوجه ها را دوست دارم، و آنها خیلی خندیدند که حتی می توانند فیلتر شوند.

چرا من در این موضوع طبقه بندی شده ام؟ بله، چون من به طور کامل دلایل ظاهر یک سنگ معدن جداگانه در کنار میز Joe را نمی بینم. چه چیزی می تواند دلیل را ایجاد کند؟ نیاز به گسترش قابلیت؟ این خنده دار است، زیرا پایه های جوی استیک های مدرن با دکمه های کاملا به راحتی طراحی شده اند. و اگر کافی نیست، شما می توانید به طور خلاصه دست خود را از پایه حذف کنید و صفحه کلید را به صفحه کلید بکشید، در یک جفت سانتی متر از پایه جوی استیک قرار دهید. علاوه بر این، برای کار در نبرد با انگشت شست دست چپ بسیار مفیدتر است، نه اینکه با کل اندام وجود داشته باشد و در اینجا بر روی سنگ معدن جداگانه. تأیید شده اما شاید این میل نجیبانه برای افزایش رئالیسم است؟ به خصوص مسخره، از آنجا که رئالیسم در درجه اول در هواپیما، در جای دوم در RUS در فضای باز، و تنها در محل سوم - در سنگ معدن جداگانه به پایان رسید. با استفاده از استعاره، می توان اشاره کرد که آن را مانند یک سنگ دسکتاپ با یک دسکتاپ روس است که یک کامپیوتر قدیمی قدیمی برای خرید یک "Patzansky" جدید است که برای 300 :-) با این حال، این نظر من است ، ذهنی است. شاید کسی مهمتر از پرونده باشد.

من امیدوارم که شما تصمیم به نیاز به جعبه های جداگانه دارید. اگر زندگی شما با خاکستری و غم انگیز غیرفعال باشد، سپس بحث را ادامه دهید :-)

پس الزامات اساسی برای سنگ معدن چیست؟

1. حرکت صاف بدون سر و صدا، ناهمواری در حال حرکت؛
2. عبور تنگ قاتل به طوری که سنگ معدن در موقعیتی که در آن آزاد شده بود برگزار شد و از نوسانات اتر حرکت نکردید :-)؛
3. وزن کافی و اندازه پایه به طوری که هنگام دستکاری سنگ های معدنی، پایه سنگ معدن بر روی میز نیست (مدفوع)؛
4. دسته راحت؛
5. دامنه کافی سنگ معدن.

چگونه این الزامات را اجرا می کنیم؟ صافی ساخت مکانیزم بر روی بلبرینگ را تضمین می کند. اجرای تنگ به استفاده از یک سیستم براندی به دست خواهد آمد. افزایش وزن محموله. ابعاد کافی خواهد بود در نهایت، دامنه نیازهای را تنظیم می کند.

بیایید از طریق سنت از بلوک مکانیک شروع کنیم.

اولین سوال در اینجا گزینه ای از پیوستگی اساسی گره مکانیک خواهد بود. گزینه های زیر ممکن است:

1. بالا کوه؛
2. پایین کوه؛
3. کوه سمت

ما به تصویر نگاه می کنیم:

هر گزینه مزایا و معایب آن است.

اولین گزینه به این واقعیت ترجیح داده شده است که زمانی که استفاده می شود، دسترسی به محتویات سنگ معدن بسیار تسهیل شده است - پوشش پایین را حذف کرده و به عنوان کیک عمل می کند :-) معایب متناوب در این واقعیت است که، در ابتدا، پوشش خود باید باشد به اندازه کافی قوی و ضخیم، در مرحله دوم، بالا از پیچ ها در پانل بالا ظاهر می شود (ایالات متحده، زیبایی شناسی، آن را گیر کرده است)، و سوم، طول میله میله کاهش می یابد، و با توجه به کاهش، مسیر مسیر دوره سنگ معدن چرخش است.

مزیت دوم گزینه طول عمر میله میله، توانایی استفاده برای پوشش مواد پایه سنگ معدن از علاقه، کلاه های پیچ و مهره در بالای پایه وجود دارد، تلاش برای سنگ معدن بیشتر است موفقیت از لحاظ پایداری ساختار. ضرر و زیان گزینه دوم دسترسی دشوار به رحم است. برای باز کردن، شما باید پوشش پایین را باز کنید، و مکانیزم خود را از درب است. بله، و مکانیک به طور جزئی توسط جنبه ای از گوشه گوشه پنهان خواهد شد.

گزینه سوم دارای مزایای دوم است (اگر مکانیزم به پوشش پایین ثابت شود). تنها منهای بزرگ آن، نیاز به ایجاد محدودیت های جنبش RUD (در اولین تجدیدنات، دامنه جنبش RUD محدود به اندازه اسلات در مسکن محدود است)، به عنوان کوچک کوچک، آن را نهفته است واقعیت این است که به نظر می رسد 2 گزینه کمتر از دو اول است. بله، من تقریبا فراموش کردم - به علاوه این واقعیت است که هیچ شکاف در پانل بالا وجود ندارد، و گل به بدن سقوط نمی کند.

گزینه سوم را انتخاب کردم. دلیل این است که من تمام مواد را برای ساخت یک مورد عادی دریافت کردم. هنگامی که من مواد را به بالا بر اساس گزینه 2 دریافت می کنم و شما برای خودتان تصمیم می گیرید. همانطور که گفته شد، بر اساس توانایی ها و نیازهای :-)

بله، به هر حال، گزینه دیگری ممکن است، یعنی:

این گزینه برای دوستداران "یکپارچهسازی با سیستمعامل" ترجیح داده می شود :-)، اساسا شبیه به سنگ معدن YAK-3 است. با این حال، این طرح دارای یک منهای قابل توجهی است - دکمه ها و محور اضافی در دسته ها دشوار است. و حتی بیشتر برای استفاده از این محورها و استفاده از دکمه ها. قابلیت محدود وجود دارد.

به طور کلی، خوب. به نظر می رسد با این کار به پایان رسید، انتخاب شما، و من کمی او را از دست دادم، زیرا من از جوانب مثبت و منفی اشاره کردم. دست هایتان را بشویید :-)

ما اکنون به طور مستقیم به مکانیک واحد منتقل می کنیم. دو بلبرینگ با یک قطر داخلی 7 میلی متر مورد نیاز است. اگر طرح پایین را انتخاب کرده اید، پس از آن، به ترتیب، چهار بلبرینگ. همچنین، من همچنین به شما توصیه می کنم که یک گوشه با دانه 70 میلیمتر یا فقط یک صفحه فولاد، ضخامت حداقل 5 میلیمتر (در این مورد، آن را باید مکانیک را به درب تنظیم کنید در هنگام اجرای طرح فوقانی # 3). ما به نقاشی نگاه می کنیم، نمای جانبی:

همانطور که در شکل دیده می شود، Rud Ridge بر روی پیچ M6 قرار می گیرد، سپس لوله فلزی انتظار می رود (مطلوب است که قطر داخلی آن به شما اجازه می دهد تا بر روی پیچ به میدان بنشینید) 10 میلیمتر طول می کشد ، پس بلبرینگ عقب است، لوله دوباره، اما کمی بیشتر (20-30 میلی متر)، دوباره تحمل، و همه اینها به شدت با مهره محکم تر می شود. پایان پیچ از پیش پردازش شده در Emery، به طوری که قطر آن 3-4 میلی متر است.

پس از مونتاژ سیستم، چهار سوراخ بر روی ورق فلزی حفر می شود و بلبرینگ به صفحه با گیره متصل می شود. این در شکل زیر قابل مشاهده است:

دستگاه سیستم ترمز، من به وضوح فکر می کنم. نیروی ترمز توسط یک مهره محکم در پاشنه تنظیم می شود. به عنوان یک واشر ترمز، نوارهای پوستی (جیر) را انتخاب کردم، زیرا پوست به عنوان لاستیک فرو ریخت و مکانیسم را قالب بندی نمی کند. ترمز به اندازه کافی طول می کشد و تضعیف نمی شود.

هنگامی که مجمع گره مکانیکی را تمام می کنید، فقط برای پیوستن صفحه پایه با توجه به نوع انتخاب شده (به پوشش پایین یا به بالای مورد). به عنوان مکانیک به تعلیق خستگی، من فکر می کنم آن قابل درک است.

سنگ معدن را می توان از هر دو لوله (میله فولاد) و از صفحه ساخته شده است. من از یک نوار از textolite، 8mm ضخامت و عرض حدود 40 میلیمتر استفاده کردم. او را به آرامی خم کرد و یک دسته را به انتهای منحنی متصل کرد.

در حال حاضر در مورد مورد. بدن پایه را می توان به تنهایی انجام داد، و شما می توانید جعبه پلاستیکی به پایان رسید از اندازه مورد نظر. اگر تصمیم گرفتید انجام دهید، توصیه می کنم با راهنمایی ها در بخش اطلاعات عمومی هدایت شود. مکانیک، جایی که من گفتم چگونه هال را بسازم.

داخلی مسکن می تواند با آهن مختلف برای طراحی وزن جلا جلا داده شود. و در نهایت، پوشش پایین را با برچسب های لاستیکی عرضه کنید تا اصطکاک سنگ معدن و سطح مسکن را افزایش دهید.

در نهایت، چند کلمه در مورد دسته از سنگ معدن به طور مستقیم. این را می توان به روش های مختلف انجام داد. خواسته های خود را دنبال کنید. من یک شیشه پلاستیکی توخالی و درب پیچ خورده را برای دسته انتخاب کردم. توخالی، زیرا در آن، دکمه ها و مقاومت کنترل پیچ پیچ را ارسال کردم. چگونگی انجام این نگاه شکل:

بنابراین، دستگیره سنگ معدن چنین لیوان پلاستیکی شفاف، سفید سفید با دیوارهای ضخیم است. من این شیشه را با شانس پیدا کردم. در آن، من در خانه تمرین کردم :-) شیشه به عنوان مخروط ساخته شده بود، و در بخش گسترده ای دارای یک موضوع است که درب را سیم کشیده است. من این پوشش را اضافه کردم (چهار پیچ و مهره M4) به یک نوار ضخیم از textolite منحنی، یک سوراخ برای از بین بردن سیم رشته ساخته شده است. یک شیشه بر روی پوشش پیچ خورده است - این همه سنگ معدن است.

در قسمت بالایی (ناشنوایان)، شیشه حفر شده بود، و یک ضعف (داخلی، 150 کام، به جای اعتماد به هیئت مدیره، به جای اعتماد به نفس، به نوبه خود مصاحبه شده است، و گوشه ای از مادری نظر سنجی). علاوه بر بخش ناشنوایان از خارج از موارد خارج از زیر (سه پیچ M4) یک واشر خانگی ساخته شده از textolite ضخیم، حرفه ای که این است که مهره را پنهان کن Stenus به شیشه، و شکاف بین مقاومت در برابر پرواز و پوسته از شیشه. در ساقه، Stenus در پیچ و مهره از گره از پایان عکس لباس پوشیدن، که (تصادف خوشحال) مناسب برای قطر به شیشه است. به نظر می رسد این است:

در اینجا این است که چگونه دست بر روی آن دروغ می گوید:

در نتیجه، من می خواهم اضافه کنم که همه چیز را که در اینجا توضیح دادم بدون جذب بیگانگان انجام می شود. همه شما نیاز دارید - معاون، هک، مته، مته، لوله کشی (مته، شیپور خاموشی و لرکی). من همچنین از دستگاه OEATH تولید خودم استفاده کردم. اگر شما آن را ندارید، نترسید - یک فایل و دست ها معجزه ها را ایجاد می کنند. بقیه ابزارها (Passatasi، لوله کشی، و غیره)، من فکر می کنم همه هستند.

kelt (makkov در پست نقطه. ru)

- دستکاری ساده از پلکسی گلاس در درایوهای سروو.

پروژه UARM از صندوق های URFactory جمع آوری شده در Kickstarter بیش از دو سال پیش. از همان ابتدا آنها گفتند که این یک پروژه باز است، اما بلافاصله پس از پایان شرکت، آنها عجله نکردند تا منابع را کنار بگذارند. من فقط می خواستم پلکسی گلاس را با توجه به نقاشی های خود و همه چیز قطع کنم، اما از آنجایی که منبع پیش بینی نشده بود و در آینده قابل پیش بینی پیش بینی نکرد، من شروع به طراحی عکس ها کردم.

در حال حاضر Robo-hand من به نظر می رسد این است:

کار به آرامی در دو سال من موفق به ساخت چهار نسخه و تجربه زیادی کردم. شرح، تاریخ پروژه و تمام فایل های پروژه شما می توانید زیر برش پیدا کنید.

نمونه ها و خطاها

شروع کار بر روی نقاشی ها، من فقط می خواستم نه فقط برای تکرار UARM، بلکه برای بهبود آن. به نظر من به نظر می رسید که در شرایط من کاملا امکان پذیر است بدون یاطاقان. من نیز این واقعیت را دوست نداشتم که الکترونیک با کل دستکاری چرخانده می شود و می خواست طراحی بخش پایین تر لولا را ساده کند. به علاوه، من شروع به رسم آن را در یک بار کمی کمتر.

با چنین پارامترهای ورودی، نسخه اول را به دست آوردم. متاسفانه، من از عکس های نسخه ی دستکاری (که در زرد ساخته شده بود) زنده مانده ام. خطاهای آن به سادگی حماسه بود. اول، تقریبا غیرممکن بود که آن را جمع آوری کنیم. به عنوان یک قاعده، مکانیک که من به دستمزد نقاشی کردم بسیار ساده بود، و من مجبور نیستم در مورد روند مونتاژ فکر کنم. اما هنوز، من او را جمع آوری کردم و سعی کردم اجرا کنم، و دست تقریبا حرکت نکرد! همه بچه ها در اطراف پیچ ها چرخند و اگر من آنها را تاخیر دادم، به طوری که واکنش کمتری وجود داشت، او نمیتوانست حرکت کند. اگر تضعیف شود، به طوری که می تواند حرکت کند، عقب نشینی باور نکردنی ظاهر شد. در نتیجه، این مفهوم زندگی نکرد و سه روز. و شروع به کار در نسخه دوم دستکاری کرد.

قرمز در حال حاضر کاملا مناسب برای کار بود. او به طور معمول جمع شده بود و می تواند با روان کننده حرکت کند. من توانستم نرم افزار را بر روی آن تست کنم، اما هنوز کمبود بلبرینگ و زیان های بزرگی در کشش های مختلف بسیار ضعیف بود.

سپس من کار خود را بر روی یک پروژه رها کردم، اما به زودی تصمیم گرفتم آن را به ذهن آوردم. من تصمیم گرفتم از درایوهای قوی و محبوب سروو استفاده کنم، اندازه را افزایش دهم و بلبرینگ را اضافه کنم. و من تصمیم گرفتم که سعی کنم همه چیز را بلافاصله انجام دهم. من نقاشی ها را روی دست های آمبولانس گذاشتم، بدون اینکه یک جفت زیبا را نقاشی کنم و دستور برش را از یک پلکسی گلاس شفاف تهیه کنم. در دستمزد حاصل، من توانستم فرآیند مونتاژ را نادیده بگیرم، مکان هایی را که نیاز به تقویت بیشتری دارند، نشان می دهند و آموخته اند که از بلبرینگ استفاده کنند.

پس از اینکه من به اندازه کافی با یک دستکاری شفاف بازی کردم، برای نقاشی های نسخه سفید نهایی نشستم. بنابراین، در حال حاضر تمام مکانیک به طور کامل اشکال زدایی، مناسب من و آماده اعلام اینکه هیچ چیز دیگری نمی خواهد در این طرح تغییر کند:

من افسرده هستم که من نمی توانم چیزی را به پروژه های UARM به طور اساسی به ارمغان بیاورم. تا زمانی که من شروع به رسم نسخه نهایی کردم، آنها قبلا مدل های 3D را در Grabcad رها کرده بودند. به عنوان یک نتیجه، من فقط یک پیشرفت کمی را ساده کرده ام، فایل های آماده شده را در فرمت مناسب آماده کرده ام و اجزای بسیار ساده و استاندارد را اعمال کردم.

ویژگی های دستکاری

قبل از ظهور UARM، دستکاری دسکتاپ این کلاس کاملا غمگین بود. آنها به طور کلی هیچ الکترونیک ندارند، یا برخی از کنترل با مقاومت وجود دارد، یا نرم افزار اختصاصی آن بود. ثانیا، آنها معمولا یک سیستم لولا موازی نداشتند و خود را در فرایند کار تغییر داد. اگر تمام مزایای دستکاری من را جمع آوری کنید، به اندازه کافی لیست می شود:

1. سیستم که اجازه می دهد تا شما را به جای قدرتمند من موتورهای سنگین در پایه دستکاری، و همچنین ضبط نگهدارنده به طور موازی یا عمود بر پایه
2. مجموعه ای ساده از اجزای ساده برای خرید یا برش از پلکسی گلاس
3. بلبرینگ تقریبا تمام گره های دستکاری
4. مونتاژ آسان معلوم شد که یک کار واقعا دشوار است. به خصوص در مورد روند مونتاژ دشوار بود
5. موقعیت ضبط را می توان با 90 درجه تغییر داد
6. منابع باز و مستندات. همه چیز در فرمت های موجود آماده شده است. من لینک ها را برای دانلود در مدل های 3D، برش فایل ها، مواد، الکترونیک و نرم افزار ارائه می دهم
7. سازگاری Arduino. بسیاری از مخالفان Arduino وجود دارد، اما من معتقدم که این امکان گسترش مخاطب است. حرفه ای ها ممکن است به خوبی نرم افزار خود را در C بنویسد - این کنترل کننده معمول ATMEL است!

مکانیک

برای مونتاژ، لازم است قطعات را از 5 میلیمتر ضخیم پلکسی گلاس بریزید:

با من برای برش تمام این موارد حدود 10 دلار بود.

پایه بر روی بلبرینگ بزرگ نصب شده است:

این امر به ویژه دشوار بود که مبنای دیدگاه فرآیند مونتاژ را در نظر بگیریم، اما مهندسین را از لباس های اورم جاسوسی کردم. تابلوهای تکان دهنده بر روی یک پین با قطر 6 میلیمتر نشسته اند. لازم به ذکر است که محرک آرنج بر روی دارنده P شکل، و در UFFactory در M-shaped نگهداری می شود. دشوار است توضیح دهید که تفاوت چیست، اما من فکر می کنم بهتر است.

ضبط به طور جداگانه جمع آوری می شود. این می تواند محور خود را تبدیل کند. تیک روی شفت موتور نشسته است:

در پایان مقاله، من به یک دستورالعمل فوق العاده دقیق در مورد مونتاژ در عکس اشاره خواهم کرد. در عرض چند ساعت شما می توانید با اطمینان آن را پیچ و تاب کنید، اگر همه چیز در دست مورد نیاز است. من همچنین یک مدل 3D را در برنامه SketchUp رایگان آماده کردم. این را می توان دانلود کرد، پیچ و تاب و ببینید چه چیزی و چگونه جمع آوری شده است.

الکترونیک

برای مجبور کردن دست خود را به کار فقط به اندازه کافی برای اتصال پنج درایو سروو به Arduino و اعمال وعده های غذایی از یک منبع خوب است. UARM از نوعی موتورهای بازخورد استفاده می کند. من سه موتورهای MG995 متعارف و دو موتور کوچک با یک گیربکس فلزی برای کنترل ضبط گذاشتم.

در اینجا داستان من با پروژه های قبلی کاملا بافته شده است. برای مدتی، من شروع به تدریس برنامه نویسی Arduino کردم و حتی هزینه های سازگار با Arduino خود را برای این اهداف آماده کردم. از سوی دیگر، برخی از زمان ها این فرصت را برای تقویت (که من نیز نوشتم) بود. به عنوان یک نتیجه، همه اینها به پایان رسید که من استفاده می کردم برای مدیریت یک دستمزد من، هزینه های سازگار با Arduino خود و سپر تخصصی.

این سپر در واقع بسیار ساده است. چهار متغیر متغیر، دو دکمه، پنج اتصال دهنده سروو و اتصال برق وجود دارد. این بسیار راحت از نقطه نظر اشکال زدایی است. شما می توانید طرح تست را دانلود کنید و برخی از ماکرو را کنترل کنید یا چیزی شبیه آن را بسوزانید. لینک برای دانلود فایل هیئت مدیره، من نیز در پایان مقاله خواهم داد، اما برای تولید با فلز سازی سوراخ ها آماده شده است، بنابراین برای تولید خانه مناسب است.

برنامه نويسي

جالب ترین چیز این است که کنترل دستکاری را از کامپیوتر کنترل کنید. UARM دارای یک برنامه مدیریت راحت دست ساز و یک پروتکل برای کار با آن است. کامپیوتر به COM Port 11 بایت ارسال می کند. اولین بار همیشه 0xFF، 0xaa دوم و برخی از سیگنال های باقی مانده برای درایوهای سروو است. علاوه بر این، این داده ها نرمال شده و به توسعه موتورها تسلیم می شوند. من درایوهای سروو را به ورودی های دیجیتال / خروجی 9-12 متصل می کنم، اما می توان آن را به راحتی تغییر داد.

برنامه ترمینال Uarm به شما امکان می دهد پنج پارامتر را در هنگام مدیریت ماوس تغییر دهید. هنگامی که ماوس بر روی سطح حرکت می کند، موقعیت دستکاری در هواپیما XY تغییر می کند. چرخش چرخ - تغییر در ارتفاع. lkm / pkm - فشار / رد کردن پنجه. PKM + چرخ - ضبط ضبط. در واقع بسیار راحت است اگر می خواهید، می توانید هر نرم افزار ترمینال را بنویسید که با یک پروتکل مشابه با دستکاری ارتباط برقرار کند.

من Sketchy زندگی می کنم - دانلود آنها در پایان مقاله خواهد بود.

ویدئو از کار

و در نهایت، ویدئو ویدیو دستکاری. این کنترل ماوس، مقاومت و برنامه قبلا ثبت شده را نشان می دهد.

پیوندها

فایل ها برای برش پلکسی گلاس، مدل های 3D، لیست خرید، نقشه های هیئت مدیره و نرم افزار را می توان در پایان مقاله اصلی من دانلود کرد.
(احتیاط، ترافیک).